一种足式空间机器人关节反驱特性参数辨识方法

    公开(公告)号:CN115476361A

    公开(公告)日:2022-12-16

    申请号:CN202211154951.5

    申请日:2022-09-21

    Abstract: 一种足式空间机器人关节反驱特性参数辨识方法,其机械部分包括高低温真空罐、关节、关节输出轴、轴承支架、磁流体密封轴、力矩传感器、联轴器、超载离合器、减速器和反拖电机,关节包括速度旋变、第二电机、谐波减速器和位置旋变;本发明之方法通过控制变量法(温度、反驱转速、力矩)识别关节的反驱摩擦模型,相比传统的库伦‑粘滞摩擦模型,还引入了温度与力矩两种参数的影响,对于反驱摩擦模型的辨识更加精确。

    一种基于大数据分析的智能汽车驾驶教学方法及其系统

    公开(公告)号:CN108806366B

    公开(公告)日:2020-12-04

    申请号:CN201810605395.6

    申请日:2018-06-13

    Applicant: 吉林大学

    Abstract: 一种基于大数据分析的智能汽车驾驶教学方法及其系统,包括:处理装置接收到启动指令则获取车速传感器检测的车速信息,处理装置根据车速信息分析汽车是否有处于行驶状态,有则控制第一摄像头摄取第一影像并控制透明教学显示屏启动,处理装置控制扬声器播放科目按压语音信息并获取科目按键的状态信息,处理装置根据状态信息分析处于按压状态的科目按键是否为科目二按键,是则处理装置加载科目二数据库并根据第一影像分析连接的汽车是否为倒车入库练习,是则处理装置控制第二摄像头摄取第二影像并根据第二影像、第一影像以及加载的科目二数据库计算教学信息,处理装置将教学信息发送给透明教学显示屏并控制透明教学显示屏显示接收到的教学信息。

    可快换可重磨生物质固化成型组合模具

    公开(公告)号:CN103921472B

    公开(公告)日:2016-08-17

    申请号:CN201410151317.5

    申请日:2014-04-15

    Applicant: 吉林大学

    Abstract: 本发明公开了一种可快换可重磨生物质固化成型组合模具,内模为组合式的,内模沿纵轴向由数节叠加组成,数节内模固定在模具壳体的内腔中,内模分为成型段和保型段,其中成型段的内模由三节组成,耐磨系数从第一节内模向内依次增加,第一节内模的左端设有倒角,与之对应的模具壳体部位设有与该倒角相应的形状,成型段的内模设为锥台型,有益效果:具有耐磨、耐腐蚀的物理特性,大大改善了磨损情况;增加使用寿命,实现了在原料的选择上范围更加广泛;大大减少了不必要的浪费,节约了资源。

    一种集成式可移动圆盘式刀库及机械手综合性能检测装置

    公开(公告)号:CN105563198A

    公开(公告)日:2016-05-11

    申请号:CN201610147453.6

    申请日:2016-03-16

    Applicant: 吉林大学

    CPC classification number: B23Q3/157 B23Q17/00

    Abstract: 本发明公开了一种集成式可移动圆盘式刀库及机械手综合性能检测装置,包括移动式车体、控制系统、检测器件、显示及存储系统;显示及存储系统包括工控机和外部显示及通讯设备,检测器件包括刀库综合性能检测器件、机械手综合性能检测器件、24V直流稳压电源和数据采集卡,各性能测试传感器的信号输出接口与数据采集卡的输入端相连;控制系统包括机械手性能检测按钮控制区、测试装置电源控制区、刀库性能检测按钮控制区、接线端子、中间继电器,用于控制机械手综合性能检测器件和刀库综合性能检测器件各传感器的信号通断。本发明能够对数控机床刀库和机械手的电机电流、电压、温度、机械手振动等性能进行检测。

    一种用于交互课堂的多姿态交互课桌

    公开(公告)号:CN104013208B

    公开(公告)日:2016-02-24

    申请号:CN201410294085.9

    申请日:2014-06-26

    Applicant: 吉林大学

    Abstract: 本发明公开了一种用于交互课堂的多姿态交互式课桌,其多个升降杆底部固定在地板上,每个桌椅通过桌椅连接套筒套接在各自的升降杆上,使桌椅可以绕升降杆旋转,桌椅的腿部安装有飞碟式牛眼轮,方便桌椅绕升降杆旋转;椅垫放置在桌椅上部的凹槽中,椅背与桌椅铰接在一起,每两个课桌为一组,每组课桌的课桌连接套筒活动套设在转接筒上,课桌连接套筒套设固定在升降杆上,USB插孔口设置在转接筒顶面上;师生交互系统是由教师端和多个学生端组成;课桌与桌椅的多种空间位置变化方便交互式课堂同学之间的交流;师生交互系统方便交互式课堂师生之间的交流。

    一种用于交互课堂的多姿态交互课桌

    公开(公告)号:CN104013208A

    公开(公告)日:2014-09-03

    申请号:CN201410294085.9

    申请日:2014-06-26

    Applicant: 吉林大学

    Abstract: 本发明公开了一种用于交互课堂的多姿态交互式课桌,其多个升降杆底部固定在地板上,每个桌椅通过桌椅连接套筒套接在各自的升降杆上,使桌椅可以绕升降杆旋转,桌椅的腿部安装有飞碟式牛眼轮,方便桌椅绕升降杆旋转;椅垫放置在桌椅上部的凹槽中,椅背与桌椅铰接在一起,每两个课桌为一组,每组课桌的课桌连接套筒活动套设在转接筒上,课桌连接套筒套设固定在升降杆上,USB插孔口设置在转接筒顶面上;师生交互系统是由教师端和多个学生端组成;课桌与桌椅的多种空间位置变化方便交互式课堂同学之间的交流;师生交互系统方便交互式课堂师生之间的交流。

    一种高加工硬化镁合金及其制备方法

    公开(公告)号:CN102517480A

    公开(公告)日:2012-06-27

    申请号:CN201210003855.0

    申请日:2012-01-08

    Applicant: 吉林大学

    Abstract: 本发明涉及一种高加工硬化镁合金及其制备方法,属于金属材料领域。该合金的化学成分质量百分比为:锡2.3-4.5,锌0.1-3.85,其余为镁和不可避免的杂质;该镁合金还可以含有添加元素中的一种或几种;其质量百分比为:硅0.01-2.0、锑0.01-3.0、碲0.01-3.0、锶0.01-1.5、锰0.01-2.0、稀土元素0.01-3.0;其中稀土元素为钕、镧、钇、铈。制备步骤:先熔化镁,然后加入锡和锌,再加入添加元素和稀土元素;经过吹气,搅拌,精炼,清渣,静置后,将熔体直接浇注成锭,再热挤压成管材、型材或板材。该合金具有高加工硬化能力,塑性成型性好,制备工艺简单、可靠,易于推广应用等优点。

    一种足式空间机器人关节反驱特性参数辨识方法

    公开(公告)号:CN115476361B

    公开(公告)日:2024-10-29

    申请号:CN202211154951.5

    申请日:2022-09-21

    Abstract: 一种足式空间机器人关节反驱特性参数辨识方法,其机械部分包括高低温真空罐、关节、关节输出轴、轴承支架、磁流体密封轴、力矩传感器、联轴器、超载离合器、减速器和反拖电机,关节包括速度旋变、第二电机、谐波减速器和位置旋变;本发明之方法通过控制变量法(温度、反驱转速、力矩)识别关节的反驱摩擦模型,相比传统的库伦‑粘滞摩擦模型,还引入了温度与力矩两种参数的影响,对于反驱摩擦模型的辨识更加精确。

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