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公开(公告)号：CN119962803A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411749736.9
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06Q10/063 , G06Q50/20
Abstract: 本公开是关于一种下肢外骨骼使用者的选拔方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：收集下肢外骨骼使用者的预设基础信息，并基于所述下肢外骨骼使用者的预设基础信息，对所述下肢外骨骼使用者进行初级筛选；对完成所述初级筛选的下肢外骨骼使用者进行基于预设学习内容的系统学习培训；在第一预设条件下对所述下肢外骨骼使用者进行下肢外骨骼的使用训练并评分，基于所述评分确定所述下肢外骨骼使用者的训练模式；在第二预设条件下对所述下肢外骨骼使用者进行运动考核，完成对所述下肢外骨骼使用者的选拔。本公开通过信息收集、系统学习、人机模块化适应以及运动考核，实现下肢外骨骼最佳使用者的科学筛选，使得外骨骼使用效益最大化。
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公开(公告)号：CN116715002A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310591787.2
申请日：2023-05-24
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种柱状体推送装置及其使用方法，包括底盘部件，所述底盘部件上依次成对设有第一支架、第二支架、第三支架和第四支架，所述第一支架上设有驱动装置，所述第二支架上设有压紧装置，所述第四支架上设有第一被动滚筒和第二被动滚筒，所述底盘部件上还设有多级伸缩套筒，所述多级伸缩套筒端部设有推头，多级伸缩套筒与刚性链结构相连。具有在有限空间内使用的圆柱物料装填，依靠滚轮摩擦力和刚性链条推进装置共同完成推进，其具有体积更小，重量更轻，以满足在狭小空间装填及配合举升机构在高处装填作业等要求，避免使用多级伸缩式液压油缸、多级伸缩式电动推杆、单独刚性链装置件，存在着重量重、安装空间大的优点。
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公开(公告)号：CN116638492A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310605674.3
申请日：2023-05-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式分时被动助力装置及其使用方法，包括腰带，所述腰带上端设有背带，所述腰带两侧设有髋板，所述髋板下端设有大腿杆，所述大腿杆下端设有小腿杆，所述小腿杆下端设有足底踏板，所述髋板与大腿杆之间通过内外旋转轴和第一内外翻转轴相连，所述髋板上设有第一弹性储能元件，所述大腿杆上设有第二弹性储能元件，所述大腿杆与小腿杆之间设有离合机构，足底踏板上设有离合触发机构，所述离合触发机构与离合机构通过鲍登拉线相连。具有兼具稳定型和灵活性，可以在支撑负重的同时跟随人体灵活运动，起到降低代谢能耗、防护肌肉骨骼损伤的优点。
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公开(公告)号：CN115590724A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211045683.3
申请日：2022-08-30
Applicant: 北京机械设备研究所(CN)
Abstract: 本申请涉及一种外骨骼宽度调节锁紧装置，通过调节锁紧组件包括连接基座、夹紧单元和锁紧单元，夹紧单元活动设置于连接基座的两端上形成第一夹持空间和第二夹持空间，第一连接件设置于第一夹持空间内，第二连接件设置于第二夹持空间内，锁紧单元的尾部转动设置于夹紧单元的一端上，且当锁紧单元的头部锁定于连接基座上时，夹紧单元抱紧第一连接件和第二连接件，当锁紧单元的头部远离连接基座上时，夹紧单元的一端转动以使第一夹持空间和第二夹持空间增大以便调节第一连接件和第二连接件之间距离，缩短了调节外骨骼宽度的时间，提高了调节的便捷性，通过锁紧单元实现锁紧第一连接件和第二连接件，避免第一连接件和第二连接件之间存在间隙和晃动。
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公开(公告)号：CN114378788A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011125867.1
申请日：2020-10-20
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种穿戴式主被动混合助力机构和助力方法，属于助力机构技术领域，解决了现有助力机构助力形式单一，不能给上肢手臂提供助力的问题。本发明的穿戴式主被动混合助力机构，包括背架、上肢助力组件和腰部助力组件，所述上肢助力组件和所述腰部助力组件固定在所述背架上；所述上肢助力组件包括转轴、发条弹簧和博登拉线，所述博登拉线的一端通过转轴与发条弹簧连接，另一端与末端执行装置连接，所述末端执行装置用于搬运物品；所述腰部助力组件包括大腿支撑杆、胸部支撑杆和驱动单元，所述大腿支撑杆与所述驱动单元的减速机输出轴连接。本发明将主动式腰部助力与被动式上肢助力相结合，能够同时为腰部和上肢提供助力。
