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公开(公告)号：CN119238578A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411573879.9
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及水下机械臂拖动控制方法和机械臂系统，适用于海洋探测、深海作业等领域。该方法通过力反馈手柄或虚拟现实设备接收操作员的拖动控制输入，利用逆运动学公式将输入信号转换为机械臂各关节的运动指令。系统配备力传感器和姿态传感器，实时采集水下环境的反馈数据，并基于PID控制算法动态优化机械臂的运动轨迹，使其在复杂的水下环境中保持高精度和灵活性。该系统具备多自由度设计，能够执行多样化的精细作业任务，力反馈机制确保操作员实时感知力变化，提升操作的安全性和精确性。无线通信模块确保水下信号的稳定传输，实现远程操作与实时反馈，适应复杂水下作业场景。
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公开(公告)号：CN119141589A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202410958531.5
申请日：2024-07-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种深水四自由度机械臂结构，该机械臂包括依次连接的第一关节、第二关节、连杆、第三关节、第四关节以及末端执行器部分。四个关节均包括底板、支撑结构、集成式空心伺服电机、法兰联轴盘、谐波减速器、O型圈、橡胶波纹管、机械臂连接件、充油口。第一个关节与第二关节通过机械臂连接件相连，再通过连杆连接到第三关节，第三关节通过机械臂连接件连接第四关节，第四关节与末端执行器相连。上述机械臂结构能够提供小功率大扭矩的效果并且保证在水下1000米的工况下保证机械臂正常工作。
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公开(公告)号：CN117197039A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310926517.2
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的PCB图像缺陷检测方法，涉及电子信息技术领域；它的方法为：首先对采集图像的相机进行标定，然后对PCB进行图像采集；随后对采集来的图像进行预处理；利用预处理得到的图像建立数据集；进一步根据对PCB缺陷的深度学习神经网络模型并用建立好的数据集对其进行训练；最后训练完成后用没有进行训练的数据集对训练好的深度网络模型进行测试得出结果判断该系统对PCB缺陷检测的准确度是否达到标准；本发明通过基于深度卷积神经网络的工件外观缺陷检测分类方法替代人工检测和传统机器学习，提高了准确性。
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公开(公告)号：CN116852388A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310747338.2
申请日：2023-06-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出了一种面向FAST馈源支撑缆索堆积区的越障方法，属于巡检机器人领域。解决现有巡检机器人越障步骤复杂、越障适应能力低且效率不高的问题。所述堆积区包括重型索夹和移动滑车。所述巡检机器人本体内设有可相对所述机器人本体移动的左前支撑足、右前支撑足、左后支撑足和右后支撑足，所述左前支撑足、右前支撑足、左后支撑足和右后支撑足可分别沿馈源支撑缆索行走、压紧缆索和脱离缆索。所述面向FAST馈源支撑缆索堆积区的越障方法，可使机器人安全且平稳地跨越复杂障碍,保证越障的稳定性和高效性,能够稳定跨越复杂且种类不同的障碍，具有安全性高、稳定性好和障碍适应性强的特点，主要用于巡检机器人进行越障。
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公开(公告)号：CN108404301A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810249128.X
申请日：2018-03-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种肿瘤放疗辅助机器人制作方法，包含以下步骤：A、肿瘤放疗辅助机器人系统手术过程分析及系统构建；通过对人工植入粒子手术过程的观察，结合临床医师的放射治疗实践经验，制定肿瘤放疗机器人手术方案；B、肿瘤放疗辅助机器人运动分析及空间配准；C、制定肿瘤放疗辅助机器人安全控制机制；D、肿瘤放疗辅助机器人系统实验研究。本发明所研制的肿瘤放疗辅助机器人具有精度高、误差小，能够规避障碍物，能够提高位姿设定空间，进针空间，放射性粒子植入等方面的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115631398A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211090301.9
