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公开(公告)号：CN110611927B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN201910881760.0
申请日：2019-09-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种给定预算值条件下无线传感网络保成本同步控制方法，该方法基于的二阶同构无线传感器网络由一个领导者节点和N‑1个跟随者节点组成的，该方法基于的无线传感器之间的相互作用关系由一个有向图G描述，其中传感器由第j个节点表示，节点之间的作用通道由边表示，边权重wij代表相互作用权重；最后，根据无线传感器网络系统(1)和控制协议(2)，以及跟随者传感器节点和领导者传感器节点之间的状态差，得到系统状态差动力学模型。本发明通过设计给定预算值条件下无线传感网络保成本同步控制协议，求解出网络保成本同步控制判据，最后设计出给定预算值条件下网络保成本同步控制方法。
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公开(公告)号：CN113507339B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110610545.4
申请日：2021-06-01
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: H04K3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于群体行为特征的无人机蜂群反制方法，本方法通过装备在移动载体上的探测识别设备采集无人机蜂群的雷达、红外信息和可见光图像；用多源信息融合方法预测无人机的空间位置，实现蜂群方位与成员位置检测；用群体行为特征分析无人机蜂群队形和运动轨迹，识别蜂群可反制关键节点；针对关键无人机生成导航欺骗信号，错误信号将由分布式交互网络传播至整个蜂群，迫使无人机蜂群偏离原有航迹，实现对无人机蜂群的反制；本发明通过对无人机蜂群行为特征的应用，弥补了反制无人机蜂群能力不足的问题，有利于解决无人机蜂群的全向突防对重要经济设施的威胁，有效实现了对无人机蜂群的反制。
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公开(公告)号：CN111829508B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010721558.4
申请日：2020-07-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于新息的容错联邦滤波方法及系统。所述方法包括获取每个组合导航子系统的状态空间模型；根据所述状态空间模型与量测实际值确定组合导航子系统对应的局部滤波器的新息；根据所述新息采用残差χ2检验法，利用假设检验理论，确定组合导航子系统对应的局部滤波器的故障检测函数值；根据所述局部滤波器的故障检测函数值确定所述局部滤波器的信息融合加权系数；根据局部滤波器的信息融合加权系数确定容错联邦滤波的全局信息融合算法；根据容错联邦滤波的全局信息融合算法进行所述组合导航系统的容错联邦滤波。本发明在导航子系统出现故障的情况下，能够保证组合导航的精度，增强整个组合导航系统应对子系统各种故障的容错能力。
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公开(公告)号：CN113741185A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110963774.4
申请日：2021-08-21
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单边Lipschitz非线性多智能体系统保性能领导跟随一致性方法，该方法由一个领导者和N个跟随者同构智能体系统组成。首先，设计了单边Lipschitz非线性多智能体系统的一致性控制协议，将系统的一致性跟踪问题转化为系统的稳定性问题。其次，利用Laplacian特性、线性矩阵不等式和Lyapunov函数等理论，给出了单边Lipschitz非线性多智能体系统的一致性跟踪控制的充分条件。理论结果表明所设计的控制器能实现一致跟踪，最后，通过仿真算例验证了理论结果的有效性。
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公开(公告)号：CN113658340A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110769116.1
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06T19/00 , G06T17/00 , G06T5/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T3/40 , G06T3/00 , G06F30/20 , G06F111/18
