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公开(公告)号：CN110757216B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201911063769.7
申请日：2019-11-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于半马尔科夫过程的刀库机械手可靠性试验方法，属于加工中心刀库机械手可靠性试验领域，试验方法包括：步骤S10，获取刀库机械手数据，包括：刀库机械手物理、工况信息；步骤S20，根据所述刀库机械手数据确定刀库机械手运行状态集、半马尔科夫过程参数和确定各状态驻留时间的概率分布，半马尔科夫过程参数包括：初始状态概率向量、状态转移概率矩阵和各状态驻留时间集；步骤S30，编制试验程序；步骤S40，刀库机械手可靠性试验。通过采用半马尔科夫过程对刀库机械手的工作过程进行建模，既考虑下次换刀与当前换刀之间的依赖关系，又考虑了当前换刀后的驻留时间，能够最大程度地刻画实际工况，又能降低模型的复杂程度。
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公开(公告)号：CN105563198B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201610147453.6
申请日：2016-03-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种集成式可移动圆盘式刀库及机械手综合性能检测装置，包括移动式车体、控制系统、检测器件、显示及存储系统；显示及存储系统包括工控机和外部显示及通讯设备，检测器件包括刀库综合性能检测器件、机械手综合性能检测器件、24V直流稳压电源和数据采集卡，各性能测试传感器的信号输出接口与数据采集卡的输入端相连；控制系统包括机械手性能检测按钮控制区、测试装置电源控制区、刀库性能检测按钮控制区、接线端子、中间继电器，用于控制机械手综合性能检测器件和刀库综合性能检测器件各传感器的信号通断。本发明能够对数控机床刀库和机械手的电机电流、电压、温度、机械手振动等性能进行检测。
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公开(公告)号：CN105619179A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610175431.0
申请日：2016-03-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B23Q17/09
CPC classification number: B23Q17/0966
Abstract: 本发明涉及一种利用有限元方法加载的重型卧车可靠性试验装置，包属于机械试验设备领域。包括一个被测的重型卧车，两个以上加载单元组成了加载系统，用于模拟重型卧车受到的各种形状工件的重力载荷；所述两个以上加载单元通过凹形底座用螺栓固定连接在重型卧车的导轨上，标准工件穿过加载单元上的弧形夹持单元、两端分别夹持在重型卧车的三爪卡盘与尾座之间。优点是通过对每个加载单元施加不同的拉压力，模拟不同粗细，不同形状的工件对重型卧车的载荷，弧形夹持单元的数量可以根据需要模拟的工件不同部位的长度进行调节，为工件施加均布载荷，最大限度模拟工件的自重及加工过程中重量的变化。
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公开(公告)号：CN106840644A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710227463.5
申请日：2017-04-10
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种机床动力刀架的可靠性试验装置，具体涉及一种电磁与电动推杆混合加载刀架可靠性试验台，克服了现有技术存在的无法模拟刀架在斜床身的工况并且无法同时对刀架进行三方向刀架加载的问题，由刀架支撑部件、切削力加载部件、刀杆部件和扭矩加载部件组成；刀架支撑部件包括X向移动单元、Y向移动单元；刀杆部件固定在动力刀架上；动力刀架固定在X向移动单元上；切削力加载部件布置在动力刀架的一侧；切削力加载部件包括XY向电磁加载单元和Z向电动推杆加载单元；扭矩加载部件中测功机与动力刀架的动力输出轴连接。本发明更加贴近刀架的实际使用状态，具有通用性高、调节容易、结构简单、体积小的优点。
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公开(公告)号：CN105573251A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610128270.X
申请日：2016-03-07
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B19/4065
CPC classification number: G05B19/4065 , G05B2219/50182
Abstract: 本发明涉及加工中心用圆盘式刀库及自动换刀系统的可靠性试验技术领域，具体的说是一种圆盘式刀库及自动换刀系统综合性能检测平台。该检测平台包括测试系统、试验系统和控制系统；测试系统用来完成对圆盘式刀库及自动换刀系统各参数的测试、采集；试验系统用来完成对同类型多尺寸圆盘式刀库及自动换刀系统的可靠性试验；控制系统用来完成试验过程中相关试验参数设置和对采集到的参数进行处理、分析、图形显示以及测试结果显示，通过控制系统实现对试验系统和测试系统的综合控制。本发明是一种够搭载同类型多尺寸圆盘式刀库及自动换刀系统的测试平台，特别是对圆盘式刀库及自动换刀系统的状态、性能进行检测，给出相应的分析结果的综合性能检测平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105563198A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610147453.6
