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公开(公告)号：CN100423987C
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200510105020.6
申请日：2005-09-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种仿生机器鱼，包括鱼壳体、胸鳍、尾部、探测部分、控制部分、浮力调节部分。机器鱼壳体分上下两部分，连接处采用迷宫密封，围成流线外形鱼体的头部、鱼身，其它连接处采用O型密封圈密封；胸鳍装在鱼壳体外两侧，由步进电机驱动实现转动和拍动运动；尾鳍与鱼皮、框架、尾部固定板构成机器鱼尾部，由直线电机驱动实现上下拍动；探测部分由微型摄像头、红外传感器、压力传感器组成，提供机器鱼执行水下环境监控、侦察等任务必要的信息；控制部分由微控制器、传感信息采集模块、电机驱动器、通讯模块组成，控制机器鱼水中航行的姿态；浮力调节部分通过直线电机带动活塞筒往复运动调节机器鱼体积的方式改变机器鱼所受的浮力，以实现其上升下潜。
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公开(公告)号：CN100340452C
公开(公告)日：2007-10-03
申请号：CN200510130335.6
申请日：2005-12-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种仿生机器鱼胸鳍，胸鳍安置在壳体外两侧，壳体内部的传动装置带动胸鳍实现转动和拍动运动，胸鳍系统共有三个自由度；其结构是由第一、第二舵机通过第一、第二万向连轴器和线性滑座，将转动传递到齿轮轴，使齿轮转动，带动胸鳍作拍动动作；由第三舵机带动相互啮合的锥齿轮转动，带动空心轴转动，固定于空心轴内的齿轮随着转动，带动胸鳍作转动动作。本发明可作为模仿鱼类运动/研究鱼类运动的水动力学、游动机理、运动控制方法的实验本体，为制造效率高、机动性好、噪音低、对环境扰动小的水下运输设备提供基本的实验平台，制作娱乐型或观赏型仿生机器鱼。
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公开(公告)号：CN1785747A
公开(公告)日：2006-06-14
申请号：CN200510130335.6
申请日：2005-12-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种仿生机器鱼胸鳍，胸鳍安置在壳体外两侧，壳体内部的传动装置带动胸鳍实现转动和拍动运动，胸鳍系统共有三个自由度；其结构是由第一、第二舵机通过第一、第二万向连轴器和线性滑座，将转动传递到齿轮轴，使齿轮转动，带动胸鳍作拍动动作；由第三舵机带动相互啮合的锥齿轮转动，带动空心轴转动，固定于空心轴内的齿轮随着转动，带动胸鳍作转动动作。本发明可作为模仿鱼类运动/研究鱼类运动的水动力学、游动机理、运动控制方法的实验本体，为制造效率高、机动性好、噪音低、对环境扰动小的水下运输设备提供基本的实验平台，制作娱乐型或观赏型仿生机器鱼。
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公开(公告)号：CN1976252B
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN200510124096.3
申请日：2005-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明是一种应用于仿生机器鱼的水面信息中继系统，包括视频信息中继和数字信号中继两个部分。视频信息中继部分由光端机、光缆、高频无线发送模块、双环天线、高频无线接收模块等组成；数字信号中继包括协议电平转换模块M1和M2、低频无线模块W1和W2。其中，光发射机和电平转换模块M1安装于机器鱼内部；光接收机、高频无线发送模块、电平转换模块M2、低频无线模块W2、双环天线置于水面浮标中，通过光缆和电缆与仿生机器鱼相连，水面浮标内置一电源系统；高频无线接收模块和低频无线模块W1分别将视频和数字信号接入地面控制台。本发明结构简单，体积小巧，可实现水下视频信息的上传和数字信号的全双工传送。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1801248B
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN200410101878.0
