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公开(公告)号：CN116853248A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310605582.5
申请日：2023-05-26
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/064 , B60W40/00 , B60W50/00 , B60W60/00
摘要： 本公开是关于一种无人驾驶重型车辆紧急制动控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于车辆的预设参数及行驶状态，根据基于车辆轮胎刚度的Dugoff轮胎模型计算车辆的纵向力、侧向力；建立扩展卡尔曼滤波方程，对路面附着系数进行估计；分别计算预警安全距离、紧急制动安全距离；在所述车辆行驶时，将障碍物距离与所述预警安全距离、紧急制动安全距离对比，根据对比结果，基于预设遇障决策，对车辆执行缓速器动作或紧急制动动作。本公开提出的基于路面附着系数估计的无人驾驶重型车辆紧急制动策略，避免了重型车辆频繁紧急制动造成的车辆受损，防止车辆紧急制动误触发，提高了无人驾驶重型车辆的行驶安全性，减少生命财产损失。
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公开(公告)号：CN115797196A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211148370.0
申请日：2022-09-21
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本公开是关于一种基于几何拓扑的路径曲率平滑方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：获取预设录制路径的路径点集，并基于多项式进行低平滑度拟合，生成包含均匀间隔的路径点的拟合路径的路径点集；将所述拟合路径的路径点集基于预设半径生成连通区域，并将所述连通区域在预设地图中基于预设间隔进行栅格化处理，生成栅格化连通区域；对所述栅格化连通区域进行路径求解，生成待平滑路径，将所述待平滑路径根据预设车辆最小转弯半径基于预设平滑算法进行平滑化处理，生成行驶路径。本公开通过对曲率波动较大的路径进行平滑处理，且不会受原始路径点集存在点重叠、不均匀、有遗漏、有噪声等问题的影响，具有更高的普适性。
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公开(公告)号：CN114099194A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111242381.0
申请日：2021-10-25
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： A61G10/00
摘要： 本发明公开了一种正压隔离舱，包括舱室和送风装置，舱内壁所围成的第一密封空间为隔离区，舱外壁围绕所述舱内壁设置，且舱外壁与所述舱内壁之间形成供气体流动的第二密封空间；送风装置用于将过滤后的外部空气送入第二密封空间；其中，舱内壁上设置有减压阀，第二密封空间内的气流经所述减压阀降压后送入至第一密封空间，以在第一密封空间内形成正压环境。本发明的送风装置向舱室夹层的密封空间内通入空气，并经减压阀降压后流向正压隔离舱内，使正压隔离舱内形成正压环境，能够有效改善正压隔离舱内人员呼吸不畅的问题。此外，正压隔离舱内的气压相对于舱室夹层内的气压为负压，可以防止病毒从舱内向外部泄漏，提高了隔离安全性。
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公开(公告)号：CN118521069A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410519682.0
申请日：2024-04-28
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q50/02 , G06Q10/0835
摘要： 本公开是关于一种矿山无人运输作业规划方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：全局任务规划、车辆空载行驶、车铲协同装载、车辆满载运输、车辆自主卸载步骤。本公开针对矿山无人运输替代传统有人运输，实现“装‑运‑卸”全流程的无人化的作业需求，提出一种矿山无人运输作业流程，包括全局任务规划、车辆空载行驶、车铲协同装载、车辆满载运输、车辆自主卸载等，以指导无人驾驶车辆实现“装‑运‑卸”全流程运输作业，进而解决矿山有人运输管理难度大、安全事故频发、驾驶员从业意愿低等问题，提高矿山生产安全与效率。
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公开(公告)号：CN116911520A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310697428.5
申请日：2023-06-13
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q50/02
摘要： 本公开是关于一种基于远程云端控制的矿区装载区调度方法、系统、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：当无人驾驶矿卡抵达装载区入口时，向铲车人机交互终端发送第一请求装载点信息；铲车人机交互终端接收铲车司机对所述第一预设按钮的操作生成第一装载点信息，并将所述第一装载点信息基于预设通信协议通过云控平台发送至无人驾驶矿卡；无人驾驶矿卡执行线路规划，并基于预设通信协议向云控平台发送规划成功信息；根据所述准许驶入信息，无人驾驶矿卡基于所述第一线路信息执行驶入任务。本公开通过云控技术实现无人矿卡的远程控制和调度，提高了作业效率和安全性，减少了人工操作和错误，降低了事故风险，提升了装载区的作业效率和质量。
