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公开(公告)号：CN114721415B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210369025.3
申请日：2022-04-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/10
Abstract: 本发明实施例提供了一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制算法，实现了轮履腿机器人运动过程中的自适应平衡，包括：依据轮履腿机器人车体、外轮、摆臂各部分质心在车体中心坐标系下的坐标，获得机器人整体质心坐标；依据轮履腿机器人外轮、摆臂上的履带与地面之间的接触关系，建立轮履腿机器人投影稳定锥模型；依据轮履腿机器人投影稳定锥模型，获得表征轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度；依据轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度，结合轮履腿机器人当前姿态作为模糊输入，以各摆臂关节目标角度作为模糊输出，构建模糊控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现轮履腿机器人在具有倾翻危险情况下的快速自主平衡恢复。
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公开(公告)号：CN114721415A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210369025.3
申请日：2022-04-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明实施例提供了一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制算法，实现了轮履腿机器人运动过程中的自适应平衡，包括：依据轮履腿机器人车体、外轮、摆臂各部分质心在车体中心坐标系下的坐标，获得机器人整体质心坐标；依据轮履腿机器人外轮、摆臂上的履带与地面之间的接触关系，建立轮履腿机器人投影稳定锥模型；依据轮履腿机器人投影稳定锥模型，获得表征轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度；依据轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度，结合轮履腿机器人当前姿态作为模糊输入，以各摆臂关节目标角度作为模糊输出，构建模糊控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现轮履腿机器人在具有倾翻危险情况下的快速自主平衡恢复。
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公开(公告)号：CN114013524B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202111406272.8
申请日：2021-11-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D55/04 , B62D57/028 , B60K1/02 , B60G7/00
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体是一种轮履腿复合式移动机器人。包括车架、动力装置、摆臂机构、传动机构、电池、车轮。与现有技术相比，本发明有以下特点：本发明具有轮式、履带式、腿式三种基本运动模式的特点，自由度多，可以实现“轮式、履带式、腿式、轮腿式、履腿式、轮履式、轮履腿式”七种运动模式，相比其他移动机器人本发明具有更强的运动能力与越障能力，能完成复杂路况的危险任务；摆臂机构与传动机构对称分布于车架的四角，通过控制摆臂的运动使移动机器人具有较强自适应平衡能力，保证移动机器人运动过程中的稳定性；传动机构采用内外轴的形式，履带轮与车轮由内轴驱动且履带构型为三角形，可以灵活切换履带运动模式与车轮运动模式，使移动机器人具有更强的灵活性。本文发明的轮履腿复合式移动机器人工作可靠，能穿越复杂多变的路况，替代人完成危险区域的救援与信息探索，具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN114013524A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111406272.8
申请日：2021-11-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D55/04 , B62D57/028 , B60K1/02 , B60G7/00
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体是一种轮履腿复合式移动机器人。包括车架、动力装置、摆臂机构、传动机构、电池、车轮。与现有技术相比，本发明有以下特点：本发明具有轮式、履带式、腿式三种基本运动模式的特点，自由度多，可以实现“轮式、履带式、腿式、轮腿式、履腿式、轮履式、轮履腿式”七种运动模式，相比其他移动机器人本发明具有更强的运动能力与越障能力，能完成复杂路况的危险任务；摆臂机构与传动机构对称分布于车架的四角，通过控制摆臂的运动使移动机器人具有较强自适应平衡能力，保证移动机器人运动过程中的稳定性；传动机构采用内外轴的形式，履带轮与车轮由内轴驱动且履带构型为三角形，可以灵活切换履带运动模式与车轮运动模式，使移动机器人具有更强的灵活性。本文发明的轮履腿复合式移动机器人工作可靠，能穿越复杂多变的路况，替代人完成危险区域的救援与信息探索，具有十分重要的意义。
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