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公开(公告)号：CN111907694B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010577242.2
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种可实现机翼后缘连续弯曲的可变弯度的机翼后缘与机翼，可变弯度的机翼后缘至少包括前子翼肋、后子翼肋、连接前子翼肋与后子翼肋的柔性铰链，柔性铰链包括第一交叉簧片、第二交叉簧片，第一交叉簧片与第二交叉簧片在机翼后缘的前后方向上按空间交叉线方式配置。本发明中的机翼后缘采用分段式结构，相邻的子翼肋之间通过柔性铰链连接，具有柔顺性强、结构简单、质量轻的优点。
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公开(公告)号：CN111907693B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010577241.8
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B64C3/48
Abstract: 本发明提供了一种可实现机翼后缘连续弯曲的可变弯度的机翼，包括弯度不可变的机翼前段、可变弯度的机翼后缘段、机翼蒙皮，其中，机翼后缘段包括多个依次串联的翼肋关节，翼肋关节包括多个并排设置的闭环杆机构、用作多个闭环杆机构之间同步联动的平行杆机构、用作驱动多个闭环杆机构俯仰转动的剪叉机构、以及用作驱动剪叉机构伸长与缩短的驱动机构。本发明基于剪叉机构可以伸长和缩短的特性，能够实现上下两个方向较大幅度的弯曲，进而改善了机翼的压力分布，提高了机翼最大升力系数，拓宽了飞机对不同巡航情况的适应性。
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公开(公告)号：CN111907694A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010577242.2
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种可实现机翼后缘连续弯曲的可变弯度的机翼后缘与机翼，可变弯度的机翼后缘至少包括前子翼肋、后子翼肋、连接前子翼肋与后子翼肋的柔性铰链，柔性铰链包括第一交叉簧片、第二交叉簧片，第一交叉簧片与第二交叉簧片在机翼后缘的前后方向上按空间交叉线方式配置。本发明中的机翼后缘采用分段式结构，相邻的子翼肋之间通过柔性铰链连接，具有柔顺性强、结构简单、质量轻的优点。
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公开(公告)号：CN111907693A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010577241.8
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B64C3/48
Abstract: 本发明提供了一种可实现机翼后缘连续弯曲的可变弯度的机翼，包括弯度不可变的机翼前段、可变弯度的机翼后缘段、机翼蒙皮，其中，机翼后缘段包括多个依次串联的翼肋关节，翼肋关节包括多个并排设置的闭环杆机构、用作多个闭环杆机构之间同步联动的平行杆机构、用作驱动多个闭环杆机构俯仰转动的剪叉机构、以及用作驱动剪叉机构伸长与缩短的驱动机构。本发明基于剪叉机构可以伸长和缩短的特性，能够实现上下两个方向较大幅度的弯曲，进而改善了机翼的压力分布，提高了机翼最大升力系数，拓宽了飞机对不同巡航情况的适应性。
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公开(公告)号：CN110640783A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910868465.1
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种基于对装平面扭簧的柔顺关节，包括固定壳体、输出壳体、轴和与轴相连的至少一组单向旋转装置；输出壳体通过转动体一连接至固定壳体；轴位于输出壳体的回转中心，其通过转动体二连接至输出壳体；单向旋转装置包括两个对装的单向平面扭簧以及装配在单向平面扭簧上的单向旋转构件，两个单向平面扭簧的旋转方向相反，单向平面扭簧包括能够进行相对旋转的内圈和外圈，单向旋转构件固定连接至单向平面扭簧的内圈和/或外圈，并且单向旋转构件的止动方向，与和其相连接的单向平面扭簧的止动方向相同。本发明能够在进行单向的力矩输出的同时，避免反向空回程的缺陷，同时使得关节具有柔性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101716764A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910110142.2
