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公开(公告)号：CN117889756A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311121708.8
申请日：2023-08-31
Applicant: 华南农业大学 , 广东真正工程检测有限公司
IPC: G01B11/04 , B25J5/00 , G01B11/02 , G01B11/24 , G01S17/89 , G01S7/497 , G06T7/00 , G06T7/10 , G06T7/80 , G06T17/00
Abstract: 一种基于雷达与相机融合的三维裂缝检测方法及机器人系统，它包括以下步骤：步骤一，采用相机标定得到深度相机的内参矩阵和畸变系数；步骤二，根据相机参数，对相机和激光雷达做外参校准，得到相机与雷达的坐标系转换关系；步骤三，对相机和机械臂进行手眼标定，得到相机和机器人坐标系的转换关系；步骤四，训练针对裂缝的DeeplabV3+语义分割网络模型，在相机与雷达数据融合的三维点云中对裂缝进行三维检测；并将定位到的裂缝坐标转换到机器人坐标系下；步骤五，再通过最小二乘法计算机械臂姿态，指导机械臂前往测量点，使用深度相机对裂缝进行高精度三维重建，采集RGB图和深度图以及目标的点云数据；采集的点云数据通过CloudCompare软件读取裂缝宽度等尺寸。
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公开(公告)号：CN115316129B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202210964928.6
申请日：2022-08-12
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉识别的自适应仿生采摘装置及串果采摘方法，所述装置包括移动式升降平台、机械臂、仿生采摘机构、双目相机、收集箱和控制系统，所述机械臂和收集箱设置在移动式升降平台上，所述仿生采摘机构和双目相机设置在机械臂上，所述控制系统分别与机械臂、仿生采摘机构、双目相机连接。本发明可以节省人力成本、药剂成本，提高采摘串果的效率，通过视觉检测还可以减少串果采摘的漏采率，采摘姿态规划和场景识别算法将会大大提高采摘的成功率，仿生采摘机构的采摘也保证了串果的品质。
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公开(公告)号：CN117223487A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310946304.6
申请日：2023-07-31
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的夹剪一体串果采收装置及其应用，所述夹剪一体串果采收装置包括末端执行器、机械臂、收集框、工控机、视觉识别模块、支撑平台；所述末端执行器，包括裁切机构和夹持机构；末端执行器位于机械臂的末端，机械臂和工控机安装在支撑平台上，收集框位于支撑平台的前方。本发明在串果的识别上运用了深度学习网络，另外，区别于现有技术是夹持裁切同步和双电机驱动夹持裁切的技术方案，本发明仅通过单个电机即可使夹持和裁剪动作异步进行，简化了末端执行器的结构，减轻了末端执行器的重量，降低了对机械臂的负载要求，扩大了工作机械臂的选择范围。
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公开(公告)号：CN117073568A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311110056.8
申请日：2023-08-30
Abstract: 一种圆钢管混凝土柱受震力曲面变形及内损伤视觉多传感数据实时监测方法及装置，它包括以下步骤：在360度的圆钢管周边安装3组双目视觉装置，每120度安装一组双目视觉装置；再把2组超声波装置安装于易产生变形圆钢管的中部和下部；采用万能压力机上用圆钢管混凝土柱向如果压力和拉力在一定时间T分钟内，逐渐增加F值到一定程度，则停止加载；通过3组双目视觉装置跟踪检测变形曲面尺寸，获得全场时间序列的大数据；分别对3组图像用深度学习网络YOLOV8+注意力机制，对每分钟的图像进行分类识别，去除噪声，提取有效变形边缘参数；再用有效点云重构建方法对3组视觉数据重构钢管柱的表面，对多目视觉点云图像拼接，反求钢管表面变形，从而得出变形参数；通过正据理论进行决策分析，并给出损伤决策分类的等级，用证据理论判断出定量损伤程度，为用户提供损伤评估判断，为维修结构提供数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115040285A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210684719.6
申请日：2022-06-16
