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公开(公告)号：CN116852388A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310747338.2
申请日：2023-06-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出了一种面向FAST馈源支撑缆索堆积区的越障方法，属于巡检机器人领域。解决现有巡检机器人越障步骤复杂、越障适应能力低且效率不高的问题。所述堆积区包括重型索夹和移动滑车。所述巡检机器人本体内设有可相对所述机器人本体移动的左前支撑足、右前支撑足、左后支撑足和右后支撑足，所述左前支撑足、右前支撑足、左后支撑足和右后支撑足可分别沿馈源支撑缆索行走、压紧缆索和脱离缆索。所述面向FAST馈源支撑缆索堆积区的越障方法，可使机器人安全且平稳地跨越复杂障碍,保证越障的稳定性和高效性,能够稳定跨越复杂且种类不同的障碍，具有安全性高、稳定性好和障碍适应性强的特点，主要用于巡检机器人进行越障。
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