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公开(公告)号：CN112603499B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202011591474.X
申请日：2020-12-29
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种穿刺置入装置，其特征在于：包括：穿刺通道；穿刺针，用于插入所述穿刺通道；连接件，用于所述穿刺针与所述穿刺通道连接配合实现在所述穿刺针正反转时二者同步转动与分离本发明的穿刺置入装置，通过穿刺通道与穿刺针之间的连接配合，实现穿刺同步旋转，退针单向旋转，从而实现穿刺针与穿刺通道的快速分离，穿刺工作与预留通道简便快捷。
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公开(公告)号：CN114888810A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210627631.0
申请日：2022-06-06
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种末端仪器的防碰撞方法，末端仪器通过机械臂转动设置于转台上，包括步骤：建立末端各仪器的运动学模型，计算得到各仪器的受约束位姿；控制转台运动至基准仪器的基准点的正上方，并在转台运动过程中实时调整各仪器的关节位置，保持各仪器的受约束位姿固定。本发明同时对多个仪器关节进行控制，可以通过保持其相对位置来避免之间的碰撞，且实时计算补偿后的工具位姿，当位姿误差过大时，及时停止，以免对人员或设备的损伤，具有安全性保障。
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公开(公告)号：CN114451992A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111180833.7
申请日：2021-10-11
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种术后置钉精度评价方法，包括步骤：(1)获取术中椎节影像；(2)获取术后包含克氏针的术后椎节影像；(3)生成穿过规划通道轴线的冠、轴、矢截面，并据此截取得到术后椎节影像的冠、轴、矢截面；(4)将术中椎节影像和术后椎节影像进行粗对齐；(5)对术后截面图像进行调整，使其分别与术中截面图像达到可接受的重合状态，得到术中影像坐标系和术后影像坐标系的最终变换关系；(6)将克氏针轴线通过最终变换关系变换至术中影像坐标系下，并计算得到置钉精度误差。本发明通过融合图像计算出克氏针轴线与规划通道之间的偏差，能够精确分析出手术机器人的临床置钉的定位精度。
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公开(公告)号：CN114176726A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111507399.9
申请日：2021-12-10
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于相位配准的穿刺方法，包括步骤：选择4D影像中任一3D影像作为规划影像进行规划；获取患者呼吸曲线；获取所述4D影像中病灶特征的位置，得到病灶特征运动曲线；对所述呼吸曲线和所述病灶特征运动曲线进行相位匹配得到所述呼吸曲线和所述病灶特征运动曲线的映射关系；根据上述规划影像在所述病灶特征运动曲线上的相位点和上述映射关系得到该规划影像在所述呼吸曲线中对应的幅值，记为目标幅值；实时监测患者呼吸，当患者呼吸幅值达所述目标幅值，执行规划结果。本发明将规划影像的相位点与呼吸曲线的呼吸幅值建立对应关系，通过外部呼吸曲线的幅值变化能够提示到达穿刺相位，实现精准穿刺。
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公开(公告)号：CN114176668A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111663913.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械使用情况指示机构、使用方法及手术器械防伪方法，手术器械与驱动座通过适配器安装；其特征在于：在所述手术器械上安装有通过其状态变化指示所述手术器械使用情况的指示组件，所述指示组件通过所述驱动座的驱动轴驱动实现其状态变化。本发明可以通过视觉识别的方式进行判断器械使用情况，大致使用次数和是否失效情况，更有利于医生对现有库存器械剩余使用次数有个明确了解；而且还可以进行防伪识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114067017A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111373398.X
申请日：2021-11-19
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G06T11/00
Abstract: 本发明公开了一种CT影像去金属伪影的方法，包括步骤：(1)采集原始投影序列图像；(2)对原始投影序列图像进行重建得到含金属伪影的重建图像；(3)提取重建图像中的金属区域；(4)将金属区域正投影至原始投影序列图像中每一图像所对应的投影平面上得到对应的金属投影序列图像；(5)对金属投影序列图像中的各个金属区域进行校正，并在原始投影序列图像上对校正后的金属区域进行线性插值得到插值图像，去除金属图像；(6)将插值图像进行重建得到去除金属及金属伪影的图像，并将其与步骤(3)得到的金属区域图像重合得到最终去除金属伪影的投影序列图像。本发明利用原图像的信息对重投影的图像进行校正，能够完整地去除金属伪影。
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公开(公告)号：CN114046889A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111368041.2
申请日：2021-11-18
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G01J5/90
Abstract: 本发明公开了一种红外相机的自动标定方法，包括步骤：(1)在机械臂末端固定安装标定工具；(2)调整机械臂末端位姿，计算得到当前标定工具位置处的相机视野平面；(3)规划机械臂的运动轨迹；(4)控制机械臂运动并在各轨迹点通过相机采集标定工具的视野图像，并记录对应的机械臂末端位姿；(5)计算各轨迹点对应的标定工具中心点的三维坐标；(6)通过圆心提取算法提取各轨迹点对应的视野图像内各圆形的圆心坐标；(7)根据步骤(5)和(6)及相机标定函数计算得到相机参数。本发明的标定物相对于相机的位置可以通过提前规划保持一致，使得标定实验具有可复现，保证了标定物位置的一致性，不仅消除了人为因素，而且提取特征更加稳定。
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公开(公告)号：CN113855248A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111239890.8
申请日：2021-10-25
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人器械组件，包括器械座、电机座、用于连接器械座与电机座的适配器，所述适配器与所述电机座之间设有定位组件，所述定位组件对所述适配器和所述电机座限位实现电机堵转，直至所述器械座、适配器、电机座三者对接完成后解除限位。本发明可快速实现器械座、适配器、器械之间的动力轴对接，同时不用绝对值编码器即可准确、快速定义并找到电机与手术器械的零点位置，并据此通过电机控制器械。
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公开(公告)号：CN113635352A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111059590.1
申请日：2021-09-10
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机械臂散热机构及机械臂，在所述机械臂壳体上位于其内发热器件的位置处安装有与所述机械臂壳体密封配合的散热壳体，在所述散热壳体的外侧面设置有若干散热翅片。本发明通过将散热机构和发热器件分开，散热效率高，同时达到高防尘防水的效果。
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公开(公告)号：CN112603544A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011523733.5
申请日：2020-12-22
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端执行器校准系统及方法，机械臂末端执行器校准系统，包括：校准工装，与末端执行器配合安装，其上设有示踪器；光学跟踪器，其内预设有末端执行器示踪器的配置参数，并根据该配置参数识别出末端执行器示踪器上各示踪球的位置及误差；上位机根据光学跟踪器识别出的末端执行器示踪器上各示踪球的位置更新其配置参数，并在其得到的误差在设定阈值范围内确定校准完成。本发明解决了末端执行器无法测量运动学参数的问题，节省了人力，提高了测量速度和稳定性。
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