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公开(公告)号：CN117961955A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410032372.6
申请日：2024-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种叶子型气动可展开结构以及空间抓取机械手。其中，气动可展开结构包括柔性内衬和多个可展开模块，柔性内衬呈两端小、中间大的片状叶子型结构，其具有一端开口、另一端封闭的内腔；多个可展开模块沿柔性内衬的长度方向依次附接在柔性内衬的内表面上，相邻可展开模块之间具有间隙以形成内侧横向折痕，柔性内衬的外表面对应于内侧横向折痕设置有外侧横向折痕；可展开模块包括两个相同的刚性片，两个刚性片关于柔性内衬的长度方向对称地设置在柔性内衬的内表面上；两个刚性片之间具有间隙，多个可展开模块中的该间隙均共线以形成纵向折痕；本发明可通过在单一驱动下产生多种形式的变胞序列运动，具有结构简洁及可部署的优点。
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