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公开(公告)号：CN108983271B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201810790248.0
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于RTK‑GPS/INS列车组合定位方法，包括：获取卫星信息和IMU信息；通过评估卫星状态选取输出的卫星信息，得到卫星输出信号；对所述IMU信息基于PU‑RLS算法进行滤波处理，从而得到滤波后的IMU信息；将所述卫星输出信号和所述滤波后的IMU信息进行数据融合。采用了PU‑RLS算法滤波；PU‑RLS算法在有复杂干扰的列车运行环境中，可较高精度的实时定位列车的位置，从而达到抗干扰并提高定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN109344678B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201810790260.1
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于小波阈值的MEMS陀螺去噪方法，包括:对MEMS陀螺信号进行采样；针对所述MEMS陀螺信号进行趋势分析；基于趋势分析的结果确定小波基和分解层数；基于确定的小波基和分解层数选取小波系数变换函数，基于选取的小波系数变换函数区分信号的噪声与细节部分；选取阈值函数和阈值，去除信号的细节部分的噪声分量。通过对MEMS陀螺的输出信号进行分析，得出MEMS陀螺漂移存在线性趋势项，是一个缓慢变化的过程，分析得到陀螺输出信号是以低频为主的平稳信号。在分析的基础上减少MEMS陀螺随机误差的影响，提高MEMS陀螺传感器的实时输出精度，且因为只使用了小波系数变换所以其计算简便，容易实现，且具有精度高的优点。
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公开(公告)号：CN111267911A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010084171.2
申请日：2020-02-10
Abstract: 本发明公开的实施例公开了一种列车完整性检测方法，包括分别获取列车车头定位信息和列车车尾的定位信息；将列车车头定位信息和列车车尾定位信息与地图轨迹信息进行匹配，确定匹配的匹配误差在预设范围内时列车车头定位信息和列车车尾定位信息；响应于匹配的匹配误差在预设范围内，确定虚拟应答器是否已捕获到列车车头逻辑状态和列车车尾逻辑状态，对列车车头逻辑状态和列车车尾逻辑状态进行逻辑运算，基于逻辑运算结果确定列车完整性。提高了列车在区间分界点等安全性要求更高处完整性检测效率。
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公开(公告)号：CN110395297A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910687708.1
申请日：2019-07-29
Abstract: 本发明公开了一种列车定位方法，包括：获取传感器实时数据，所述传感器实时数据，包括惯性传感器数据和卫星数据；基于所述惯性传感器数据获取惯导数据，所述惯导数据，包括列车的姿态、位置和速度信息；判断卫星信号状态；如卫星信号缺失，则引入约束条件对所述惯导数据进行修正，获得修正后的列车位置和速度信息。在卫星信号缺失的情况下，通过引入约束条件对所述惯导数据进行修正，获得修正后的列车位置和速度信息。达从解决了现有列车定位技术在卫星信号缺失情况下定位精度严重下降的问题。
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公开(公告)号：CN109344678A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201810790260.1
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于小波阈值的MEMS陀螺去噪方法，包括:对MEMS陀螺信号进行采样；针对所述MEMS陀螺信号进行趋势分析；基于趋势分析的结果确定小波基和分解层数；基于确定的小波基和分解层数选取小波系数变换函数，基于选取的小波系数变换函数区分信号的噪声与细节部分；选取阈值函数和阈值，去除信号的细节部分的噪声分量。通过对MEMS陀螺的输出信号进行分析，得出MEMS陀螺漂移存在线性趋势项，是一个缓慢变化的过程，分析得到陀螺输出信号是以低频为主的平稳信号。在分析的基础上减少MEMS陀螺随机误差的影响，提高MEMS陀螺传感器的实时输出精度，且因为只使用了小波系数变换所以其计算简便，容易实现，且具有精度高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109059909A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810813630.9
申请日：2018-07-23
Applicant: 兰州交通大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20 , G01S19/47 , G01S19/50
Abstract: 本发明提供一种基于神经网络辅助的卫星/惯导列车定位方法与系统，其中的方法包括：对采集的卫星数据进行检测，若定位精度良好，则传输到数据融合模块进行数据融合，若定位精度不满足要求，则舍弃这组卫星数据；然后，惯导解算模块对采集到的惯性测量单元的数据进行解算，将解算结果与卫星的定位结果进行融合处理。最后，将融合处理后的结果输出，融入车载计算机中。利用本发明，能够解决现有列车定位系统中数据可靠性低、精度低等问题。
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公开(公告)号：CN109781098B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910175265.8
申请日：2019-03-08
Abstract: 本发明提供一种列车定位的方法及系统，包括：步骤1获取导航测量数据，建立测量值变量；步骤2建立系统状态量；步骤3对滤波器的滤波状态初始化；步骤4对系统状态量进行时间更新；步骤5构造实际观测值和预测观测值的误差值方程；步骤6更新滤波器的状态向量与方差。最后，将步骤6的计算结果输出至导航计算机。本发明提出的引入滑模观测器的GPS/INS组合导航滤波方法不仅能够在卫星信号良好的情况下获得准确的定位信息，而且能够在卫星信号异常的条件下提供较高精度的定位结果。
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公开(公告)号：CN109827579B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910175589.1
申请日：2019-03-08
Abstract: 本发明提供一种组合定位中滤波模型实时校正的方法和系统，包括：步骤(1)、获得目标随机系统的数据,并进行扩展卡尔曼滤波处理；步骤(2)、计算动态模型偏差；步骤(3)、基于LSSVM的动态模型进行偏差训练；步骤(4)、无损变换。本发明利用最小二乘支持向量机(LSSVM)改进EKF算法，并运用在车辆的组合定位导航估计当中，利用无损变换(UT)将LSSVM和EKF进行结合，使用模糊集，构造时变函数，认为偏差是具有高斯正态分布的，使用有限数据集通过LSSVM进行训练，通过历史信息的偏差值进行偏差估计，进而对偏差校正、补偿。
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公开(公告)号：CN108931244B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810790065.9
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于列车运动约束的惯导误差抑制方法及系统，其中，基于列车运动约束的惯导误差抑制方法，包括：判断卫星信号是否被遮挡；若卫星信号被遮挡，则对列车的机动状态进行实时判断，以判断列车是否存在较大的加速度扰动；若列车不存在较大的加速度扰动，则修正惯导误差模型；对于修正后的惯导误差模型得到的数据使用无迹卡尔曼滤波算法处理，从而得到列车位置、速度和姿态的最优估计。对于修正后的惯导误差模型得到的数据使用无迹卡尔曼滤波算法处理，从而抑制了误差发散，从而保证在单纯依靠惯导系统情况下列车定位的准确性。
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公开(公告)号：CN108974054B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810790247.6
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种无缝列车定位方法和系统，其中无缝列车定位方法，包括：采集实时数据；数据解析：将所述实时数据进行解析，得到三轴陀螺仪数据、三轴加速度计数据和卫星RTK数据；惯导数据消噪：对解析得到的所述三轴陀螺仪数据进行消噪处理，得到三轴陀螺仪数据的消噪信号；列车姿态解算：基于解析得到的所述三轴陀螺仪数据、三轴加速度计数据和卫星RTK数据进行列车姿态解算，得到列车姿态信息；惯导解算：基于所述消噪信号、解析得到的所述三轴加速度计数据和所述列车姿态信息，计算列车实时的速度信息和位置信息；数据融合:对列车实时的速度信息和位置信息进行修正。达到提高列车定位可靠性与安全性的目的。
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