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公开(公告)号：CN117040828A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310982852.4
申请日：2023-08-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明是一种具有攻击的复杂网络基于观测器的周期事件触发同步控制方法。该方法首先给出离散复杂网络系统和孤立节点模型，考虑周期拒绝服务攻击，并由此设计含有周期拒绝服务攻击的观测器误差模型，引入周期事件触发机制及设计基于观测器的状态反馈控制器，得出同步误差系统和观测误差系统；其次利用李亚普诺夫稳定性理论、离散时间Wirtinger不等式、Schur补引理等，得到该离散系统指数最终有界的的充分性条件、事件触发参数，并通过该条件联合求解控制器反馈增益和观测器参数增益；最后通过一个数值例子验证所提供方法有实效性。本发明不仅提高了网络资源的利用率，还保证了离散复杂网络同步误差系统的稳定性以及对扰动的抑制能力。
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公开(公告)号：CN116846773A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310710510.7
申请日：2023-06-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H04L41/14 , H04L41/142 , H04L41/0896 , G06F17/16
Abstract: 一种具有比特率约束的复杂网络同步控制方法，首先建立具有N个节点的复杂网络系统模型和同步误差模型，引入基于采样信号的事件触发机制，最小触发时间间隔为采样周期避免产生Zeno行为，结合均匀量化方法设计具有比特率约束的编码‑解码机制，基于解码信号设计状态反馈控制器，结合Lyapunov稳定性理论，得到满足指数最终有界的充分性条件，最后求解线性矩阵不等式，在给定的比特率约束条件下，联合求解控制器增益和事件触发参数；本发明可以有效少网络通信，节约通信资源，合理分配网络带宽。
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公开(公告)号：CN114564029A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210279235.3
申请日：2022-03-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于直接参数化法的全驱动船舶轨迹跟踪控制方法和装置，包括：根据船舶的运动学模型和动力学模型，得到全驱动船舶的二阶数学模型；根据全驱动船舶的非线性误差模型，得到动态增益观测器对复合扰动进行估计；根据全驱动船舶的二阶数学模型和动态增益观测器估计复合扰动设计轨迹跟踪控制器，所述控制器由基于动态增益观测器的补偿控制器和误差反馈控制器两部分构成，其中，误差反馈控制器是由直接参数化方法所设计。采用本发明的技术方案，解决了全驱动船舶在轨迹跟踪中所遇到的外部未知扰动和系统性能问题。
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公开(公告)号：CN107367935A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710614202.9
申请日：2017-07-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于TrueTime的网络控制系统补偿策略的方法，以NCS仿真模型为基础，研究采样周期、网络传输率、丢包率、时延、系统扰动等几种因素对系统稳定性的影响，同时针对网络诱导时延对系统性能的影响，提出一种时延补偿方案，并利用Truetime工具箱对提出的方案进行验证。本发明针对网络控制系统产生的时延问题，提出时延补偿方案，并在Truetime环境下，建立该时延补偿方案的系统模型，针对不同类型的时延，测试系统的性能，从而分析所提出补偿方案的可行性和有效性。
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公开(公告)号：CN106802569A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710184030.6
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，涉及带有死区非线性的执行机构控制领域。本发明是为了解决现有处理死区问题的方法限制因素过多，且过程复杂的问题。本发明所述的一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，首先建立目标线性系统的数学模型；然后设计带有死区边界自适应前馈的状态反馈控制律；对未知死区参数设计自适应律；最后通过控制系统稳定性分析求解状态反馈控制器的控制增益矩阵和自适应律增益矩阵，进而获得状态反馈控制器，利用该状态反馈控制器完成执行机构死区非线性的补偿。该方法设计过程简单清晰，并能够取得良好的死区补偿效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105312738A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510575903.7
申请日：2015-12-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23K9/167
CPC classification number: B23K9/167
Abstract: 本发明涉及到一种焊接自动化领域的LNG储罐TIP TIG全自动立缝焊接控制方法，焊接包括如下步骤，步骤一：在HMI界面输入每层每道焊接参数组并存储；步骤二：通过激光扫描焊缝坡口识别焊缝中心，使钨极对准焊缝中心；步骤三：调用焊接工艺参数，焊接小车行走，摆动器与焊接电流脉冲配合，开始搅拌送丝，调整焊接弧压高度，控制焊丝预热温度，激光实时扫描坡口校准焊缝中心位置完成焊接。本发明采用的LNG储罐TIP TIG全自动立缝焊接控制方法，能够达到良好的焊缝成形，焊接效率高、焊缝质量更稳定。
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公开(公告)号：CN110533004A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910845089.4
申请日：2019-09-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的复杂场景人脸识别系统，涉及人脸识别技术领域；它的识别方法如下：步骤一、基于Faster-RCNN网络的基础进行改进做人脸检测；步骤二、基于SRGAN网络进行改进做超分辨率重建；步骤三、基于CAPSNET网络进行改进做人脸识别；本发明基于SRGAN网络进行改进，对所采集到的图片进行超分辨率重建，有利于人脸识别；提高识别度，且操作简便，能够节省时间，并且能够准确检测复杂场景的人脸。
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公开(公告)号：CN109870910A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910158015.3
申请日：2019-03-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于滑膜控制的飞行器控制方法，它涉及飞行器控制技术领域；它的控制方法为：步骤一：设置滑膜运动轨迹：在设置滑膜运动轨迹时，设置时需要达到稳态的目标滑膜面，根据轨迹的不同，将滑膜面的运动点分为三个，为起点、通常点与终点；步骤二：模拟飞行：将设置好的运动信息传输给飞行器的控制器，飞行器的控制器对飞行信息进行整理，并对信息进行验证，当验证完成后，进行下一步；步骤三：试飞行；步骤四：修改运行轨迹；本发明能够实现运动轨迹的设定，使得飞行时安全性高，且便于快速操作，稳定性高；在使用时能够实现轨迹的微调与修改，其使用方便，操作简便，能够节省时间。
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公开(公告)号：CN106712604B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710094031.1
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，涉及直流电机运动控制技术领域。本发明是为了解决直流电机驱动的运动控制系统存在机械空程，且现有大机械空程的补偿方法控制精度不足的问题。本发明所述的一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，该方法基于电机绝对编码器和直流电机电流采集卡的测量值，计算无空程时的电流积分值作为系统控制期望，改善了有空程情况下系统的控制效果，提高了控制精度。本发明算法设计过程简单，思路新颖，同时保证了较好的控制效果。本发明适用于直流电机驱动的位置或转向控制系统领域，并且对运动控制系统的具体机械结构无限制。
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公开(公告)号：CN107065224A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710436104.0
申请日：2017-06-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于大数据的眼疲劳识别方法及其智能眼镜，该智能眼镜的主体结构包括眼镜框、镜片和眼镜腿以及设置在所述眼镜主体结构之上的智能控制系统。所述智能控制系统包括安装在镜框上的光线/距离检测模块，内嵌在眼镜腿上电源模块、视角检测模块、动作模块、通信模块和ARM微处理器模块、以及透光可调镜片；所述基于大数据的眼疲劳识别方法是通过智能控制系统实时采集眼睛的视角、视距、光强和用眼时间这四个数据指标的综合权值来识别眼睛的疲劳状况；所述智能眼镜通过通信模块连接相应App，借助后台互联网大数据分析统计眼睛疲劳健康指数。本发明有效的克服了眼疲劳识别困难的不足，通过科学直观数据信息提高了人们对眼睛健康的认识。
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