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公开(公告)号：CN111469149A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010285136.7
申请日：2020-04-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及机器人装备领域，具体涉及一种基于手眼伺服的机器人末端执行器，用于连接在机器人的机械臂(13)上，能够跟随机械臂(13)的末端关节的旋转而同步转动；机械臂(13)安装在移动平台(14)上，能够停靠在橡胶树(15)前；橡胶树(15)上具有人工开割的割线(151)；移动平台(14)中安装有上位机作为系统控制中枢，末端执行器(100)包括法兰盘(1)、力矩传感器(2)、上支架(3)、后激光测距传感器(4)、前激光测距传感器(5)、侧支架(6)、环形光源(7)、相机(8)、刀片(9)、下激光测距传感器(10)、下支架(11)和陀螺仪(12)；本发明自动化程度高，自主完成割胶作业中的关键参数感知和割胶末端控制。
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公开(公告)号：CN111296008A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010125405.3
申请日：2020-02-27
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明涉及农业自动化技术领域，公开了一种育苗移栽设备，包括育苗装置和取苗移栽装置，育苗装置包括可拆卸连接的穴盘和底板，穴盘设有通孔，底板的上表面与通孔的内壁形成幼苗生长的育苗穴；取苗移栽装置包括取苗单元和送盘单元，取苗单元包括吹苗罩筒，送盘单元对应吹苗罩筒设有导苗管，吹苗罩筒从上方盖合于育苗穴，并通过高压空气将育苗穴内的穴盘苗吹落入导苗管。通过本发明提供的设备进行育苗和取苗移栽，自动化程度高，有效节省人力成本、效率高，并且通过高压空气进行非接触式取苗，无取苗针插入穴盘苗钵体，也没有机械手对穴盘苗钵体和幼苗进行推顶和夹持，结构简单、对穴盘苗损伤小，可有效缩短穴盘苗移栽后的缓苗期。
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公开(公告)号：CN106942015B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201710172184.3
申请日：2017-03-22
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明涉及天然橡胶采收机械技术领域，尤其是涉及一种挠性仿形割胶装置，包括电机安装板(1)、横梁(11)、仿形固定架(9)、导向轮(7)、伸缩弹簧(8)、主动轮(2)、电机(3)、从动轮(10)、摆动杆(52)、张紧轮(51)、扭力弹簧(18)和挠性部件(4)；仿形固定架(9)与横梁(11)固接；导向轮7安装在导向轮支杆(71)的前端，多个导向轮(7)相对、形成容纳橡胶树干的开口；挠性部件(4)套在主动轮(2)、张紧轮(51)和从动轮(10)上；所述横梁(11)、主动轮(2)、张紧轮(51)、从动轮(10)和仿形固定架(9)位于同一水平面。该挠性仿形割胶装置有效地降低了操作者的劳动强度和技术难度。
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公开(公告)号：CN106856350B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201710061525.X
申请日：2017-01-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人自主充电系统及控制方法。一种机器人自主充电系统，包括：充电座控制单元、机器人充电单元、电机控制单元和上位机任务单元；充电座控制单元包括充电座(8)、充电座电子罗盘、红外发射单元(1)和充电座控制器；红外发射单元(1)内设置三个红外发射器，机器人充电单元，包括超声波传感器、红外接收器、红外对管(14)和电子罗盘(15)；在机器人的右侧、正前端和左侧分别布置有右红外接收器、前红外接收器和左红外接收器，每个红外接收器的接收角度为120度；电机控制单元，包括电机控制器和电机，用于处理由机器人充电单元或上位机任务单元传输的电机控制信息，对电机进行控制。
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公开(公告)号：CN106922238B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201710290804.3
申请日：2017-04-28
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01B76/00
Abstract: 本发明属于现代农业装备技术领域，特别涉及一种智能自动对行装置，该装置包括横梁(2)、相机安装盒(1)、对行机构(3)、机具挂接机构(4)、控制箱(5)和控制系统，对行机构(3)包括定子(6)和动子(7)；定子(6)包括上导轨(61)、中导轨(62)、下导轨(63)、端板(64)、液压缸安装板(65)和挡板(66)，动子(7)包括主板(73)、上板(71)、中板(72)和下板(74)，上板(71)的上端面布置上复合轴承，中板(72)的前端面布置中复合轴承，下板(73)的上端面布置下复合轴承，上复合轴承设置在上导轨(61)的导轨槽内，中复合轴承设置在中导轨(62)的导轨槽内，下复合轴承设置在下导轨(63)的导轨槽内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108738564A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810573311.5
