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公开(公告)号：CN109015658B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201811099190.1
申请日：2018-09-20
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于捕获翻滚目标的空间双臂机器人控制方法，包括：获得空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型；依据所述空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型，获得空间双臂机器人协调操作系统的统一动力学模型；依据所述空间双臂机器人协调操作系统的统一动力学模型，获得空间双臂机器人捕获翻滚目标的控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现夹紧翻滚目标的同时完成其角速度的有效衰减，保证对目标期望运动的稳定跟踪及双臂末端与目标之间的柔顺性，从而实现空间双臂机器人稳定可靠捕获的翻滚目标。
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公开(公告)号：CN114013524B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202111406272.8
申请日：2021-11-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D55/04 , B62D57/028 , B60K1/02 , B60G7/00
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体是一种轮履腿复合式移动机器人。包括车架、动力装置、摆臂机构、传动机构、电池、车轮。与现有技术相比，本发明有以下特点：本发明具有轮式、履带式、腿式三种基本运动模式的特点，自由度多，可以实现“轮式、履带式、腿式、轮腿式、履腿式、轮履式、轮履腿式”七种运动模式，相比其他移动机器人本发明具有更强的运动能力与越障能力，能完成复杂路况的危险任务；摆臂机构与传动机构对称分布于车架的四角，通过控制摆臂的运动使移动机器人具有较强自适应平衡能力，保证移动机器人运动过程中的稳定性；传动机构采用内外轴的形式，履带轮与车轮由内轴驱动且履带构型为三角形，可以灵活切换履带运动模式与车轮运动模式，使移动机器人具有更强的灵活性。本文发明的轮履腿复合式移动机器人工作可靠，能穿越复杂多变的路况，替代人完成危险区域的救援与信息探索，具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN114013524A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111406272.8
申请日：2021-11-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D55/04 , B62D57/028 , B60K1/02 , B60G7/00
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体是一种轮履腿复合式移动机器人。包括车架、动力装置、摆臂机构、传动机构、电池、车轮。与现有技术相比，本发明有以下特点：本发明具有轮式、履带式、腿式三种基本运动模式的特点，自由度多，可以实现“轮式、履带式、腿式、轮腿式、履腿式、轮履式、轮履腿式”七种运动模式，相比其他移动机器人本发明具有更强的运动能力与越障能力，能完成复杂路况的危险任务；摆臂机构与传动机构对称分布于车架的四角，通过控制摆臂的运动使移动机器人具有较强自适应平衡能力，保证移动机器人运动过程中的稳定性；传动机构采用内外轴的形式，履带轮与车轮由内轴驱动且履带构型为三角形，可以灵活切换履带运动模式与车轮运动模式，使移动机器人具有更强的灵活性。本文发明的轮履腿复合式移动机器人工作可靠，能穿越复杂多变的路况，替代人完成危险区域的救援与信息探索，具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN111546344A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010422260.3
申请日：2020-05-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于对准的机械臂控制方法，包括：获得图像特征空间与机械臂关节空间映射关系的图像雅可比矩阵；基于机械臂和图像运动的测量数据，获得目标特征深度值；获得机械臂与目标载荷的动力学方程；依据所述图像雅可比矩阵、目标特征深度值及机械臂与目标载荷的动力学方程，获得用于对准的机械臂控制方程。根据本发明实施例提供的技术方案，可在机械臂手眼关系无法进行有效标定的情况下完成装配过程中的对准操作，并可实现对目标特征深度信息的在线辨识，在此基础上实现对惯性参数未知装配物的鲁棒控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114029937B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111416448.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种三自由度重构机器人模块及重构机器人，属于机器人技术领域。模块单元包括外壳、主动对接接口、被动对接接口、主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构、电气控制系统。三个自由度由主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构驱动实现，通过自由度之间的配合可以使接口之间的空间位置关系可实现同轴、平行、垂直、相交等关系。此申请优点在于，模块集成了立方体和球体的几何外形优点，设计有三个转动自由度、两对对接接口，两对对接接口可实现每个模块1‑4个的对接扩展数量，通过接口的对接扩展可以实现模块间对接重构为串联、并联多分支、四足等构型，使重构成的模块化机器人功能大大拓展，应用领域大大拓宽。具有强大的任务适应性和扩展能力。
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公开(公告)号：CN109571483B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201910006517.4
申请日：2019-01-04
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂任务轨迹规划域构建方法，包括：依据基座自由漂浮空间机械臂的一般运动学模型，获得空间机械臂等效虚拟机械臂模型；依据所述空间机械臂等效虚拟机械臂模型，获得空间机械臂不同基座控制模式下的表征空间；依据所述空间机械臂不同基座控制模式下的表征空间，获得空间机械臂任务轨迹规划域。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效提高基座自由漂浮空间机械臂任务轨迹规划的成功率。
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公开(公告)号：CN114029937A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111416448.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种三自由度重构机器人模块及重构机器人，属于机器人技术领域。模块单元包括外壳、主动对接接口、被动对接接口、主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构、电气控制系统。三个自由度由主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构驱动实现，通过自由度之间的配合可以使接口之间的空间位置关系可实现同轴、平行、垂直、相交等关系。此申请优点在于，模块集成了立方体和球体的几何外形优点，设计有三个转动自由度、两对对接接口，两对对接接口可实现每个模块1‑4个的对接扩展数量，通过接口的对接扩展可以实现模块间对接重构为串联、并联多分支、四足等构型，使重构成的模块化机器人功能大大拓展，应用领域大大拓宽。具有强大的任务适应性和扩展能力。
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公开(公告)号：CN109571483A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910006517.4
申请日：2019-01-04
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂任务轨迹规划域构建方法，包括：依据基座自由漂浮空间机械臂的一般运动学模型，获得空间机械臂等效虚拟机械臂模型；依据所述空间机械臂等效虚拟机械臂模型，获得空间机械臂不同基座控制模式下的表征空间；依据所述空间机械臂不同基座控制模式下的表征空间，获得空间机械臂任务轨迹规划域。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效提高基座自由漂浮空间机械臂任务轨迹规划的成功率。
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公开(公告)号：CN109015658A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811099190.1
申请日：2018-09-20
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1682
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于捕获翻滚目标的空间双臂机器人控制方法，包括：获得空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型；依据所述空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型，获得空间双臂机器人协调操作系统的统一动力学模型；依据所述空间双臂机器人协调操作系统的统一动力学模型，获得空间双臂机器人捕获翻滚目标的控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现夹紧翻滚目标的同时完成其角速度的有效衰减，保证对目标期望运动的稳定跟踪及双臂末端与目标之间的柔顺性，从而实现空间双臂机器人稳定可靠捕获的翻滚目标。
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