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公开(公告)号：CN118823112B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202410716728.8
申请日：2024-06-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0985 , G06F18/25 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本申请公开了一种血管介入手术目标定位方法、装置、介质及设备，该方法包括：获取初始定位模型，初始定位模型包括文本编码器、图像编码器、初始场景理解层、初始器械分割层和初始病变分割层；基于图像编码器提取样本手术图像的图像特征向量；基于图像特征向量对初始场景理解层和初始病变分割层进行训练；基于文本编码器对场景理解层输出的结果进行编码，得到文本特征向量；场景理解层为训练结束的初始场景理解层；基于图像特征向量和文本特征向量对初始器械分割层进行训练，得到定位模型；初始场景理解层用于预测样本手术图像的手术状态。本申请提供的方法和装置，可以获取准确的病变区域和器械位置，为介入手术提供更为精确和高效的辅助支持。
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公开(公告)号：CN119791852A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411811988.X
申请日：2024-12-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供一种介入手术机器人操作装置，包括：基座；两个执行机构，均包括移动模块、夹持模块和捻动模块，移动模块可滑动地设置在基座上，夹持模块和捻动模块均与相应的移动模块连接；其中一执行机构的夹持模块用于夹持导管，其中一执行机构相应的捻动模块用于捻动导管，另一执行机构的夹持模块用于夹持导管中的导丝，另一执行机构相应的捻动模块用于捻动导丝。该介入手术机器人操作装置，能够实现导管与导丝的同时且独立的精准操作，满足复杂心脏结构中不同角度和深度的介入需求，能够兼容不同型号或尺寸的介入器械，避免了因夹持力固定而导致的器械损伤或松动问题，提高了手术的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118297941B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410705450.4
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请实施例提供一种三维腹主动脉瘤及脏器血管管腔提取方法及装置，属于一般的图像数据处理或产生技术领域，所述方法包括：获取包含腹部区域的计算机断层扫描血管造影CTA图像；将所述CTA图像输入至管腔提取分割网络中，基于双位置编码和余弦相似度获取所述管腔提取分割网络输出的所述CTA图像的分割结果。本申请实施例提供的三维腹主动脉瘤及脏器血管管腔提取方法及装置，可以将CTA图像输入至管腔提取分割网络中，然后管腔提取分割网络根据双位置编码和余弦相似度得到CTA图像的分割结果，可以快速且准确地得到CT影像中的腹主动脉血管及腹主动脉瘤分割结果，能够提高在分割腹主动脉时的精度。
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公开(公告)号：CN118823112A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410716728.8
申请日：2024-06-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0985 , G06F18/25 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本申请公开了一种血管介入手术目标定位方法、装置、介质及设备，该方法包括：获取初始定位模型，初始定位模型包括文本编码器、图像编码器、初始场景理解层、初始器械分割层和初始病变分割层；基于图像编码器提取样本手术图像的图像特征向量；基于图像特征向量对初始场景理解层和初始病变分割层进行训练；基于文本编码器对场景理解层输出的结果进行编码，得到文本特征向量；场景理解层为训练结束的初始场景理解层；基于图像特征向量和文本特征向量对初始器械分割层进行训练，得到定位模型；初始场景理解层用于预测样本手术图像的手术状态。本申请提供的方法和装置，可以获取准确的病变区域和器械位置，为介入手术提供更为精确和高效的辅助支持。
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公开(公告)号：CN118053184A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410108786.2
申请日：2024-01-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 华东医院
IPC: G06V40/14 , G06V10/774 , G06V10/80 , G16H30/40 , G06F3/16
Abstract: 本发明涉及血管关键点识别技术领域，提供一种基于语音交互和多源信息融合的血管关键点识别方法，包括：基于交互语音内容得到造影体位嵌入文本和血管关键点名称；将血管造影图像、造影体位嵌入文本和血管关键点名称输入至语音增强的血管关键点识别模型，输出关键点预测分数图；模型包括基于特征的检测模块、基于体位的检测模块和基于关键点的检测模块；基于特征的检测模块提取血管造影图像的第一特征图；基于体位的检测模块提取造影体位嵌入文本的投影特征，基于投影特征和第一特征图得到第二特征图；基于关键点的检测模块提取血管关键点名称的关键点投影特征，基于关键点投影特征和第二特征图得到关键点预测分数图，提高血管关键点识别的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116226637A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310039905.9
