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公开(公告)号：CN103697145B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310723764.9
申请日：2013-12-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: F16H57/021
Abstract: 本发明公开了一种舵机保护装置，该装置包括：U型槽、C型框、轴承底盖、平面轴承、轴承架、C型框的上臂、轴承端盖从下到上依次安装在位于舵机顶端的轴上；轴承底盖安装在C型框上臂的下表面和舵机外壳的上表面之间；轴承架固装在C型框上臂的下表面；轴承端盖固装在C型框上臂的上表面且与舵机的轴固连。本发明将最容易损害舵机轴的外力转化成垂直于轴承面的力，从而既能保护舵机的轴不受外力损害，又不影响舵机运动。本发明结构简单，控制方便，可实现广泛用于舵机运动的保护。
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公开(公告)号：CN102497392B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201110372814.4
申请日：2011-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种网络化多机器人系统。该系统包括嵌入式视觉节点、控制台和多机器人组，其中：嵌入式视觉节点，用于采集并处理视觉信息，并将视觉信息的处理结果发送至控制台和多机器人组；控制台，用于结合嵌入式视觉节点的视觉信息处理结果和多机器人组的位置和状态信息，为多机器人组提供指令信息和环境信息；多机器人组，用于将自身位置和状态信息发送至控制台，接收嵌入式视觉节点对视觉信息的处理结果以及控制台的指令信息和环境信息，并结合自身感知，进行运动决策。本发明通过多个嵌入式视觉节点独立采集并处理视觉信息，实现视觉信息的分布式并行处理，有利于及时为多机器人系统提供信息进而提高决策质量和效率。
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公开(公告)号：CN102496003B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201110371986.X
申请日：2011-11-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于标识块的目标定位方法。该标识块包括：圆形外环，具有第一饱和色，该圆形外环围成标识块的中心区域；N条放射辐条，具有不同于第一饱和色的第二饱和色，该N条放射辐条设置于标识块中心区域内，以中心对称的方式分布在标识块中心点周围，且靠近中心的部分由外向内逐渐变细。本发明基于标识块的目标定位方法，以图像区域间颜色差值以及形状作为主要识别特征，不需要对图像进行预处理，计算量较小，实时性好，环境适用性较强，定位较精确。
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公开(公告)号：CN103522305A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310520979.0
申请日：2013-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种使移动机械臂趋近与抓取目标物体的方法，目标物体为被双环标识图案环绕的有色圆柱，放置于贴有双十字标识图案的参照物的上方，其中，当移动机械臂的移动本体距目标物体较远时，移动机械臂的控制单元得到移动本体与双十字标识图案中心连线的水平方向和移动本体运动方向的夹角e；将e与e的变化率ec作为模糊控制器的输入，进而得到输出量u控制移动本体，使其趋近目标物体；当移动本体距目标物体较近时，它径直趋近，机械臂进行姿态调整；当目标物体在机械臂可操作范围内，移动本体停止运动，机械臂基于逆向运动学实现目标物体抓取。本发明只根据视觉信息实时决策，为移动机械臂在危险物排除、服务业等方面的应用提供技术保障。
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公开(公告)号：CN102346489A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201010240067.4
申请日：2010-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D3/00
Abstract: 本发明是一种基于脉冲神经网络的机器人跟踪目标的控制方法，是将机器人感知的多传感器信息预处理后，以脉冲串的方式在脉冲神经网络中集成处理，进而控制机器人实现对目标的无碰跟踪。机器人综合视觉、码盘以及超声数据产生目标信息及障碍信息，预处理后送入脉冲神经网络的输入层，包括目标神经元、传感器神经元和避障神经元，生成对应的脉冲信号，其中避障神经元生成的脉冲信号还经隐藏层神经元进行处理；产生的脉冲信号经加权送入输出层的两对电机神经元，这两对电机神经元输出的脉冲串所对应的脉冲数分别通过竞争、滤波、限幅后，控制左右电机。本发明机器人根据自身感知信息做出实时决策，为其在安全警戒、保卫等方面的应用提供技术支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102227119A
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN201110158852.X
