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公开(公告)号：CN118097030B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410487364.0
申请日：2024-04-23
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G06T17/00 , G06N3/0464 , G06T17/20 , G06T5/30 , G06T5/60
摘要： 本发明提供了一种基于BundleFusion的三维重建方法，包括使用已训练Mask‑RCNN模型提取识别图像数据集中的动态物体区域，对动态物体区域对应的动态标签进行标签一致性处理，得到一致性掩膜。对一致性掩膜进行膨胀处理，得到膨胀后掩膜。从相机图像中将膨胀后掩膜去除，得到掩膜去除图像。将掩膜去除图像和空间定位数据输入BundleFusion模型进行三维重建，得到三维网格模型。对动态物体区域对应的动态标签进行标签一致性处理，得到一致性掩膜，防止出现上下帧标签不一致和上下帧标签混乱的情况，从而降低出现误检和漏检的概率。膨胀后掩膜全部覆盖动态物体，可以降低动态物体边缘的掩膜覆盖不完全，而导致产生大量的ORB特征或光流特征点，在减少误差的同时保证了点云的生成。
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公开(公告)号：CN117212042A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311399445.7
申请日：2023-10-25
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开一种伞形风力机的自适应啮合铰链机构及伞形风力机，该自适应啮合铰链机构包括上底板、下底板、连杆、横杆、上啮合体以及下啮合体；所述上啮合体与下啮合体之间通过啮合结构相互啮合；所述连杆铰接在所述上底板与下底板之间；所述连杆上设置有两根所述横杆，所述上啮合体与下啮合体上均设有轨道，两根所述横杆的端部分别滑动配合连接在上啮合体与下啮合体的轨道中；所述轨道中设有供所述横杆复位的弹簧。当风速发生较大变化时，该自适应啮合铰链机构可适应风速来调节受风面积大小，从而提高了输出功率的稳定性以及减少了对叶片和其他部件的影响，使风力发电机稳定输出电能并延长其叶片及其他部件的寿命。
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公开(公告)号：CN118451927A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410890764.6
申请日：2024-07-04
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明公开了一种用于作物采摘室内的多功能集成实验平台，包括机架、设置在机架上的作物输送系统和用于对作物输送系统中的茎秆作物进行采摘模拟的采摘模拟系统；所述作物输送系统包括用于对茎秆作物进行夹持的茎秆夹持装置和用于将茎秆夹持装置中所夹持的茎秆作物输送到采摘模拟系统的茎秆输送装置；所述采摘模拟系统包括机械手采摘模拟装置和往复式切割模拟装置，其中，所述机械手采摘模拟装置和所述往复式切割模拟装置分别位于茎秆输送装置的两侧。本发明的多功能集成实验平台可以在不具备进行户外采摘实验的条件时，模仿户外环境以提高室内实验的准确性，另外，本发明的多功能集成实验平台可以适用于对多种农作物进行模拟采摘，适应范围更广。
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公开(公告)号：CN118383165A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410822379.8
申请日：2024-06-25
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明涉及一种集夹剪装运卸于一体的茶叶采摘仿生机器设备，包括移动车体、茶叶采摘装置和茶叶收集装置；所述茶叶采摘装置包括茶叶夹持机构、用于对茶叶夹持机构所夹持的茶叶的叶柄进行剪切的茶叶剪切机构和多自由度机械臂；所述茶叶夹持机构和茶叶剪切机构设置在多自由度机械臂的末端；所述茶叶收集装置包括设置在移动车体上的茶叶收集机构以及用于将茶叶采集装置采摘下的茶叶输送到茶叶收集机构的茶叶输送机构；所述茶叶收集机构包括设置在移动车体上的茶叶收集框。本发明的集夹剪装运卸于一体的茶叶采摘仿生机器设备可以同时兼顾对茶芽夹持、切割的工作和对鲜茶运输装卸工作的采摘全过程，整体采摘效率更高。
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公开(公告)号：CN117022248A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311094479.5
申请日：2023-08-28
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： B60W30/04
摘要： 本申请涉及一种重型货车防侧翻控制方法、装置、设备及介质，方法包括：获取重型货车的侧倾角、方向盘转角和车速，基于实时横向载荷转移率算法根据侧倾角、方向盘转角和车速确定重型货车的实时横向载荷转移率；检测实时横向载荷转移率的绝对值是否超过预设阈值，若超过，则在PID模糊控制器中根据实时横向载荷转移率的偏差值确定附加横摆力矩的补偿量；基于制动力矩算法根据附加横摆力矩的补偿量确定重型货车的制动力矩，检测到实时横向载荷转移率为正值时，则将制动力矩施加至重型货车的左前轮，检测到实时横向载荷转移率为负值时，则将制动力矩施加至重型货车的右前轮，以完成重型货车的防侧翻控制。本申请能够有效抑制车辆的侧翻状态。