申请日：2023-01-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F18/213 , G06N3/08 , G06N3/0464 , A61B5/369 , A61B5/00
Abstract: 本发明提供一种脑电信号检测方法及系统，该方法包括：对脑电信号进行时间特征提取，获取所述脑电信号的深度时序特征和浅层时序特征；通过所述浅层时序特征，构建脑电电极之间关系对应的目标邻接矩阵；将所述脑电信号和所述目标邻接矩阵进行图卷积处理，得到所述脑电信号的空间特征；将所述深度时序特征和所述空间特征进行融合，并根据获取到的融合特征，得到所述脑电信号对应的操作行为。本发明从时间流和空间流两个角度提取脑电信号的特征，通过将提取到的时序特征和空间特征进行融合以分析大脑的操作行为，实现了脑电特征的精准判别，从而更加准确的确定脑电信号所对应的操作行为。
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公开(公告)号：CN113545855B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110605016.5
申请日：2021-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供一种应用于血管介入手术的力检测系统及方法，该系统包括：力信息采集装置，数据处理装置，以及力信息显示装置；其中：力信息采集装置用于受力将所述力的力信息转化为电信号后发送至所述数据处理装置；所述数据处理装置用于基于电信号，确定力信息的显示信息，并将显示信息发送至所述力信息显示装置；所述力信息显示装置用于显示所述力信息的显示信息。本发明通过力信息采集装置将所述力信息转化为电信号后发送至所述数据处理装置，并通过数据处理装置基于所述电信号确定所述力信息的显示信息，最后显示力信息，以使操作者可以直观获取当前操作施加的力的相关信息，可以使操作者准确判断当前操作的力度大小或方向等是否合适。
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公开(公告)号：CN113974787B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202111235746.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种血管介入器械搓捻装置及方法，该血管介入器械搓捻装置包括支撑台，支撑台上设有两条平行设置的第一导轨；主动送丝机构，包括第一支架组件、主动传送带和主动托辊带轮，第一支架组件可滑动的设于第一导轨上，主动传送带与主动托辊带轮张紧适配；压紧机构，包括第二支架组件、调整组件和压紧板；从动送丝机构，包括从动传送带和从动托辊带轮。本发明通过调整组件调整从动传送带与主动传送带之间的间隙，实现对导丝的夹紧力的调整，防止搓捻过程发生打滑现象，保证主动传送带和从动传送带之间的相对移动，对导丝产生有效搓捻力，提高搓捻效率、手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN114053009A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111152814.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 华东医院 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种球囊支架加压装置，包括球囊加压管件、加压位移组件、球囊扩张压力泵、压力检测组件和加压核心控制组件，通过所述加压核心控制组件控制所述加压位移组件在所述滑腔内的滑动，在需要对球囊支架进行加压时，将所述加压位移组件沿所述滑腔向靠近所述球囊加压管件的方向滑动，即可将所述滑腔内的气体推向球囊支架，以完成对球囊支架的加压工作，同时，通过压力检测组件对球囊支架的内部压强进行获知以保证球囊支架的内部压强达到预设压强，避免球囊支架的内部压强过大或过小，可实现远距离操作，无需医生通过人工方式对球囊支架进行近距离加压，避免了医生的身体健康受到不良影响的问题。
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公开(公告)号：CN112837218B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202110048844.3
申请日：2021-01-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 华东医院
Abstract: 本发明属于图像分析，具体涉及了一种基于双流边界感知的动脉瘤图像分析系统、方法和装置，旨在解决现有的图像分析技术无法依据显影图像精确地分析出动脉瘤的图像的问题。本发明包括：获取包含主动脉瘤的区域的DSA图像作为待检测图像，基于所述待检测图像，通过训练好的双流边界感知网络生成主动脉瘤边界特征图像和主动脉瘤图像掩膜，基于所述主动脉瘤图像掩膜和主动脉瘤边界特征结合所述DSA图像获得主动脉瘤图像的形态学信息。本发明通过将提取出的特征输入双流边界感知网络，同时提取边界特征和掩膜图像并融合，提高了动脉瘤图像的精确性并且解决了现有技术的动脉瘤图像边界模糊的问题，能够更精准地进行动脉瘤形态学分析。
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