申请日：2022-09-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向FAST(天眼)缆索检测的缺陷与障碍识别系统，涉及FAST技术领域；它的步骤如下：步骤1：图像采集；步骤2：机器人搭载处理平台；步骤3：基于Shi‑Tomasi的角点检测去模糊算法；步骤4：训练网络；步骤5：Deep SORT目标跟踪；本发明提高FAST的安全性和自动化维护水平，缩短用于进行FAST望远镜的维护时间；同时能应用于例如人工无法到达的高危作业、人工维护效率极低的作业等，提高检测效率的同时确保人员的安全性。
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公开(公告)号：CN108765668A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810637371.9
申请日：2018-06-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G07C9/00
CPC classification number: G07C9/00563 , G07C9/00571
Abstract: 本发明公开了基于互联网设备的人脸识别智能锁系统及验证方法，它涉及智能锁技术领域；包括安装在门上的机械锁模块，机械锁模块通过电机与控制电路和电源模块连接，由控制电路控制电机从而控制机械锁的开锁和锁闭，所述控制电路上设置有WiFi模块，控制电路通过WiFi模块从互联网设备接收控制信号；互联网设备上设置有具有人脸识别功能的应用程序，具有人脸识别功能的应用程序与云端服务器无线通信，云端服务器上设置有人脸识别模块，互联网设备与WiFi模块通过WiFi相连；本发明改变了使用物理或虚拟按键的传统开门或关门方式；方便不同身高的人员进行人脸识别，识别更加方便简单；具有增强的安全性，并且随着时间的推移性能会逐渐增强。
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公开(公告)号：CN106161864A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610564087.4
申请日：2016-07-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: H04N1/0282 , H04N1/04
Abstract: 本发明公开了一种多触点图像采集装置，包括采集基板、玻璃板、取景框、摄像头和不透光罩壳，所述采集基板为长方形板体，采集基板上表面设有矩形的放置槽，采集基板上表面的四角处均安装有气缸，气缸上端连接伸缩杆，伸缩杆上套设有连接耳，连接耳夹持在玻璃板的四角，玻璃板上设有取景框，取景框底面等间距镶嵌有若干LED灯珠，取景框底面安装有位置传感器，取景框上边连接不透光罩壳，不透光罩壳内均匀分布有8个摄像头，8个摄像头分别连接控制器，所述一种多触点图像采集装置，消除了强反射光的影响，实现多个角度对图像进行采集，从而提高对图像采集的精确度，简化了图像采集的过程，提高图像采集的清晰度及效率。
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公开(公告)号：CN112061381B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202010884865.4
申请日：2020-08-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出一种装有自适应起落架用于复杂地形起降的旋翼飞行器及控制方法，该飞行器本体顶部安装有控制器、陀螺仪和螺旋桨，飞行器本体上按照前三点式起落架布局方式布置三个起落架；每个起落架的第一动力机构铰接在上连接杆中间部分，上连接杆上端铰接在飞行器本体上，下端铰接于下连接杆一端，第二动力机构铰接在下连接杆中间部分，下连接杆上端铰接在飞行器本体上，下端连接缓冲器，缓冲器下连接承重机轮，激光测距仪延下连接杆近地方向外挂在下连接杆上。解决了旋翼飞行器无法使得飞行器在摇晃平面上起降，其实用性和通用性较差，而且控制的准确度不高的问题，本发明能够提高飞行器降落过程中地面适应性，从而实现在复杂地形上安全的起降。
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公开(公告)号：CN114720552A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210318001.5
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01N27/83
Abstract: 本发明提供了一种识别钢丝绳缺陷的电磁检测方法，该方法包括对钢丝绳进行深度饱和磁化；对检测到的漏磁信号及磁通信号进行放大和滤波处理；检测出钢丝绳中的局部损伤型缺陷及金属横截面积损伤型缺陷的损伤程度。本发明的有益效果是：可以有效判断出钢丝绳不同位置的两种损伤类型和损伤的状况，且适用于对不同直径钢丝绳的损伤检测，并且代替人工巡检，可实时发现钢丝绳表面的损伤，克服了人工巡检效率低、检测周期长和无法及时发现的问题，可满足实时性的要求。
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