公开(公告)号：CN114460953A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202210065959.8

申请日：2022-01-20

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 黄玲 ,  王尚尚 ,  刁立龙

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开一种组合航天器姿态控制方法和装置，根据将组合航天器的姿态控制转化为服务航天器的姿态控制，得到服务航天器姿态模型；根据所述服务航天器姿态模型和服务航天器姿态误差四元数，得到二阶服务航天器姿态跟踪控制模型；根据所述二阶服务航天器姿态跟踪控制模型和服务航天器受到的复合干扰，利用直接参数化方法设计用于实现组合航天器姿态跟踪控制的控制器，其中，所述控制器包含基于干扰观测器的补偿控制器和状态反馈控制器。采用本发明的技术方案，能够在组合航天器参数未知及存在外界干扰的情况下实现组合航天器的姿态跟踪控制。

公开(公告)号：CN114564029A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202210279235.3

申请日：2022-03-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 黄玲 ,  康宁 ,  刁立龙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种基于直接参数化法的全驱动船舶轨迹跟踪控制方法和装置，包括：根据船舶的运动学模型和动力学模型，得到全驱动船舶的二阶数学模型；根据全驱动船舶的非线性误差模型，得到动态增益观测器对复合扰动进行估计；根据全驱动船舶的二阶数学模型和动态增益观测器估计复合扰动设计轨迹跟踪控制器，所述控制器由基于动态增益观测器的补偿控制器和误差反馈控制器两部分构成，其中，误差反馈控制器是由直接参数化方法所设计。采用本发明的技术方案，解决了全驱动船舶在轨迹跟踪中所遇到的外部未知扰动和系统性能问题。

公开(公告)号：CN114564029B

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210279235.3

申请日：2022-03-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 黄玲 ,  康宁 ,  刁立龙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种基于直接参数化法的全驱动船舶轨迹跟踪控制方法和装置，包括：根据船舶的运动学模型和动力学模型，得到全驱动船舶的二阶数学模型；根据全驱动船舶的非线性误差模型，得到动态增益观测器对复合扰动进行估计；根据全驱动船舶的二阶数学模型和动态增益观测器估计复合扰动设计轨迹跟踪控制器，所述控制器由基于动态增益观测器的补偿控制器和误差反馈控制器两部分构成，其中，误差反馈控制器是由直接参数化方法所设计。采用本发明的技术方案，解决了全驱动船舶在轨迹跟踪中所遇到的外部未知扰动和系统性能问题。