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公开(公告)号：CN102665170B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210123557.5
申请日：2012-04-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04W4/02
Abstract: 本发明公开了一种用户上/下楼层判定方法。包括：实时读取用户手机内置三轴加速度传感器和数字罗盘的值，判断用户是否处于运动状态；当确定该用户处于运动状态时，判断用户运动是否处于二维平面；当确定用户运动没有处于二维平面时，通过无线室内定位判断用户是否处于楼梯区域；当确定用户处于楼梯区域时，通过所述数字罗盘输出值经过矫正得到用户运动方向；将用户运动方向与预先存储的上/下楼梯方向数据相比较，确定出用户运动为上楼/下楼；判断用户是否完成上楼/下楼过程，根据判断结果更新用户当前楼层数据。本发明简单有效的解决了用户上下楼层的判定，极大的提高了室内定位过程中对于楼层的判定精度，丰富了用户体验。
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公开(公告)号：CN102209386A
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN201110139035.X
申请日：2011-05-26
Applicant: 北京邮电大学
Inventor： 徐连明 , 邓中亮 , 朱宇佳 , 刘雯 , 李欣欣 , 刘文龙 , 方灵 , 孙子砚 , 史丹丹 , 盛庆 , 裘昕 , 王珂 , 刘晨 , 毕乾 , 王文杰 , 陈沛 , 徐涛 , 高鹏 , 韩青振 , 张仡
IPC: H04W64/00
Abstract: 本发明公开了一种室内无线定位方法及装置，包括：在电子地图上标定坐标及方向，记录各信标节点的位置；根据无线定位终端当前时刻通过电子罗盘采集到的方位值，结合上一时刻定位结果，确定所述无线定位终端当前时刻的位置坐标；根据所述位置坐标，结合各信标节点的位置，对采集得到的无线信号进行补偿；根据补偿后的无线信号的值，计算得到定位结果。采用本发明提供的方案能够使定位结果对用户运动的方向性敏感度降低，有效的减小定位误差，提高定位精度。同时，本发明实施例提供的方案，能够减小定位匹配范围，缩短定位时间，提高用户体验，并进一步提高运动状况下动态实时跟踪的平滑性。
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公开(公告)号：CN105856240A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610413044.6
申请日：2016-06-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1617
Abstract: 本发明公开了一种基于投影几何法的单关节故障机械臂模型重构方法。其核心包括：基于旋量坐标表征机械臂的运动学模型，由于不同故障关节在基础坐标系中的轴向不同，其故障角度影响各关节旋量坐标的不同参数，因此将故障关节按其轴向进行分类，针对不同类关节，采用投影法在其轴线的公垂面构造投影平面，获得运动学模型平面投影图；根据各故障关节的平面投影图，通过几何分析，建立故障角度、连杆长度与各关节旋量坐标的关系式，完成单关节故障机械臂模型重构。本发明解决了机械臂单关节故障后，原有运动学模型失效，无法进行运动控制的问题，同时其以旋量理论作为基础，相比D?H参数方法，具有效率高、通用性强，适用于不同构型机械臂的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105856240B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610413044.6
申请日：2016-06-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于投影几何法的单关节故障机械臂模型重构方法。其核心包括：基于旋量坐标表征机械臂的运动学模型，由于不同故障关节在基础坐标系中的轴向不同，其故障角度影响各关节旋量坐标的不同参数，因此将故障关节按其轴向进行分类，针对不同类关节，采用投影法在其轴线的公垂面构造投影平面，获得运动学模型平面投影图；根据各故障关节的平面投影图，通过几何分析，建立故障角度、连杆长度与各关节旋量坐标的关系式，完成单关节故障机械臂模型重构。本发明解决了机械臂单关节故障后，原有运动学模型失效，无法进行运动控制的问题，同时其以旋量理论作为基础，相比D‑H参数方法，具有效率高、通用性强，适用于不同构型机械臂的特点。
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公开(公告)号：CN106156425A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610522699.7
申请日：2016-07-05
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009 , G06F17/5086
Abstract: 本发明实施例提供了一种模块化机械臂的快速通用运动学建模方法，包括：依据模块化机械臂组件的结构尺寸，获得所需机械臂组件节点参数值；依据模块化机械臂装配构型，获得机械臂搭建参数值；依据机械臂组件节点参数值及搭建参数值，利用通用建模方法，获得机械臂运动学坐标系转换矩阵，完成运动学建模。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现模块化机械臂的快速通用运动学建模。
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公开(公告)号：CN103196460A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310086577.4
申请日：2013-03-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种估计步长的方法和装置，属于通信领域。所述方法包括：根据行人行走一步的行走时间和所述行人在所述行走时间包括的时间点的第一加速度，获取第一特征量，所述第一特征量包括所述行人行走一步的第一步频、所述行人行走一步的第一加速度方差、第一加速度最大值和第一加速度最小值；分别计算已存储的步长与第二特征量的对应关系中包括的第二特征量与所述第一特征量之间的欧氏距离；选择与所述第一特征量之间的欧氏距离最小的第二特征量，将所述选择的第二特征量对应的步长确定为所述行人行走一步的步长。所述装置包括：第一获取模块、第一计算模块和确定模块。本发明可以减少计算的复杂度，并且降低了硬件的成本。
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公开(公告)号：CN103196460B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310086577.4
申请日：2013-03-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种估计步长的方法和装置，属于通信领域。所述方法包括：根据行人行走一步的行走时间和所述行人在所述行走时间包括的时间点的第一加速度，获取第一特征量，所述第一特征量包括所述行人行走一步的第一步频、所述行人行走一步的第一加速度方差、第一加速度最大值和第一加速度最小值；分别计算已存储的步长与第二特征量的对应关系中包括的第二特征量与所述第一特征量之间的欧氏距离；选择与所述第一特征量之间的欧氏距离最小的第二特征量，将所述选择的第二特征量对应的步长确定为所述行人行走一步的步长。所述装置包括：第一获取模块、第一计算模块和确定模块。本发明可以减少计算的复杂度，并且降低了硬件的成本。
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公开(公告)号：CN102665170A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210123557.5
申请日：2012-04-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04W4/02
Abstract: 本发明公开了一种用户上/下楼层判定方法。包括：实时读取用户手机内置三轴加速度传感器和数字罗盘的值，判断用户是否处于运动状态；当确定该用户处于运动状态时，判断用户运动是否处于二维平面；当确定用户运动没有处于二维平面时，通过无线室内定位判断用户是否处于楼梯区域；当确定用户处于楼梯区域时，通过所述数字罗盘输出值经过矫正得到用户运动方向；将用户运动方向与预先存储的上/下楼梯方向数据相比较，确定出用户运动为上楼/下楼；判断用户是否完成上楼/下楼过程，根据判断结果更新用户当前楼层数据。本发明简单有效的解决了用户上下楼层的判定，极大的提高了室内定位过程中对于楼层的判定精度，丰富了用户体验。
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