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公开(公告)号：CN119915463A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510105080.5
申请日：2025-01-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种大推力振动台动圈使用性能监测方法及系统，通过在振动台动圈不同位置同时布置应变片和温度传感器，一方面利用应变片测得的实时数据拟合得到动圈加强铠板铠板上沿轴向高度方向的应力分布函数，由应力分布函数求导与标准应变片获得标准粘贴系数作差形成脱粘评价函数，进而借助脱粘评价函数确定铠板与动圈间的脱粘区域；另一方面利用温度传感器测得的实时数据拟合得到整个动圈温度分布函数，由温度分布函数评估动圈运行过程温度变化状况。本发明能够同时对运行温度、连接可靠性等振动台动圈使用性能进行实时监测，能够有效提升大推力振动台运行可靠性，具有系统简单、成本低廉、使用效果好等优势。
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公开(公告)号：CN119291701A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411405948.5
申请日：2024-10-10
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种井下支架搬运机器人支护支架感知定位方法，属于感知定位技术领域，包括如下步骤：激光雷达与摄像头配合使用提高准确性和鲁棒性以及利用QR码定位，对于进行检测；本发明中，该方法将来自雷达和视觉传感器的多模态信息进行融合，有效提高支护支架检测的精度和鲁棒性。以确保系统能够在复杂环境下准确地检测支架，该方法采用了智能识别与分类算法，能够对检测到的支架进行准确分类和识别。有效提高系统对支架的识别准确性和稳定性，减少误检率和漏检率，该方法采用了机器学习和智能优化算法，进一步提高定位精度和效率，能够根据实际运行情况进行智能优化和调整，实现更快更准确的支架插取定位。
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公开(公告)号：CN118953298A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411248566.6
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州煤矿安全设备制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿辅助运输转载机器人的制动能量回收液压系统，属于能量回收技术领域，包括蓄能器与液压泵，所述液压泵的进油口依次与蓄能器和油缸连接，其出油口分别与先导式溢流阀进一侧设置的油口与第一单向阀一侧设置的进油口连接，所述先导式溢流阀上设置的先导阀口通过第一电磁换向阀与油缸连接；相较于传统的煤矿辅助运输转载机器人制动液压系统，本发明的液压系统的能量利用率，设备利用率，系统的响应速度都得到了一定改善，并且双蓄能器结构不仅可以实现保压与能量回收再利用的作用，还可以吸收系统中产生的冲击，降低噪音的效果，使系统更加安全可靠，迅速稳定的运行。
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公开(公告)号：CN115367417B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202211012088.X
申请日：2022-08-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种重载矿用刮板输送机链张力控制试验系统，该系统包括随机落煤装置、机尾负载力调节装置、链张力调节装置；随机落煤装置用于控制落煤仓底部开口大小，实现控制落煤量大小对链张力进行干扰；链张力调节装置包括滑动连接在刮板机机尾的伸缩机尾以及用于控制伸缩机尾前后滑动的张紧液压缸，刮板机后端的链轮设在伸缩机尾上，张紧液压缸通过伸缩机尾控制链轮前后移动从而控制刮板链张紧程度；机尾负载力调节装置包括负载液压缸，负载液压缸的伸出端连接伸缩机尾用于向刮板机机尾提供不同的负载力来平衡机尾重力，补偿机尾摩擦力在链张力中的影响，本发明能够模拟煤块掉落的实际情况进行链张力控制。
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公开(公告)号：CN118801674A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410776207.1
申请日：2024-06-17
Applicant: 苏州东菱振动试验仪器有限公司 , 中国矿业大学
IPC: H02M1/32
Abstract: 本发明公开了一种振动台多功率模块并联均流控制方法及装置，包括以下步骤：S1，对每个功率模块的输出电流和每个功率模块的实际温度分别进行采集，并从控制模块获取均流控制后每个功率模块的期望电流；S2，进行功率模块故障诊断，完成对下次故障诊断需要检测的功率模块个数更新；S3，分配未发生故障的每个功率模块期望电流，同时进行均流控制；S4，重复步骤S1至步骤S3。控制装置包括控制模块、故障诊断模块、从控制模块、功率模块、电流采集模块和温度采集模块。本发明提高了电流分配均匀的程度并保障了其他运行的功率模块寿命以及振动台正常运行，提高了对功率模块故障诊断的准确度和温度期望值求取的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118515182B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410988977.2
