公开(公告)号：CN118267109A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410490831.5

申请日：2024-04-23

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 高永卓 ,  孔祥雨 ,  程德新 ,  苏衍宇 ,  肖景文 ,  颜钟爱

IPC: A61B34/35 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，提供了一种主从异构手术机器人控制方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括获取手术机器人中主手端的末端的实时姿态和实时位置；根据实时姿态确定手术机器人中从手端的末端的目标姿态，根据实时位置确定从手端的末端的目标位置，其中，主手端和从手端的关节结构不同；根据目标姿态确定从手端的远端连续体的第一位置角的目标值，并根据目标位置确定从手端的近端平行四边形的第二位置角的目标值；基于第一位置角的目标值和第二位置角的目标值控制从手端进行移动。通过本发明，解决了相关技术中主从异构的手术机器人中主从控制精度较低的问题。

公开(公告)号：CN119732749A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411842589.X

申请日：2024-12-13

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 程德新 ,  高永卓 ,  董为 ,  赵士海 ,  任国宝 ,  王建国

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B90/50 ,  B25J9/12 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及医疗手术辅助器械技术领域，公开了一种应用于连续体柔性器械的集成式倍程滑台。所述集成式倍程滑台包括：所述主级滑台包括驱动器、第一同步带机构、同步带固定座、底板和移动件，所述底板可拆卸设置在所述基座上，所述第一同步带机构设置在所述底板处，所述驱动器用于驱动所述第一同步带机构的第一同步带转动，所述机械固定座可拆卸设置于所述滑动板的前端，所述上压板设置在所述滑动板后端的下方，所述上压板与所述滑动板将所述第二同步带机构的第二同步带的后侧上边夹住，所述移动件可拆卸连接于所述中间板底面的后端，所述同步带固定座夹住所述第二同步带前端下边。