申请日：2018-06-06
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明属于农业机械技术领域，涉及一种全自动穴盘苗移栽机取苗选苗补苗投苗装置。该装置包括自动取苗机构、送苗补苗投苗机构和幼苗监测及异常苗剔除机构。所述自动取苗机构将多排多列的矩阵式穴盘(10)中的一整排穴盘苗顶落到送苗补苗投苗机构；所述送苗补苗投苗机构包括输送带从动辊(1)、输送带主动辊(11)、输送带(12)、输送带驱动电机(15)和输送底板(31)；所述幼苗监测及异常苗剔除机构包括相机(5)、踢苗板(3)、剔除气缸(4)和弃苗收集篮(13)。本发明取苗效率高，能实时监测、剔除异常苗，能进行补苗功能，可有效避免漏苗。
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公开(公告)号：CN108738557A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810286277.3
申请日：2018-04-03
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明属于农业机械领域，具体涉及一种穴盘苗全自动移栽机，包括地轮(1)、机架(2)、取苗机构(3)、转运机构(4)、输送机构(5)、喂苗机构(6)、栽植机构(7)和喂苗栽植传动机构(10)。该移栽机适用于多排多列的矩阵式穴苗盘(9)的移栽作业。本发明的取苗效率高，一次可将整排的穴盘苗转运到输送机构；本发明能够在移栽过程中降低穴盘苗的损伤率；本发明实现一套取苗机构同时为两行栽植机构供苗；本发明结构紧凑、自动化程度高、移栽效率高，能有效降低人工劳动强度且制造成本低；能移栽不同作物的穴盘苗，适用性广。
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公开(公告)号：CN108391491A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810575534.5
申请日：2018-06-06
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明属于农业机械化移栽技术领域，具体涉及一种下压式取苗全自动穴盘苗移栽机的送苗取苗投苗装置。该装置包括机架、送苗机构和取苗投苗机构；所述送苗机构包括丝杠驱动电机、链条驱动电机、滑轨、侧板、链条、前底板、从动轴、主动轴、后滑轨支架、滑轨滑块、后底板、第一连接梁、滚珠丝杠、丝杠滑块、第二连接梁、第三连接梁和前滑轨支架；所述取苗投苗机构包括取苗板、气缸安装板、压苗杆、压苗气缸和导苗管。本发明将钵苗从苗盘下方取出，直接进行投苗，使取苗与投苗过程合而为一，效率更高。
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公开(公告)号：CN105689283B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201610258453.3
申请日：2016-04-22
Applicant: 中国农业大学
IPC: B07C5/36
Abstract: 本发明属于现代农业装备技术领域，涉及一种指拨式果蔬分选卸料装置及卸料方法，该分选卸料装置包括输送单元(1)、卸料单元(2)、结构架(13)、电机(14)、横梁(16)和光电传感器(26)，输送单元(1)包括输送链条(4)和辊子(25)，卸料单元(2)包括拨指单元(6)、主动链轮(71)、从动链轮(72)、卸料链条(8)、卸料槽板(9)、主动轴(181)和从动轴(182)，拨指单元(6)包括拨指(11)和拨指连接件(12)；卸料槽板(9)中部设有环形槽(17)，卸料槽板(9)上开有控制缺口(201)和复位缺口(202)；抽拉挡板(21)与控制缺口(201)相对应。该装置适用于胡萝卜、茄子、黄瓜等条形果蔬的分选。
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公开(公告)号：CN107466801A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710695769.3
申请日：2017-08-15
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明涉及天然橡胶采收机械技术领域，尤其是涉及一种悬挂式割胶装置及机械化割胶方法。该装置包括抱树装置、螺旋成形导向装置和滑座(12)。该装置采用悬挂于树干上的螺旋成形导向槽，利用沿螺旋成形导向槽运动的滑座(12)携带割胶刀具，操作者只需要拉动滑座即能实现割胶作业；该方法借助螺旋成形导向槽限制滑座的运动，实现割胶轨迹要求的三维空间螺旋曲线；同时该方法简化了传统的割胶轨迹，将传统手工割胶的三段带拐点的轨迹简化为一段连续圆滑的轨迹；并将下刀、行刀与收刀融为一体，改善了机械割胶的作业平顺性。
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