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公开(公告)号：CN118062258A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410032309.2
申请日：2024-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于四折痕变胞折纸的气动可展开结构以及可展开电池阵。其中，气动可展开结构包括柔性内衬和多个可展开模块，柔性内衬呈一端开口、另一端封闭的菱形管状结构，多个可展开模块沿柔性内衬的长度方向依次附接在柔性内衬的外表面上，相邻可展开模块之间具有间隙以形成横向接触折痕；可展开模块包括四个相同的刚性片，四个刚性片沿着柔性内衬的周向分别设置在柔性内衬的四个侧面上，相邻刚性片之间具有间隙以形成四个纵向接触折痕；本发明将传动变胞折纸机构的运动学分岔特性和轻质的气动软体驱动机构相结合，可实现通过在单一驱动下产生多种形式的变胞序列运动，具有驱动数量大幅减少、重量大大降低以及制造成本大幅降低的优点。
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公开(公告)号：CN111941421B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010571483.6
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于多机器人协同操作的自适应模糊力跟踪控制方法，包括：第一步通过目标操作物的位置信息，根据闭链形成的位置约束分别求取每一机器人末端协调位置的约束方程，以得到每一机器人的末端期望位姿；第二步根据每一机器人进行逆运动学求解，求取执行每一机器人协调操作所需的各关节转角控制指令，得到每一机器人自身当前各关节的期望角度；第三步建立导纳控制模型，进行多机器人的力跟踪控制；第四步在所建立的导纳控制模型中引入学习率η，通过模糊控制器根据目标操作物的动态变化对η进行自适应调节，进行多机器人的力跟踪控制。本发明的多机器人进行闭链约束下的协同操作时，能够实现机器人及时补偿跟踪误差，提高力跟踪精度。
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公开(公告)号：CN117961955A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410032372.6
申请日：2024-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种叶子型气动可展开结构以及空间抓取机械手。其中，气动可展开结构包括柔性内衬和多个可展开模块，柔性内衬呈两端小、中间大的片状叶子型结构，其具有一端开口、另一端封闭的内腔；多个可展开模块沿柔性内衬的长度方向依次附接在柔性内衬的内表面上，相邻可展开模块之间具有间隙以形成内侧横向折痕，柔性内衬的外表面对应于内侧横向折痕设置有外侧横向折痕；可展开模块包括两个相同的刚性片，两个刚性片关于柔性内衬的长度方向对称地设置在柔性内衬的内表面上；两个刚性片之间具有间隙，多个可展开模块中的该间隙均共线以形成纵向折痕；本发明可通过在单一驱动下产生多种形式的变胞序列运动，具有结构简洁及可部署的优点。
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公开(公告)号：CN111941446B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010576880.2
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种折展装置，包括基座和多个可折展分支，可折展分支包括驱动模块、N(N≥2)个依次连接的折展模块，折展模块包括形成两个等腰边的支架板、形成另一底边的两个折叠板，相邻的支架板、折叠板之间通过平行的四个第一转轴相铰接，相邻的折展模块中相配合的两个折叠板之间通过第二转轴相连接，第二转轴设置为垂直于第一转轴，驱动模块分别作用于第一转轴与第二转轴，以驱动多个折展模块在聚拢形态、折叠形态、展开形态与弯曲形态之间进行切换。本发明能够在折叠后充分利用运输空间，折展比可随折展模块数增多而增大，实现折展比可变，本折展装置能够对空间大型平面和曲面膜面进行折展与支撑，同时可用于空间抓捕机械手设计。
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公开(公告)号：CN111941446A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010576880.2
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种折展装置，包括基座和多个可折展分支，可折展分支包括驱动模块、N(N≥2)个依次连接的折展模块，折展模块包括形成两个等腰边的支架板、形成另一底边的两个折叠板，相邻的支架板、折叠板之间通过平行的四个第一转轴相铰接，相邻的折展模块中相配合的两个折叠板之间通过第二转轴相连接，第二转轴设置为垂直于第一转轴，驱动模块分别作用于第一转轴与第二转轴，以驱动多个折展模块在聚拢形态、折叠形态、展开形态与弯曲形态之间进行切换。本发明能够在折叠后充分利用运输空间，折展比可随折展模块数增多而增大，实现折展比可变，本折展装置能够对空间大型平面和曲面膜面进行折展与支撑，同时可用于空间抓捕机械手设计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118017190A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410032217.4