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公开(公告)号：CN116879853A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310718584.5
申请日：2023-06-16
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： G01S7/40 , G06T7/80 , G01S7/497 , G01S13/931 , G01S17/931 , G01D18/00
摘要： 本公开是关于一种多传感器外参联合标定方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：将多传感器外参联合标定装置放置在与待标定车辆呈预设角度、预设距离的预设数量个位置，分别调节为预设姿态采集并储存图像信息、点云信息、障碍物信息；计算激光雷达坐标系到摄像头坐标系的旋转变换矩阵及平移变换矩阵；计算毫米波雷达坐标系到摄像头坐标系的旋转变换矩阵及平移变换矩阵；通过摄像头坐标系、激光雷达坐标系、毫米波雷达坐标系转换，完成多传感器外参联合标定。本公开同时为激光雷达、毫米波雷达、摄像头提供特征规则、明显、稳定的目标，以作为三者外参联合标定的可靠依据。
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公开(公告)号：CN118566856A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410519612.5
申请日：2024-04-28
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本发明公开了一种多传感器外参联合标定效果检验工装，包括主体框架；横向位移模组，横向位移模组横向设置在主体框架上，具有第一位移传感器；纵向位移模组，纵向位移模组纵向设置在横向位移模组上，具有第二位移传感器；姿态调整模组，姿态调整模组设置在纵向位移模组上，具有角度传感器；姿态调整模组进行方位、俯仰、横滚姿态调整，纵向位移模组带动姿态调整模组的纵向位移，并通过纵向位移模组测量纵向位置，横向位移模组带动纵向位移模组横向位移，并通过横向位移模组测量横向位置。具有对不同标定方法提供多传感器空间关系的真值，通过与标定结果的比对，即可定量检验其标定效果，为多传感器外参联合标定算法提供评价与改进依据的优点。
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公开(公告)号：CN114099194B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202111242381.0
申请日：2021-10-25
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： A61G10/00
摘要： 本发明公开了一种正压隔离舱，包括舱室和送风装置，舱内壁所围成的第一密封空间为隔离区，舱外壁围绕所述舱内壁设置，且舱外壁与所述舱内壁之间形成供气体流动的第二密封空间；送风装置用于将过滤后的外部空气送入第二密封空间；其中，舱内壁上设置有减压阀，第二密封空间内的气流经所述减压阀降压后送入至第一密封空间，以在第一密封空间内形成正压环境。本发明的送风装置向舱室夹层的密封空间内通入空气，并经减压阀降压后流向正压隔离舱内，使正压隔离舱内形成正压环境，能够有效改善正压隔离舱内人员呼吸不畅的问题。此外，正压隔离舱内的气压相对于舱室夹层内的气压为负压，可以防止病毒从舱内向外部泄漏，提高了隔离安全性。
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公开(公告)号：CN116660964A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310654178.7
申请日：2023-06-05
申请人： 北京机械设备研究所
摘要： 本公开是关于一种基于SLAM和GPS定位系统定位切换的方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于GPS定位系统和同步定位与地图绘制SLAM定位系统定位并获取无人矿卡位置的坐标信息并转换为UTM坐标系下的坐标信息；将SLAM定位系统获取的坐标信息转换为TUM坐标系下的点云数据与基于GPS定位系统获取的无人矿卡位置的坐标信息进行融合，建立矿区的地图；当无人矿卡在行驶过程中，GPS定位系统信号低于预设值时，启动SLAM定位系统，获取无人矿卡当前的位置信息，并将所述无人矿卡位置的坐标信息作为无人矿卡的位置信息。本公开基于UTM坐标的统一坐标系，可以解决在矿区环境下无人矿卡定位不精确、不稳定的问题，提高了无人矿卡的定位精度。
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公开(公告)号：CN116290928A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211098645.4
申请日：2022-09-08
申请人： 北京机械设备研究所
IPC分类号： E04H1/12 , E04B1/343 , A61L2/10 , A61L2/18 , A61L2/26 , F24F7/003 , F24F7/08 , F24F8/10 , F24F8/167 , F24F8/30 , F24F8/22 , F24F8/24 , B01D46/00 , B01D53/32 , B01D53/86
摘要： 本发明公开了一种生物安全隔离转运方舱，包括舱室本体、循环送风系统和消毒系统，舱室本体分隔为病房区、消毒区和休息区；病房区与舱室外部之间开设有患者通道，病房区与消毒区之间开设有第一医护通道，消毒区与休息区之间开设有第二医护通道，消毒区与舱室外部之间开设有第三医护通道，休息区和所述病房区之间密封隔离；其中，循环送风系统用于在病房区、消毒区和休息区形成阶梯负压环境；患者和医护人员分别通过对应的患者通道和第三医护通道进出方舱，医护人员在病房区和休息区之间往返时需要通过第一医护通道和第二医护通道途径消毒区利用消毒系统进行消毒处理。本发明能够有效保护医护人员及周边环境，有效切断疫情传播。
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