申请日：2011-06-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种基于机器海豚的水质监测系统，包括机器海豚动态检测节点、原位式检测节点网和上位机系统，其中：所述机器海豚动态检测节点、原位式检测节点网与上位机系统通过无线方式进行信息交互；所述机器海豚动态检测节点将检测到的水质数据和位置信息无线传送给上位机系统，同时接收上位机系统的控制命令数据；所述原位式检测节点网由原位式节点通过无线方式顺序连接而成，检测到的水质数据按顺序连接方向依次传送，直至上位机系统；所述上位机系统，用于接收并综合来自机器海豚动态检测节点和原位式检测节点网发来的信息，同时为机器海豚动态检测节点提供控制命令数据。本发明可弥补原位式检测节点网在空间上的局限，实现对水域全面、在线的监测。
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公开(公告)号：CN101561681B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200810104274.X
申请日：2008-04-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/08 , G05B19/418 , G08C17/02
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明一种无人机的抗干扰数据实时采样系统，中央处理单元分别与惯性测量单元、无线遥控单元和无线通讯单元连接，接收惯性测量单元测量的无人机的飞行姿态信息、接收无线遥控单元的PWM信号、向无线通讯单元发送无人机的姿态信息和PWM信号，并接收无线通讯单元发送的控制信息；地面控制计算机与无线通讯单元电气连接，接收无线通讯单元的所返回的无人机姿态信息和PWM信号，并向无线通讯单元发送控制信息；无人机的舵机与无线遥控单元连接接收无线遥控单元的PWM信号，PWM信号控制舵机转动相应的角度，舵机将角度信息转换成电压值，反馈给无线通讯单元。本发明通过这种数据采样系统，实现对无人机舵机的抗干扰实时数据采样。
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公开(公告)号：CN101667032A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200810119586.8
申请日：2008-09-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/418 , G05D1/12 , G01S5/02
Abstract: 本发明一种基于视觉的无人直升机目标跟踪系统，涉及智能控制技术，由无人直升机、视觉采集和处理单元，中心处理单元、GPS单元和陀螺仪惯性导航单元组成。无人直升机由遥控航模赛直升机雷虎90改造而成，能够在自动驾驶和手动驾驶模式之间切换；视觉采集和处理单元由realtime公司的ICETEK DM642-B嵌入式DSP板组成；中心处理单元由恒颐高科的H9200F ARM板组成；GPS单元由美国产superstar接收机和天线组成；惯性导航单元由MicroStrain公司的3DM-GX1组成。本发明的基于视觉的无人直升机目标跟踪系统，实现了无人直升机在局部范围内的视觉导航控制和跟踪目标的功能。
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公开(公告)号：CN101630162A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200810211063.6
申请日：2008-08-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种多移动机器人局部跟随控制方法，是跟随机器人利用自身的视觉系统提供的信息实时实现对其领航机器人的跟随控制。跟随机器人依靠视觉测量，获取与领航机器人的相对距离d和观测方位角θ；结合指定距离d p ，计算出距离偏差e以及偏差的变化率ec，采用模糊控制的方法进行距离调整，输出控制量u，实现对速度大小的控制；结合给定观测方位角θ p ，计算出方位角偏差e θ ，通过比例控制进行角度调整，输出控制量u θ ，实现对机器人运动方向的控制。本发明将为多机器人系统在通讯质量差尤其是通讯失效的情况下提供一种协调控制方法，为多机器人系统在军事、安保等方面的应用提供技术保障。
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公开(公告)号：CN2868840Y
公开(公告)日：2007-02-14
申请号：CN200520127901.3
申请日：2005-09-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种仿生机器鱼，包括鱼壳体、胸鳍、尾部、探测部分、控制部分、浮力调节部分。机器鱼壳体分上下两部分，连接处采用迷宫密封，围成流线外形鱼体的头部、鱼身，其它连接处采用O型密封圈密封；胸鳍装在鱼壳体外两侧，由步进电机驱动实现转动和拍动运动；尾鳍与鱼皮、框架、尾部固定板构成机器鱼尾部，由直线电机驱动实现上下拍动；探测部分由微型摄像头、红外传感器、压力传感器组成，提供机器鱼执行水下环境监控、侦察等任务必要的信息；控制部分由微控制器、传感信息采集模块、电机驱动器、通讯模块组成，控制机器鱼水中航行的姿态；浮力调节部分通过直线电机带动活塞筒往复运动调节机器鱼体积的方式改变机器鱼所受的浮力，以实现其上升下潜。
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