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公开(公告)号：CN119871394A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510040128.9
申请日：2025-01-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种面向在轨多模块更换任务的双臂动作序列规划方法，包括：对多模块更换任务以及双臂系统进行数学建模；对多模块更换任务进行任务分解，通过动态规划算法与深度优先搜索算法，根据单模块更换任务约束串联任务点，搜索将大规模模块更换任务分割成多批次模块更换任务的任务分解方案；考虑多优化目标及约束条件，构建多模块更换的双臂任务分配与调度模型，基于智能优化算法实现双臂动作序列求解；采用优劣解距离法评估所得解集，实现双臂动作序列方案排序，获得理想最优规划解。根据本发明实施例提供的技术方案，可在避免双臂冲突的前提下提高双臂执行在轨多模块更换任务的效率，并保障双臂系统的持续健康运行。
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公开(公告)号：CN119323558A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411470217.9
申请日：2024-10-21
Applicant: 北京邮电大学 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明涉及一种脊柱侧弯的Cobb角自动评估方法，包括：根据公开的脊柱侧弯X光片数据集，经由数据预处理，获得脊骨边界线的粗糙标注；根据标注脊骨边界线的脊柱X光片数据集，构建基于扩散概率模型的医学图像分割网络，实现X光片中脊骨边界线的分割；根据训练推理所得的脊骨边界线，设计数据增强策略，获得数据增强后的脊骨边界线数据集；根据数据增强后的脊骨边界线数据集，构建融合SENet模块的DenseNet回归模型,实现脊柱侧弯主胸(MT)、近胸(PT)和胸腰椎/腰椎(TL/L)Cobb角的自动评估；根据医生标注的Cobb角金标准和网络预测的Cobb角，经由对称平均绝对百分比误差(SMAPE)以及曼哈顿距离(L1距离)这两个评价指标评估，验证Cobb角评估方法的有效性。
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公开(公告)号：CN119251165A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411296924.0
申请日：2024-09-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种轮式移动平台地形检测方法，包括：获取地形分类数据集，所述数据集包含轮式移动平台行进过程中所采集的触觉序列数据对应的触觉图像流，以及预先标注的地形类别信息；使用地形分类数据集中的触觉图像流对初始分类模型进行训练，得到地形分类模型；将待检测的触觉图像流输入地形分类模型，得到移动平台的地形检测结果。本发明通过轮式移动平台地形检测方法有效检测轮式移动平台行进过程中的地形类别，使小车避开易下陷和颠簸的地形，防止损坏，提高任务成功率。
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公开(公告)号：CN119235408A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411630082.8
申请日：2024-11-15
Applicant: 北京积水潭医院贵州医院 , 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供一种机器人骨磨削的骨质层辨识方法，针对三种速度模式，利用六维力传感器采集力信号和/或力矩信号，利用加速度计采集振动信号，获取骨磨削操作下的双模态信号数据集；依据采集到的力信号和/或力矩信号，进行降噪处理，以获得力/力矩信号特征；依据采集到的振动信号，通过模态分解，获得振动信号特征；根据三种速度模式下分别获得的信号特征，构建分类模型，生成三种速度模式下的骨质层决策超平面；针对实际骨磨削操作中使用的速度模式，采集骨磨削过程的力信号和/或力矩信号、振动信号，求解信号特征数组，根据实际速度模式下的平面函数和特征数组的位置关系，获得每组数据对应时刻磨削工具所处位置骨组织类型。
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公开(公告)号：CN118682770A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410978677.6
申请日：2024-07-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人抓取通用数学表征方法，包括：根据机器人多指灵巧手三维模型，获得手指关节的基坐标系、手指关节坐标系、手指关节坐标系相对于手指关节的基坐标系的齐次变换矩阵；进而获得触觉传感器相对于手指关节的安装位置信息；获得深度相机相对于目标位置的齐次变换矩阵；利用触觉传感器与深度相机，分别采集触觉数据和视觉数据；利用机器人操作系统平台，获得机器人的末端方向、末端位置以及机器人多指灵巧手的手指关节角度、抓取模式、抓取状态；最后构建机器人多指灵巧手的数学表征信息。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现机器人抓取通用数学表征，为后续针对机器人多指灵巧手的研究提供数学模型基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118303947A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310224252.1