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公开(公告)号：CN113459097A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110717463.X
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了无传感器柔性拉线阻抗控制方法、装置、介质及电子设备，该方法包括记录预定时间内匀速拉伸柔性拉线时驱动装置反馈的电流，根据驱动装置反馈的电流按照第一预定数学模型计算初始控制量的第一反馈值；根据驱动装置反馈的速度和负载的重量按照第二预定数学模型计算初始控制量的第二反馈值；根据驱动装置反馈的速度和和电流按照第三预定数学模型计算初始控制量的第三反馈值；根据预定时间内采集的位置编码器的阈值与预设阈值的比较结果来计算第四反馈值；根据第一反馈值、第二反馈值、第三反馈值和第四反馈值对初始控制量进行补偿后驱动所述驱动装置拉伸柔性拉线。本发明提高了系统控制的可靠性，降低了系统控制成本。
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公开(公告)号：CN113386120A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110713124.4
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种通用型博登拉线驱动装置及其装配方法，该驱动装置包括基座和转动机构，所述转动机构可转动的设置在所述基座中，所述基座的一侧设置有动力安装接口，所述动力安装接口用于固定扭簧或驱动电机，所述转动机构的动力输入端能够经过所述动力安装接口与所述扭簧或所述驱动电机动力连接。本发明通过在基座上设置方便快速拆卸安装扭簧或驱动电机的动力安装接口，实现驱动装置兼容主动和被动两种驱动方式，丰富了博登拉线驱动装置的应用场景。
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公开(公告)号：CN109079752B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201810839489.X
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于直线轴承的外骨骼大腿人机连接装置，属于助力外骨骼穿戴机械技术领域，解决了现有外骨骼大腿与穿戴者大腿运动时产生较大交互力，影响外骨骼穿戴舒适性。本发明提供的基于直线轴承的外骨骼大腿人机连接装置，包括外骨骼大腿、安装板、卡紧件、直线轴承、绑带、固定件、第一弹性件、卡位板；安装板通过卡紧件贴合于外骨骼大腿上；直线轴承包括滑块和导轨，安装板与滑块可拆卸连接，滑块与导轨滑动连接；卡位板设于导轨外侧并与导轨可拆卸连接，绑带设于导轨和卡位板之间，弹性件确保滑块处于导轨轴向中间位置。外骨骼大腿和穿戴者大腿通过直线轴承可以产生轴向相对运动，使外骨骼大腿和穿戴者大腿之间交互力小，穿戴舒适性好。
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公开(公告)号：CN111941395A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010802970.9
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请揭示了一种基于三级缓冲机构的缓冲外骨骼，包括：背板、电池、电机组件、博登拉线组件、第一弹性元件、大腿连杆、第一半刚性绑带、第二弹性元件、小腿连杆、第二半刚性绑带、穿戴式足底缓冲机构、控制器；背板穿戴于人体后背部；电池、电机组件、控制器安装于背板上；第一半刚性绑带绑缚于人体大腿上，与大腿连杆固定连接；大腿连杆与小腿连杆销轴连接；第二半刚性绑带绑缚于人体小腿上，与小腿连杆固定连接；第一弹性元件的上端连接于背板上，下端连接于大腿连杆的上端；第二弹性元件的上端连接于大腿连杆上，下端连接于小腿连杆上；穿戴式足底缓冲机构穿戴于人体足部。降低足底力对人体关节的冲击，降低人体疲劳损伤的发生率。
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公开(公告)号：CN108724152B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810830979.3
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种上肢助力机构，包括：前臂机构、上臂机构、后背板、肩关节板；前臂机构一端为负载固定部，另一端与上臂机构的一端通过肘关节转盘连接；上臂机构的另一端与肩关节板通过肩关节转盘连接；上臂机构设有齿轮组，齿轮组能够使上臂机构与肘关节转盘连接的一端转动；肩关节板与后背板连接；齿轮组由第一电机驱动进行转动，肩关节转盘由第二电机驱动进行转动，肘关节转盘由第三电机驱动进行转动。本发明根据对操作人员原地举升负载受力分析设计了三自由度助力形式，实现精准助力，避免了更多自由度助力的引入带来助力机构自身重量的提升以及机构冗余性。
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