申请日：2016-03-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种集成式可移动圆盘式刀库及机械手综合性能检测装置，包括移动式车体、控制系统、检测器件、显示及存储系统；显示及存储系统包括工控机和外部显示及通讯设备，检测器件包括刀库综合性能检测器件、机械手综合性能检测器件、24V直流稳压电源和数据采集卡，各性能测试传感器的信号输出接口与数据采集卡的输入端相连；控制系统包括机械手性能检测按钮控制区、测试装置电源控制区、刀库性能检测按钮控制区、接线端子、中间继电器，用于控制机械手综合性能检测器件和刀库综合性能检测器件各传感器的信号通断。本发明能够对数控机床刀库和机械手的电机电流、电压、温度、机械手振动等性能进行检测。
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公开(公告)号：CN106647286B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710082770.9
申请日：2017-02-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种搬运类工业机器人早期故障排除试验方法，克服了现有技术存在的机器人早期故障排除试验时间长、经济成本高的问题，工业机器人早期故障排除试验方法的步骤为：1.建立受试机器人的可靠性模型：1)建立受试机器人的强度函数；2)采用极大似然法对受试机器人强度函数中的未知参数进行估计；2.计算受试机器人从早期故障期到偶然故障期的时间拐点：1)计算经验失效函数；2)计算模式类别函数V1、V2；3)求解时间拐点；3.在求得时间拐点的基础上对受试机器人的试验时间进行优化；4.受试机器人整机早期故障排除试验：1)试验之前的准备条件；2)功能性试验；3)空运转试验；4)整机负荷性试验；5)整机精度及性能检验试验。
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公开(公告)号：CN106840644B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201710227463.5
申请日：2017-04-10
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种机床动力刀架的可靠性试验装置，具体涉及一种电磁与电动推杆混合加载刀架可靠性试验台，克服了现有技术存在的无法模拟刀架在斜床身的工况并且无法同时对刀架进行三方向刀架加载的问题，由刀架支撑部件、切削力加载部件、刀杆部件和扭矩加载部件组成；刀架支撑部件包括X向移动单元、Y向移动单元；刀杆部件固定在动力刀架上；动力刀架固定在X向移动单元上；切削力加载部件布置在动力刀架的一侧；切削力加载部件包括XY向电磁加载单元和Z向电动推杆加载单元；扭矩加载部件中测功机与动力刀架的动力输出轴连接。本发明更加贴近刀架的实际使用状态，具有通用性高、调节容易、结构简单、体积小的优点。
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公开(公告)号：CN106769021A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710027540.2
申请日：2017-01-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/025
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人动力单元可靠性试验台，属于一种可靠性试验装置。由三综合试验箱，动力单元，径向力加载单元，万向节联轴器，扭矩加载单元组成，其中动力单元和径向力加载单元安放于三综合试验箱内部，扭矩加载单元通过万向节联轴器与动力单元连接。本发明能够模拟工业机器人的动力单元的实际工况并进行可靠性试验，动力单元位于三综合试验箱内，能够实现对动力单元的温度、湿度、振动等载荷的施加，从而模拟工业机器人动力单元的实际环境工况，具有更高的试验效率，自动化程度高，可以实时采集、计算动力单元振动、温度、传动效率、功率损耗等参数，可用于减速器的传动误差、回差、齿隙检测。
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公开(公告)号：CN106647286A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710082770.9
申请日：2017-02-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种搬运类工业机器人早期故障排除试验方法，克服了现有技术存在的机器人早期故障排除试验时间长、经济成本高的问题，工业机器人早期故障排除试验方法的步骤为：1.建立受试机器人的可靠性模型：1)建立受试机器人的强度函数；2)采用极大似然法对受试机器人强度函数中的未知参数进行估计；2.计算受试机器人从早期故障期到偶然故障期的时间拐点：1)计算经验失效函数；2)计算模式类别函数V1、V2；3)求解时间拐点；3.在求得时间拐点的基础上对受试机器人的试验时间进行优化；4.受试机器人整机早期故障排除试验：1)试验之前的准备条件；2)功能性试验；3)空运转试验；4)整机负荷性试验；5)整机精度及性能检验试验。
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