申请日：2024-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于变胞折纸的多重变胞旋向可展开结构以及空间曲面天线。其中，旋向可展开结构包括柔性内衬以及多个可展开模块；柔性内衬在第一方向上呈一端具有开口、另一端封闭的管状结构；多个可展开模块沿第一方向依次附接在柔性内衬的外表面上，相邻可展开模块之间具有间隙以形成横向接触折痕；可展开模块包括两个固定片和两个折叠片，两个固定片分别设置在柔性内衬的两个等腰侧面上，两个折叠片沿垂直于第一方向的第二方向并排设置在柔性内衬的底侧面上；其中，两个固定片与两个折叠片中任意相邻的两个之间均具有间隙，以形成纵向接触折痕；本发明可实现通过单一驱动产生多种形式的变胞序列运动，具有质量轻、折展比大及能耗低的优点。
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公开(公告)号：CN117885129A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410032431.X
申请日：2024-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于折纸变胞构型的刚柔混合多重变胞可展开机械手，包括基座和多个可展开分支；可展开分支包括柔性内衬以及可展开模块，柔性内衬呈一端具有开口、另一端封闭的矩形管状结构，多个可展开模块依次附接在柔性内衬的外表面上；可展开模块包括两个固定片以及四个折叠片，两个固定片分别设置在柔性内衬的一对侧面上，四个折叠片两两一组分别设置在柔性内衬的另一对侧面上；其中，固定片与折叠片之间以及相邻两个折叠片之间均具有间隙以形成纵向接触折痕；相邻可展开模块之间具有间隙以形成共用的横向接触折痕。本发明可在单一驱动下实现多种形式变胞运动，具有者占比高、成本低的优点。
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公开(公告)号：CN111941421A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010571483.6
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于多机器人协同操作的自适应模糊力跟踪控制方法，包括：第一步通过目标操作物的位置信息，根据闭链形成的位置约束分别求取每一机器人末端协调位置的约束方程，以得到每一机器人的末端期望位姿；第二步根据每一机器人进行逆运动学求解，求取执行每一机器人协调操作所需的各关节转角控制指令，得到每一机器人自身当前各关节的期望角度；第三步建立导纳控制模型，进行多机器人的力跟踪控制；第四步在所建立的导纳控制模型中引入学习率η，通过模糊控制器根据目标操作物的动态变化对η进行自适应调节，进行多机器人的力跟踪控制。本发明的多机器人进行闭链约束下的协同操作时，能够实现机器人及时补偿跟踪误差，提高力跟踪精度。
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公开(公告)号：CN114434474B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210226847.6
申请日：2022-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种气动可变刚度的软体抓手，软体抓手包括基座和设置于基座上的软体执行部分和气源分配部分，软体执行部分呈筒形，其包括多个呈圆周均匀布置的气动软体手指、沿径向方向设置于气动软体手指上的变刚度软体部和连接在两个气动软体手指上的连接软体部，在轴向方向上变刚度软体部与气动软体手指并行，在周向方向上连接软体部呈手风琴形结构，其中气动软体手指的内部具有第一空腔，变刚度软体部具有第二空腔，连接软体部具有第三空腔，气源分配部分分别与第一空腔、第二空腔和第三空腔连通。本发明具有负载能力强、抓捕性能好、抓捕范围广的优点。
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公开(公告)号：CN114628879B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210269710.9
申请日：2022-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种具有平面和曲面两种展开形态的空间可折展阵列装置，包括中心基座、互相嵌套的多个环形折展单元、用于搭载多个环形折展单元的基底以及用于提供支撑与驱动的柔性件；环形折展单元为单自由度折纸机构，其包括若干个相同的四边形折展体，若干个封闭四边形折展体以环形阵列方式分布并同时按照折脊折谷交错排列方式设置，并且多个环形折展单元中相对应的四边形折展体在径向方向上按照折脊折谷交错排列方式设置；柔性件设置于基底的下方侧并同时连接多个环形折展单元中相对应的四边形折展体，在柔性件中设有沿径向方向的气道；本发明可根据使用需求的不同可以对应使用平面构型或曲面构型，具有多用途、灵活性强等特点。
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