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公开(公告)号：CN117257472A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311206598.5
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种腹腔镜手术机器人控制方法、系统及存储介质，涉及医疗器械技术领域，方法包括：获取控制指令；当所述控制指令为旋转镜头指令时，关闭移动电机，获取第一主控制器和第二主控制器的投影变量，根据所述投影变量控制旋转电机；当所述控制指令为移动镜头指令时，关闭所述旋转电机，获取所述第一主控制器和所述第二主控制器的空间矩阵变量，根据所述空间矩阵变量控制所述移动电机。根据不同的控制指令，选择不同的控制策略，获取不同的投影变量和空间矩阵变量，控制对应的电机，可有效解决由于医生操作失误或其他主观因素影响，可能造成只想移动持镜臂镜头时有旋转动作，或只旋转持镜臂镜头时有移动动作的问题，保证并提高了手术的安全性。
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公开(公告)号：CN113855256B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111279521.1
申请日：2021-10-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种主从手术机器人的控制方法、控制装置及主从手术机器人。该主从手术机器人的控制方法，包括：获取使用者的信息；根据所述使用者的信息和第一数据库生成目标装置与所述使用者匹配的位姿匹配信息，其中，所述第一数据库存储有相对应的所述使用者的信息和所述目标装置的位姿匹配信息，所述目标装置包括主从手术机器人的座椅、所述主从手术机器人的控制台的移动设置的脚踏、所述控制台的升降台以及所述控制台的显示屏中的一种或多种；根据所述位姿匹配信息对所述目标装置进行位姿控制。该控制方法可以降低使用者的工作量，减少术前调整各目标装置的时间，提高主从手术机器人的使用体验，舒适性较高，可以矫正使用者的使用姿态。
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公开(公告)号：CN116421323A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310378600.0
申请日：2023-04-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统的控制方法、装置、手术机器人系统。所述手术机器人系统包括机械臂支撑结构以及机械臂结构，所述方法包括：接收用户的第一输入；响应于所述第一输入，控制所述机械臂支撑结构运动至预设位置；在所述机械臂支撑机构展开至所述预设位置后，基于所述机械臂结构的RCM点的位置，控制所述机械臂结构移动，以使得所述机械臂结构的移动到目标位置。
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公开(公告)号：CN116115354A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310076683.8
申请日：2023-01-29
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统。手术机器人系统包括滑台机构，包括滑台和滑轨，滑台能沿滑轨移动，手术器械设置在滑台上，滑台能带动手术器械移动，方法包括：在第一手术器械设置在滑台上时，响应于用户的第一输入获取第一位置，第一位置为第一手术器械的器械末端位置，控制滑台移动到滑轨的顶端；在第一手术器械更换为第二手术器械的情况下，获取第一、第二手术器械的器械长度；根据第一、第二手术器械的器械长度和滑台移动到滑轨的顶端的移动距离，确定滑台的第一移动距离；控制滑台移动第一移动距离，以使得第二手术器械的器械末端到达第一位置。
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公开(公告)号：CN117135079A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311093835.1
申请日：2023-08-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: H04L43/0811 , H04L43/0852 , H04L43/50 , A61B34/35
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人远程手术的网络状态检测方法及系统，涉及通信技术领域，包括根据预设的周期时长，周期性将延迟标志发送给医生操控终端，并记载每个延迟标志的发送时刻，且周期性更新延迟标志；接收医生操控终端反馈的延迟标志，并记载每个延迟标志的接收时刻；根据截止于当前周期结束前接收的延迟标志的总数量和截止于前一周期结束前接收的延迟标志的总数量，分析当前的网络连接状态；若当前的网络状态为网络常态连接，则根据接收到的当前延迟标志的接收时刻和当前延迟标识对应的发送时刻，分析当前的网络延迟状态。在本发明中能够及时地了解当前的网络状态，降低网络延迟或网络连接中断对远程手术产生的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116138883A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211685603.0
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于腹腔镜手术机器人的控制方法和装置。该控制方法包括接收用户的第一输入，响应于所述第一输入，确定患者的目标手术部位和目标手术部位的空间位置的信息；接收用户的第二输入，响应于所述第二输入，确定手术机器人与所述目标手术部位的相对位置关系；并根据目标手术部位的空间位置和手术机器人与所述目标手术部位的相对位置关系，确定所述手术机器人的器械末端的目标位置点；最后，根据所述目标位置点，直接控制所述手术机器人移动至所述手术机器人的目标关节位置，无需操作人员手动输入各个关节的目标位置参数，省时省力，减少了操作人员对手术机器人的操作，操作步骤简单，有效降低了出现操作错误的频率，控制效果好。
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公开(公告)号：CN116115352A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211681089.3
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种手术控制系统、方法及电子设备，属于手术设备的技术领域，该手术控制系统包括：控制单元；多个机械单元，所述多个机械单元包括持有窥探镜的第一机械单元；其中，在获取到所述第一机械单元被设置成用于显示画面的第一状态的情况下，所述控制单元基于预置的所述多个机械单元的相对位置，将所述所述第一机械单元相近的至少一个机械单元设置成用于被操作的第二状态。
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公开(公告)号：CN115969524A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211681078.5
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种手术控制系统、控制方法及电子设备，属于手术设备领域，该手术控制系统包括：至少两个控制单元；机械单元，所述机械单元处于被所述至少两个控制单元中的第一控制单元控制的第一状态；以及处理设备，其中，在所述第一控制单元输出对于所述机械单元解除控制的第一控制指令的情况下，所述处理设备根据所述至少两个控制单元中的第二控制单元输出的对于所述机械单元的第二控制指令，将所述机械单元设置成被所述第二控制单元控制的第二状态。
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公开(公告)号：CN119908849A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510398546.5
申请日：2025-04-01
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机械臂控制系统。包括：控制情况确定模块，用于响应于机械臂抢夺指令，在外接机械臂上未安装目标医疗器械的情况下，确定第一数量情况和第一控制情况；机械臂抢夺信号发送模块，用于基于机械臂抢夺指令、第一数量情况和第一控制情况，确定出第一主目标主手和第一目标机械臂，并向辅控制台发送机械臂抢夺信号；辅控制台，用于响应于接收到的机械臂抢夺信号，确定出第一目标机械臂，并将第一目标机械臂的机械臂控制权转移至主控制台；机械臂切换模块，用于将第一主目标主手的控制对象切换为第一目标机械臂。本发明实施例的技术方案，可以在接入外接机械臂的情况下，实现主控制台对机械臂的灵活控制。
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公开(公告)号：CN116061176B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202211681093.X
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种运动补偿方法、装置、电子设备及存储介质，属于手术设备领域，该方法包括：获取手术机器人中设定部件对于第一运动参数的期望数值和实测数值；根据第一运动参数的期望数值与第一运动参数的实测数值之间的偏差值，以及预置的第一参数值，得到误差电压；其中，第一参数值表示第一运动参数在单位电压下的期望数值；根据误差电压、第二运动参数的实测数值以及预置的第二参数值，得到补偿电压；其中，第一运动参数包含第二运动参数，第二参数值表示第二运动参数在单位电压下的实测数值；根据补偿电压，确定对应于设定部件的目标电压；向设定部件施加目标电压。
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