申请日：2023-03-09
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供一种骨磨削停机控制方法，针对三种不同钻头转速中每种转速测得钻骨过程中的力信号，测得各关节角度信号，测得钻头所处骨质处生物电导率信号，依据各关节的角度信号，获得末端执行器钻测深度信号，基于三种不同钻头转速下的钻骨过程中的力信号、钻测深度信号和钻头所处骨质处生物电导率信号，获得钻骨过程中的力产生的能量及测钻头所处骨质处生物电导率时所产生能量，对两种能量进行归一化，求解三种钻头转速下的平面函数，计算实际钻头转速下对应的平面函数，依据力信号、钻测深度信号、钻头所处骨质处生物电导率信号转换为能量的二维数组，根据平面函数和数据点的位置关系，获得钻头的停机控制方程。
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公开(公告)号：CN117928551A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410079640.X
申请日：2024-01-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种轮履腿机器人自主路径规划方法，实现了轮履腿机器人未知环境中的自主路径规划和探索，包括：依据轮履腿机器人传感器探测范围、运动能力、运动状态和探索覆盖范围，在全局探索地图内划分可通行区并构建路径评价指标；依据轮履腿机器人的路径评价指标，在局部探索地图内确定采样点，计算路径的代价和探索增益，筛选出连通的采样点；依据局部探索地图内生成的采样点，计算得到局部探索目标点和局部探索地图内的平滑路径；依据全局探索地图路径评价指标，在全局探索地图范围内确定采样点，生成覆盖全局探索地图的探索路径。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现轮履腿机器人在未知环境中的自主路径规划和探索。
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公开(公告)号：CN116985116A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310597855.6
申请日：2023-05-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于月面仿真环境监测的自适应虚拟夹具建模和机械臂末端力反馈生成方法，属于机器人遥操作领域，包括：构造用于描述虚拟场景中障碍物位置点、起点和终点的集合；根据虚拟场景信息构建地图，并对地形进行人工势场法建模，获得机械臂末端可行的遥操作控制路径；重复计算路径上单位间隔点与障碍物之间最短距离，并以该点为管道的中心构建虚拟管道；基于构建的虚拟管道设定预警管道，并基于人工势场法生成虚拟力；利用操作做控制机械臂末端，并获取机械臂末端与虚拟管道间的关系，计算得到该位置处的受力情况。根据本发明实施例提供的技术方案，可在改变机械臂遥操作环境中障碍物的情况下，实现对虚拟夹具模型的重构实现对操作人员更加精确引导。
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公开(公告)号：CN114029937A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111416448.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种三自由度重构机器人模块及重构机器人，属于机器人技术领域。模块单元包括外壳、主动对接接口、被动对接接口、主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构、电气控制系统。三个自由度由主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构驱动实现，通过自由度之间的配合可以使接口之间的空间位置关系可实现同轴、平行、垂直、相交等关系。此申请优点在于，模块集成了立方体和球体的几何外形优点，设计有三个转动自由度、两对对接接口，两对对接接口可实现每个模块1‑4个的对接扩展数量，通过接口的对接扩展可以实现模块间对接重构为串联、并联多分支、四足等构型，使重构成的模块化机器人功能大大拓展，应用领域大大拓宽。具有强大的任务适应性和扩展能力。
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公开(公告)号：CN113805499A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111084143.1
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种航天器遥控指令计划生成方法，包括：用层次任务网络的方式描述航天器任务的组成，将航天器遥控指令描述为原任务，将航天器遥控指令编排得到第一复合任务和第二复合任务，将原任务的集合、第一复合任务和第二复合任务的集合、复合任务拆解方法的集合作为层次任务网络展开方法域；构建航天器目标任务网络，并给定参数集合，在所述层次任务网络展开方法域中，根据参数集合利用递归函数将航天器任务层次网络展开直至原任务层级，形成遥控指令集合；根据第三参数在所述遥控指令集合中插入特征点，更改遥控指令的发令时间偏移量，并根据上行控制弧段时间约束更改所述特征点的发令时间偏移量，最后得到遥控指令计划。
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