Applicant: 华南农业大学 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的甲鱼疫苗注射系统，包括甲鱼个体目标识别系统、流水线传输设备、疫苗注射设备、计算机控制系统；甲鱼个体目标识别系统，用于识别指定场景下的甲鱼个体的位姿；流水线传输设备，用于将已经满足一定要求的甲鱼传输到疫苗注射设备；疫苗注射设备，用于执行疫苗注射任务；计算机控制系统作为连接中枢，根据甲鱼个体位姿信息和甲鱼的生物信息，计算出注射点、需要注射的疫苗量和注射深度，控制疫苗注射设备执行注射任务。还涉及一种基于机器视觉的甲鱼疫苗注射方法。本发明作为甲鱼专用的流水线设备，提高注射效率，提高了注射的成功率，为中华鳖的健康养殖提供保障，属于甲鱼疫苗注射机械技术领域。
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公开(公告)号：CN114830915B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210384198.2
申请日：2022-04-13
Applicant: 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达导航的荔枝视觉采摘机器人及其实现方法，包括导航机构、运载机构、升降机构、电源、机械臂、双目视觉机构、末端执行机构、控制柜、果实收集装置；导航机构安装在运载机构的车体底板前端；升降机构安装在运载机构的车体底板上；机械臂、电源、控制柜安装在升降机构的工作平台上；双目视觉机构安装在末端执行器固定件上；末端执行机构安装在机械臂的末端；果实收集装置安装在升降机构的侧面。本发明能精准识别荔枝果梗，并自动进行采摘，采摘效率高，而且整体结构简单，自动化和智能化程度高。
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公开(公告)号：CN115316129A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210964928.6
申请日：2022-08-12
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉识别的自适应仿生采摘装置及串果采摘方法，所述装置包括移动式升降平台、机械臂、仿生采摘机构、双目相机、收集箱和控制系统，所述机械臂和收集箱设置在移动式升降平台上，所述仿生采摘机构和双目相机设置在机械臂上，所述控制系统分别与机械臂、仿生采摘机构、双目相机连接。本发明可以节省人力成本、药剂成本，提高采摘串果的效率，通过视觉检测还可以减少串果采摘的漏采率，采摘姿态规划和场景识别算法将会大大提高采摘的成功率，仿生采摘机构的采摘也保证了串果的品质。
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公开(公告)号：CN114967495A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210438992.0
申请日：2022-04-25
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于物联网云端控制平台的果园虚拟仿真巡检系统及方法，所述系统基于物联网，包括巡检机器人、环境信息采集设备、5G通信系统和物联网大数据云端控制平台，物联网大数据云端控制平台包括用户终端和云服务器，用户终端和云服务器连接，5G通信系统包括第一5G通信模组和第二5G通信模组，巡检机器人通过第一5G通信模组与云服务器连接，环境信息采集设备通过第二5G通信模组与云服务器连接；云服务器用于实现多个巡检机器人在目标果园内自主地协同作业；云服务器用于实现虚拟仿真模型与调度系统配合，完成两者之间的联动。本发明采用虚拟仿真技术对巡检机器人进行路径优化仿真，将仿真结果用于巡检机器人的调动控制，实现智慧管理。
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公开(公告)号：CN114830915A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210384198.2
申请日：2022-04-13
Applicant: 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达导航的荔枝视觉采摘机器人及其实现方法，包括导航机构、运载机构、升降机构、电源、机械臂、双目视觉机构、末端执行机构、控制柜、果实收集装置；导航机构安装在运载机构的车体底板前端；升降机构安装在运载机构的车体底板上；机械臂、电源、控制柜安装在升降机构的工作平台上；双目视觉机构安装在末端执行器固定件上；末端执行机构安装在机械臂的末端；果实收集装置安装在升降机构的侧面。本发明能精准识别荔枝果梗，并自动进行采摘，采摘效率高，而且整体结构简单，自动化和智能化程度高。
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