公开(公告)号：CN105856240A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201610413044.6

申请日：2016-06-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  郭雯 ,  陈钢 ,  李彤 ,  徐涛 ,  王玉琦

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1617

Abstract: 本发明公开了一种基于投影几何法的单关节故障机械臂模型重构方法。其核心包括：基于旋量坐标表征机械臂的运动学模型，由于不同故障关节在基础坐标系中的轴向不同，其故障角度影响各关节旋量坐标的不同参数，因此将故障关节按其轴向进行分类，针对不同类关节，采用投影法在其轴线的公垂面构造投影平面，获得运动学模型平面投影图；根据各故障关节的平面投影图，通过几何分析，建立故障角度、连杆长度与各关节旋量坐标的关系式，完成单关节故障机械臂模型重构。本发明解决了机械臂单关节故障后，原有运动学模型失效，无法进行运动控制的问题，同时其以旋量理论作为基础，相比D?H参数方法，具有效率高、通用性强，适用于不同构型机械臂的特点。

公开(公告)号：CN109015658A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201811099190.1

申请日：2018-09-20

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  王玉琦 ,  王一帆 ,  潘广堂 ,  段嘉琪

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1682

Abstract: 本发明实施例提供了一种用于捕获翻滚目标的空间双臂机器人控制方法，包括：获得空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型；依据所述空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型，获得空间双臂机器人协调操作系统的统一动力学模型；依据所述空间双臂机器人协调操作系统的统一动力学模型，获得空间双臂机器人捕获翻滚目标的控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现夹紧翻滚目标的同时完成其角速度的有效衰减，保证对目标期望运动的稳定跟踪及双臂末端与目标之间的柔顺性，从而实现空间双臂机器人稳定可靠捕获的翻滚目标。

公开(公告)号：CN109015658B

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN201811099190.1

申请日：2018-09-20

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  王玉琦 ,  王一帆 ,  潘广堂 ,  段嘉琪

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种用于捕获翻滚目标的空间双臂机器人控制方法，包括：获得空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型；依据所述空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型，获得空间双臂机器人协调操作系统的统一动力学模型；依据所述空间双臂机器人协调操作系统的统一动力学模型，获得空间双臂机器人捕获翻滚目标的控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现夹紧翻滚目标的同时完成其角速度的有效衰减，保证对目标期望运动的稳定跟踪及双臂末端与目标之间的柔顺性，从而实现空间双臂机器人稳定可靠捕获的翻滚目标。

公开(公告)号：CN109934910A

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201910193538.1

申请日：2019-03-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  费军廷 ,  罗宁 ,  王宣 ,  王玉琦 ,  刘丹

IPC: G06T17/00 ,  B64G1/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于三维环境模型的探测点自主选取策略，实现了巡视器依据三维环境模型自主选取探测点，包括：获得月面三维环境模型；依据月面三维环境模型和根据月面巡视器结构特点构建满足月面巡视器行进条件的运行代价函数，获得月面巡视器的安全运行区域；依据月面巡视器的安全运行区域和根据月面巡视器所携带的探测设备对探测点所处月表地形平整度的要求构建的平整度评价指标，获得月面巡视器安全运行区域内的最优探测点的位置。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效提高探测点选取的科学性和优越性。

公开(公告)号：CN105856240B

公开(公告)日：2018-06-12

申请号：CN201610413044.6

申请日：2016-06-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  郭雯 ,  陈钢 ,  李彤 ,  徐涛 ,  王玉琦

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于投影几何法的单关节故障机械臂模型重构方法。其核心包括：基于旋量坐标表征机械臂的运动学模型，由于不同故障关节在基础坐标系中的轴向不同，其故障角度影响各关节旋量坐标的不同参数，因此将故障关节按其轴向进行分类，针对不同类关节，采用投影法在其轴线的公垂面构造投影平面，获得运动学模型平面投影图；根据各故障关节的平面投影图，通过几何分析，建立故障角度、连杆长度与各关节旋量坐标的关系式，完成单关节故障机械臂模型重构。本发明解决了机械臂单关节故障后，原有运动学模型失效，无法进行运动控制的问题，同时其以旋量理论作为基础，相比D‑H参数方法，具有效率高、通用性强，适用于不同构型机械臂的特点。