申请日：2024-07-23
Applicant: 中国矿业大学 , 山西太重智能采矿装备技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种防爆锂电池永磁变频驱动单轨吊运输机器人，包括状态感知系统以及均吊挂在悬挂轨道上的驾驶舱、起吊装置、动力车厢和多个驱动部；各驱动部均包括电机，每个电机工作模式均包括恒功率模式和恒转矩模式；总控制器通过状态感知系统获得单轨吊运输机器人的运行状态，根据运行状态调整电机的工作模式。本发明能够检测单轨吊运输机器人驱动轮的周长并给出不同的转速，并且能根据不同工况调整单轨吊运输机器人各个驱动部的速度，保证各驱动部的同步性，提高单轨吊运输机器人的使用寿命。
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公开(公告)号：CN115557382B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211123140.9
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66C13/20
Abstract: 本发明公开了一种单轨吊机车多点协同制动控制方法，通过位移传感器检测液压缸在闸瓦完全夹紧时的长度，闸瓦完全夹紧状态由位移传感器判断，根据液压缸长度进而计算出闸瓦的磨损量，并通过闸瓦磨损量的不同，将制动系统分为三组，在单轨吊机车进行制动时，根据其运行速度，三组制动系统依次加入制动，并按照比例分配制动力，利用压力传感器和位移传感器的反馈信号，调节液压缸油液压力，从而实现了单轨吊机车各个制动系统制动力动态控制分配，降低了闸瓦磨损的差异性进而延长了制动系统的使用寿命，保障了单轨吊机车在制动过程中的安全性和平稳性。
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公开(公告)号：CN116335230B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202310439200.6
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉辅助的矿用电铲自动挖掘作业方法，在矿用电铲上建立空间坐标系，并通过D‑H法得到矿用电铲工作装置运动学正解；通过双目相机实现料堆的三维重现，并选取合适的一次挖掘始末位置；选取函数yw＝fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹，借助电铲运动学正解和平面几何关系得到斗杆伸长量d与倾角θ的期望轨迹，驱动矿用电铲进行挖掘工作；通过力传感器实时监测在铲斗挖掘方向上是否存在大块煤岩；当监测到存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置，并停止挖掘工作；采取向下挖掘的路径规划方案，规避结束后，选取二次挖掘的始末位置和挖掘轨迹函数yw2＝fw2(x,t)继续完成整个挖掘作业。本发明可实现矿用电铲的自动挖掘作业并自动规避大块煤岩等障碍物。
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公开(公告)号：CN118390597A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410615085.8
申请日：2024-05-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种激振式矿用电铲工作装置及其控制方法，装置包括斗齿激振装置和自适应控制系统；斗齿激振装置包括电铲铲斗，电铲铲斗包括铲斗主体和可转动的斗齿结构；自适应控制系统包括工控机、设在动臂上的工业相机以及伺服驱动系统，伺服驱动系统用于控制斗齿结构做激振运动；伺服驱动系统、工业相机电性连接工控机；工业相机实时采集所需挖掘物料的图像信息并传输至工控机，工控机通过伺服驱动系统控制斗齿结构做出相应的激振运动。本方法通过斗齿结构对外部施加激振力，减少矿用电铲在挖掘时受到的挖掘阻力和卸料时物料在斗齿上的附着；自适应调节控制激振力和激振频率，提高矿用电铲的挖掘平稳性、挖掘效率和斗齿的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118329347A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410434781.9
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种振动台时域波形复现控制方法及系统，包括以下步骤：（1）对振动台进行离线逆模型设计；（2）时域波形复现实验；（3）判断期望时域波形信号的频率点范围，计算频响数据序列和相干函数序列；（4）对振动台模型进行修正并对频响数据序列和相干函数序列进行更新；（5）进行逆模型设计得到逆模型，完成对逆模型的更新；（6）复现实验重复。控制系统包括工控机、采集板卡、驱动板卡、通讯网卡和信号调理装置。本发明解决了因输入信号强度变化造成的振动台模型变化引起的时域波形复现误差大的问题；消除持续使用造成的设备性能变化对时域波形复现精度的影响；提高了振动台模型更新精度；大幅提升振动台时域波形复现精度。
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