申请日：2004-12-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明涉及仿生学技术领域，一种仿生机器鱼尾部运动机构设计与控制方法。包括：尾部运动机构设计方法：S1.1根据关节长度比，确定各个时刻每个关节与头尾轴的夹角；S1.2给定连杆尺寸、偏心距，确定滑杆位移；S1.3确定凸轮尺寸；S1.4计算凸轮压力角。控制方法：S2.1设定需要的仿生机器鱼游动速度值V；S2.2将游动速度设定值V转换为驱动电机的转速设定值N；S2.3按照设定转速N给定生成PWM控制信号；S2.4输出PWM控制信号控制仿生机器鱼尾部电机的转动速度；S2.5检测机器鱼游动速度v；S2.6将检测到的游度v与设定游速V进行比较；S2.7计算检测游速v大于还是小于设定游速V；；S2.8在设定转速基础上，减少转速N；S2.9在设定转速基础上，增加转速N。
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公开(公告)号：CN1939805A
公开(公告)日：2007-04-04
申请号：CN200510105020.6
申请日：2005-09-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种仿生机器鱼，包括鱼壳体、胸鳍、尾部、探测部分、控制部分、浮力调节部分。机器鱼壳体分上下两部分，连接处采用迷宫密封，围成流线外形鱼体的头部、鱼身，其它连接处采用O型密封圈密封；胸鳍装在鱼壳体外两侧，由步进电机驱动实现转动和拍动运动；尾鳍与鱼皮、框架、尾部固定板构成机器鱼尾部，由直线电机驱动实现上下拍动；探测部分由微型摄像头、红外传感器、压力传感器组成，提供机器鱼执行水下环境监控、侦察等任务必要的信息；控制部分由微控制器、传感信息采集模块、电机驱动器、通讯模块组成，控制机器鱼水中航行的姿态；浮力调节部分通过直线电机带动活塞筒往复运动调节机器鱼体积的方式改变机器鱼所受的浮力，以实现其上升下潜。
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公开(公告)号：CN1801248A
公开(公告)日：2006-07-12
申请号：CN200410101878.0
申请日：2004-12-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明涉及仿生学技术领域，一种仿生机器鱼尾部运动机构设计与控制方法。包括：尾部运动机构设计方法：S1.1根据关节长度比，确定各个时刻每个关节与头尾轴的夹角；S1.2给定连杆尺寸、偏心距，确定滑杆位移；S1.3确定凸轮尺寸；S1.4计算凸轮压力角。控制方法：S2.1设定需要的仿生机器鱼游动速度值V；S2.2将游动速度设定值V转换为驱动电机的转速设定值N；S2.3按照设定转速N给定生成PWM控制信号；S2.4输出PWM控制信号控制仿生机器鱼尾部电机的转动速度；S2.5检测机器鱼游动速度v；S2.6将检测到的游度v与设定游速V进行比较；S2.7计算检测游速v大于还是小于设定游速V；S2.8在设定转速基础上，减少转速N；S2.9在设定转速基础上，增加转速N。
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公开(公告)号：CN1976252A
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200510124096.3
申请日：2005-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明是一种应用于仿生机器鱼的水面信息中继系统，包括视频信息中继和数字信号中继两个部分。视频中继部分由光端机、光缆、高频无线发送模块、双环天线、高频无线接收模块等组成；数字信号中继包括协议电平转换模块M1和M2、低频无线模块W1和W2。其中，光发射机和电平转换模块M1安装于机器鱼内部；光接收机、高频无线发送模块、电平转换模块M2、低频无线模块W2、双环天线置于水面浮标中，通过光缆和电缆与仿生机器鱼相连，水面浮标内置一电源系统；高频无线接收模块和低频无线模块W1分别将视频和数字信号接入地面控制台。本发明结构简单，体积小巧，可实现水下视频信息的上传和数字信号的全双工传送。
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公开(公告)号：CN2868840Y
公开(公告)日：2007-02-14
申请号：CN200520127901.3
申请日：2005-09-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种仿生机器鱼，包括鱼壳体、胸鳍、尾部、探测部分、控制部分、浮力调节部分。机器鱼壳体分上下两部分，连接处采用迷宫密封，围成流线外形鱼体的头部、鱼身，其它连接处采用O型密封圈密封；胸鳍装在鱼壳体外两侧，由步进电机驱动实现转动和拍动运动；尾鳍与鱼皮、框架、尾部固定板构成机器鱼尾部，由直线电机驱动实现上下拍动；探测部分由微型摄像头、红外传感器、压力传感器组成，提供机器鱼执行水下环境监控、侦察等任务必要的信息；控制部分由微控制器、传感信息采集模块、电机驱动器、通讯模块组成，控制机器鱼水中航行的姿态；浮力调节部分通过直线电机带动活塞筒往复运动调节机器鱼体积的方式改变机器鱼所受的浮力，以实现其上升下潜。
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