公开(公告)号：CN109015658A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201811099190.1

申请日：2018-09-20

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  王玉琦 ,  王一帆 ,  潘广堂 ,  段嘉琪

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1682

Abstract: 本发明实施例提供了一种用于捕获翻滚目标的空间双臂机器人控制方法，包括：获得空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型；依据所述空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型，获得空间双臂机器人协调操作系统的统一动力学模型；依据所述空间双臂机器人协调操作系统的统一动力学模型，获得空间双臂机器人捕获翻滚目标的控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现夹紧翻滚目标的同时完成其角速度的有效衰减，保证对目标期望运动的稳定跟踪及双臂末端与目标之间的柔顺性，从而实现空间双臂机器人稳定可靠捕获的翻滚目标。

公开(公告)号：CN111546344A

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN202010422260.3

申请日：2020-05-18

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  段嘉琪 ,  陈钢 ,  王一帆 ,  潘广堂

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种用于对准的机械臂控制方法，包括：获得图像特征空间与机械臂关节空间映射关系的图像雅可比矩阵；基于机械臂和图像运动的测量数据，获得目标特征深度值；获得机械臂与目标载荷的动力学方程；依据所述图像雅可比矩阵、目标特征深度值及机械臂与目标载荷的动力学方程，获得用于对准的机械臂控制方程。根据本发明实施例提供的技术方案，可在机械臂手眼关系无法进行有效标定的情况下完成装配过程中的对准操作，并可实现对目标特征深度信息的在线辨识，在此基础上实现对惯性参数未知装配物的鲁棒控制。

公开(公告)号：CN109015658B

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN201811099190.1

申请日：2018-09-20

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  王玉琦 ,  王一帆 ,  潘广堂 ,  段嘉琪

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种用于捕获翻滚目标的空间双臂机器人控制方法，包括：获得空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型；依据所述空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型，获得空间双臂机器人协调操作系统的统一动力学模型；依据所述空间双臂机器人协调操作系统的统一动力学模型，获得空间双臂机器人捕获翻滚目标的控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现夹紧翻滚目标的同时完成其角速度的有效衰减，保证对目标期望运动的稳定跟踪及双臂末端与目标之间的柔顺性，从而实现空间双臂机器人稳定可靠捕获的翻滚目标。