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公开(公告)号：CN119238578A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411573879.9
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及水下机械臂拖动控制方法和机械臂系统，适用于海洋探测、深海作业等领域。该方法通过力反馈手柄或虚拟现实设备接收操作员的拖动控制输入，利用逆运动学公式将输入信号转换为机械臂各关节的运动指令。系统配备力传感器和姿态传感器，实时采集水下环境的反馈数据，并基于PID控制算法动态优化机械臂的运动轨迹，使其在复杂的水下环境中保持高精度和灵活性。该系统具备多自由度设计，能够执行多样化的精细作业任务，力反馈机制确保操作员实时感知力变化，提升操作的安全性和精确性。无线通信模块确保水下信号的稳定传输，实现远程操作与实时反馈，适应复杂水下作业场景。
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