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公开(公告)号：CN116620346A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310571952.8
申请日：2023-05-19
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开一种丘陵山地单轨巡检装置，包括轨道行走小车以及设置在轨道行走小车上的巡检模块；所述轨道行走小车包括载物架、轮架以及行走轮；所述载物架固定设置在所述轮架上，所述轮架与所述行走轮转动连接；所述行走轮内集成设有用于提供动力的轮毂电机；所述巡检模块包括巡检摄像头和巡检处理器，所述巡检摄像头设置在载物架或轮架上，该巡检摄像头的镜头朝向于轨道的待检测的表面；所述巡检处理器设置在载物架上，该巡检处理器与所述巡检摄像头电连接。该巡检装置能够自动完成轨道的检测，有利于提高工作效率和降低危险性。
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公开(公告)号：CN117478704A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311486486.X
申请日：2023-11-08
申请人： 华南农业大学
摘要： 本申请涉及一种山地果园高光谱数据传输方法、装置、设备及介质，方法包括：基于离散余弦变换算法对高光谱数据进行处理，确定高光谱数据相对应的固定正交字典，采用正交追踪匹配算法对待传输的高光谱数据进行稀疏表示，确定待传输的高光谱数据相对应的稀疏向量；对待传输的高光谱数据相对应的稀疏向量进行解析，构造稀疏报文，单片机将所述稀疏报文基于远距离无线电模块发送至边缘端服务器；边缘端服务器将高光谱数据相对应的固定正交字典进行还原，基于压缩感知重构算法解析所述稀疏报文以重构所述高光谱数据，并将重构后的高光谱数据传输至云端服务器，以完成高光谱数据的传输。本申请方便农业生产者及时了解果园状况。
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公开(公告)号：CN118097030A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410487364.0
申请日：2024-04-23
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G06T17/00 , G06N3/0464 , G06T17/20 , G06T5/30 , G06T5/60
摘要： 本发明提供了一种基于BundleFusion的三维重建方法，包括使用已训练Mask‑RCNN模型提取识别图像数据集中的动态物体区域，对动态物体区域对应的动态标签进行标签一致性处理，得到一致性掩膜。对一致性掩膜进行膨胀处理，得到膨胀后掩膜。从相机图像中将膨胀后掩膜去除，得到掩膜去除图像。将掩膜去除图像和空间定位数据输入BundleFusion模型进行三维重建，得到三维网格模型。对动态物体区域对应的动态标签进行标签一致性处理，得到一致性掩膜，防止出现上下帧标签不一致和上下帧标签混乱的情况，从而降低出现误检和漏检的概率。膨胀后掩膜全部覆盖动态物体，可以降低动态物体边缘的掩膜覆盖不完全，而导致产生大量的ORB特征或光流特征点，在减少误差的同时保证了点云的生成。
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公开(公告)号：CN117387981A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311333139.3
申请日：2023-10-16
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本申请涉及一种气吸式精量排种器性能检测装置及方法，所述装置包括：排种信息采集装置，包括设置在导种管管壁的光电传感器以及数据采集卡，其将光电信号透过所述导种管管壁开口照射至导种管内部，当检测到导种管内部的种子落下时，输出由所述数据采集卡识别的种子相对应的普通脉冲信号；电机转速控制装置，电机转速控制装置与排种信息采集装置相连接，用于根据采集的种子相对应的普通脉冲信号的预设时间间隔以控制电机驱动器的转速，LabVI EW上位机与所述电机驱动器相连接，转速编码器与驱动电机同轴连接，并与LabVI EW上位机相连接；数据采集卡与LabVI EW上位机相连接，用于将采集的普通脉冲信号传输到LabVI EW上位机。本申请能够大大提高农业生产效率。
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公开(公告)号：CN117218540A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311213024.0
申请日：2023-09-19
申请人： 华南农业大学 , 广东省农业科学院茶叶研究所
摘要： 本发明公开了一种基于高光谱图像的山地果茶树叶氮元素预测方法，包括：对山地果茶树叶高光谱信号进行CEEMDAN分解，得到包含n个本征模态函数的第一本征模态函数集和一个残差；根据第一本征模态函数集筛选出多个包含噪声较多、且有用信息较少的本征模态函数，对其使用SURE‑LET算法去噪；将去噪后的多个本征模态函数与未被筛选的多个本征模态函数合并得到第二本征模态函数集；对第二本征模态函数集和残差进行重构，得到去噪后的山地果茶树叶高光谱信号。本发明通过对山地果茶树叶高光谱信号进行CEEMDAN自适应分解，对分解后存在噪声信息的本征模态函数进行SURE‑LET算法去噪，然后重构的方法，能够在有效去除山地果茶树叶原始光谱曲线的噪声，减少有效信息损失，提高光谱信号信噪比，最终达到高效预测山地果茶树叶氮元素相对含量的目的。
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