Abstract: 本发明属于飞行器导航和控制仿真技术领域，公开了一种高超声速飞行器导航和控制系统半实物仿真系统，云服务模块通过通信模块与控制模块连接，控制模块与半实物仿真系统连接，半实物仿真系统与数据采集模块与控制模块连接；半实物仿真系统设置有VR虚拟场景生成系统、动压‑静压仿真系统、负压力仿真系统和三自由度飞行仿真系统；VR虚拟场景生成系统设置有实景图像获取模块、实景图像处理模块、图像三维模型建立模块、图像储存模块。本发明提高了数据的准确度；同时本发明通过设置有半实物仿真系统，使场景更具有现场感；本发明可以提高图像数据处理的质量，并建立更加真实的三维模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113658191A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110756141.6
申请日：2021-07-05
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于局部概率超图相异度量的红外弱小目标检测方法，引入了概率超图模型，设计了一种全新的度量方式，称为概率超图相异性，提升了描述的鲁棒性；然后构建了多尺度局部概率超图相异性度量，有效的辨别了目标区域和背景区域；最后，通过自适应阈值分割实现了对目标的有效检测。
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公开(公告)号：CN113467495A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110769578.3
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明属于飞行器轨迹优化与制导技术领域，公开了一种满足严格时间位置约束的飞行器快速轨迹优化方法，包括：飞行器状态数据采集模块和飞行环境数据采集模块采集的飞行器的状态数据和飞行环境数据传递到中央控制模块，中央控制模块对数据进行处理；中央控制模块通过通信模块接受终端控制约束命令输出模块发出的飞行约束命令；中央控制模块根据采集的数据和接受的飞行约束，利用最优路线规划模块做出最优的路径，对最优路径进行评估，控制飞行器的飞行，轨迹修正调整模块对飞行轨迹进行调整优化。本发明通过设置飞行器状态数据采集模块和飞行环境数据采集模块，检测飞行器飞行轨迹全面准确的数据，为路径的轨迹规划，提供全面准确的数据。
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公开(公告)号：CN109493356B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201811361191.9
申请日：2018-11-15
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的自动报靶系统智能标定方法，包括步骤：步骤1：通过模板匹配位置约束的圆心位置粗检测，基于边缘检测和Hough变换的圆心位置精检测；步骤2：基于Harris角点提取算法，依据标准靶靶心和特征点的位置关系，确定每个特征点的斜率特征描述，综合利用邻域灰度信息和斜率信息对特征点进行描述，从而进行精确匹配；步骤3：根据标定模型，利用匹配特征点解算标定模型参数，对视觉报靶系统进行自动标定。本发明提出的基于机器视觉的自动报靶系统智能标定方法，可以大大提高自动报靶系统的标定精度和标定速度。
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公开(公告)号：CN112926139A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110308338.3
申请日：2021-03-23
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混沌映射和黄金正弦的改进麻雀智能优化方法，通过改进的麻雀智能优化方法来解决高超声速飞行器再入轨迹优化问题求解时，得到的解不能收敛到全局最优解，而造成计算量的浪费。本发明结合Tent混沌序列和反向精英种群策略，生成在解空间中较为均匀的初始化种群；利用黄金正弦方式对个体位置进行更新，通过系数控制搜索的步长，使得个体稳步靠近最优位置；通过余弦策略在后期减少突变个体的个数，保证后期迭代更新的计算效率；利用贪婪策略使得个体更新时，保持在个体历史的最优位置，加快寻优过程。改进后的麻雀优化算法，寻优效率更高，能够较好的得到全局最优解，有效解决了容易陷入局部最优的问题。
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公开(公告)号：CN110648334A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910881769.1
申请日：2019-09-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的多特征循环卷积显著性目标检测方法，包括步骤：一、分析自然图像中显著性目标具有的共性的特点，包括空间分布和对比度特征，使用改进的U-Net全卷积神经网络，其采用编码器-解码器结构进行逐像素点预测，编码器与解码器之间采用跨层连接的方式进行多层级、多尺度特征融合；二、将编码端特征与解码端特征进行concatenate融合会引入大量的杂波，干扰最后预测图生成，因此引入注意力模块从通道间和像素间两个角度标定全像素权重，增强任务相关像素权重，弱化背景和噪声影响；三、使用多特征循环卷积模块作为后处理手段，通过迭代来增强空间分辨能力，进一步细化分割图像区域的边缘，得到更精细的显著目标掩膜。
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