申请日：2009-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种适用于减振的五自由度冗余驱动混联机构，该机构由定平台，中间平台、动平台、六个主动支链和一个被动支链构成。中间平台通过三个结构相同的分支与定平台相连，每个分支中含有一个固定于定平台上的倾斜放置的可伸缩杆作为驱动副，驱动杆的另一端通过万向铰与一根定长杆相连，而定长杆通过另一个万向铰与中间平台相连，且两个万向铰的内轴线和外轴线分别相互平行；中间平台与动平台之间通过三个结构相同分支连接，每个分支含有一个作为驱动副的可伸缩连杆，连杆一端用万向铰与中间平台相连，另一端通过球铰与动平台相连；动平台与中间平台的中心通过含有一个万向铰的被动支链相连。本发明将一个空间三自由度平移机构和一个两自由度转动机构有机的结合起来，具有高刚度、高灵活度的特点，而且平移与转动完全解耦，控制简单。
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公开(公告)号：CN110566614B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201910862585.0
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种单向平面扭簧，包括扭簧外圈、扭簧内圈以及多个扭簧弹性体；扭簧内圈位于扭簧外圈的内侧，并且扭簧外圈与扭簧内圈之间存在间隙，多个扭簧弹性体分布在扭簧外圈与扭簧内圈之间的间隙中，其中扭簧弹性体从扭簧外圈的内周面引出，沿着扭簧内圈的外周方向以环绕曲线为延伸基准，延展连接至扭簧内圈的外周面，扭簧内圈的外周面设有抵接部，扭簧外圈的内周面设有与抵接部配合的止挡部，并且止挡部位于扭簧弹性体切线方向的正方向前方。本发明的单向平面扭簧一方面增大了平面扭簧中扭簧内圈、扭簧外圈的单向相对转动角度，另一方面平面扭簧中扭簧内圈、扭簧外圈相对转动时的整体刚度基本不变，具有结构简单、实用性强的优点。
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公开(公告)号：CN110979756A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911335652.X
申请日：2019-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种空间可展开抓捕机械手装置，包括基座和多个机械手爪，机械手爪包括多个依次相连的折展单元，折展单元包括个支座、侧翻式剪叉机构与驱动机构，支座包括基板、活动板，活动板与基板之间能够产生相对滑动，侧翻式剪叉机构包括两个相同的剪叉臂，两个剪叉臂之间通过偏置的一铰接点转动连接；两个剪叉臂中靠近铰接点的一端部分别铰接至两个支座中的基板上，两个剪叉臂中远离铰接点的另一端部分别铰接至两个支座中的活动板上；驱动机构为其中一个支座中的活动板提供动力源，使其相对基板产生位移，以使得另一支座中产生侧向往复翻转。本发明具有折展性能好、便于收拢的优点，适合空间大质量非合作目标的抓取。
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公开(公告)号：CN106142095A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510187273.6
申请日：2015-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明为一种人形服务机器人头部结构，能够实现眼皮的眨动，眼球上下、左右运动，嘴巴的张合，以及点头和左右摇头的动作。结构主要包括眼睛部分1，嘴巴部分2，颈部部分3。眼睛部分动作分别由平行连杆机构4、曲柄导杆机构5以及曲柄摇杆机构实现，嘴巴的张合由电机直接驱动实现，颈部的点头、摇头动作由电机6、7直接驱动实现。其中双眼眼皮的眨动，眼球的上下、左右运动，通过应用杆机构，分别只需要一个电机驱动就可以实现同步动作。本发明结构简单，紧凑，能实现面部基本的表情动作。
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公开(公告)号：CN101712151B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN200910110141.8
申请日：2009-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 1.本发明公开一种大倾角六自由度并联机器人，它涉及一种可实现大角度倾转能力的六自由度并联机器人。该并联机器人机构包含基座、动平台、以及连接于动平台与基座之间的5个6自由度运动支链组成。其特征在于：连接于动平台与基座的5个支链中有4个分布在动平台的周边并与基座连接，称之为周边支链，周边支链只有一个关节为驱动关节，第5个支链置于动平台中间并与基座连接，称之为中央支链，中央支链由两个移动副和两个虎克铰组成，两个移动副为驱动关节，中央支链的作用是通过控制其驱动输入，使得中央支链能够推动机器人动平台实现大角度的倾转运动。本机构结构简单，控制容易，有较大的倾转能力和较小的扭转能力，且结构紧凑，具有较好的刚性，因此本机构在应用于硬质材料的五面加工场合。
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