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公开(公告)号：CN119749876A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510061257.6
申请日：2025-01-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种面向微重力环境下的小行星探测机器人，包括机器人基体、六足移动机构、锚固机构和轮毂机构。本发明的有益效果是：锚固机构采用空间六连杆机构，结合了昆虫爪刺的抓附机制与啄木鸟的攀附机制，为小行星的微重力表面探索提供一种全新的方法，突破了当前国内外在该领域的技术局限，不同于传统的绳驱动锚固技术；每个爬行单元具备三个自由度，并在移动装置的末端集成了锚固机构和轮毂机构；这一设计使得机器人能够以三足附着或三足爬行的方式交替工作，同时也支持三轮快速移动模式，从而实现了机器人的水平移动和灵活转向，该技术能够支撑机器人完成多地点、多目标的移动勘测任务。
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公开(公告)号：CN118810316A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410913010.8
申请日：2024-07-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种高度可调的工程车辆磁流变独立悬架，包括磁流变液缸筒、活塞组件、活塞杆、涡轮叶片、一级调高液压缸筒、二级调高液压缸筒、单向阀和防护罩；活塞组件及活塞杆位于磁流变液缸筒内部，活塞组件上绕有励磁线圈，在励磁线圈的上下两侧的阻尼间隙内设有滚珠，能够增大阻尼间隙内的导磁率，强化磁场强度，提高悬架的可控阻尼力；同时，活通过螺杆与涡轮叶片配合以及活塞组件与磁流变液缸筒的相对直线运动，转换为涡轮叶片的旋转运动，促进缸筒内磁流变液的流动，防止铁粒子长时间沉降，影响磁流变液性能。
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公开(公告)号：CN118602006A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410767606.1
申请日：2024-06-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16C17/24 , F16C17/02 , F16C33/10 , F16C33/74 , F16C35/10 , F16C37/00 , F16C41/00 , F16F9/53 , G01M13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变液润滑的动压轴承及测试系统，包括磁流变液动压轴承、步进电机、滚动轴承和主轴。本发明的磁流变液动压轴承可以根据外部负载和振动的情况，选择励磁系统具体的线圈并输入相应大小的电流，从而迅速地改变润滑处磁流变液的阻尼和刚度，减少了主轴与轴瓦的刮擦和碰撞，提高了传动系统的可靠性，以实现主轴系统更高的回转精度和传动效率。
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公开(公告)号：CN116337074A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310300529.4
申请日：2023-03-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C21/20 , G06F30/27 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06F17/16 , A61B1/04 , A61B1/045 , A61B1/00 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种基于ISCSO‑LMNN的磁控胶囊机器人精确空间定位方法，包括采用LM算法根据胶囊机器人的空间磁场信息对胶囊机器人进行位置反解；设计BP神经网络对LM的初始参数进行优化选取，改进LM的算法性能；基于分段映射种群初始化策略和对立学习策略对基础的沙猫群优化算法的初始化阶段和输出阶段进行改进，有效提升了算法的局部搜索能力和全局搜索能力；利用改进的沙猫群优化算法对BP神经网络的初始权值和阈值进行最优初始化，有效提升了BP神经网络的模型性能；通过上述ISCSO‑LMNN的改进技术，可以有效实现胶囊机器人在空间磁场下的精确定位；该算法具有较高的适用性，可以有效适用于相关机器人及机械装备的定位工作。
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公开(公告)号：CN115909439A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211314645.3
申请日：2022-10-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V40/16 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/58
Abstract: 本发明公开了一种基于RGBD深度相机的车载人脸识别系统，包括车载人脸区域抓拍截取、角度方位获取和人脸特征匹配；利用卷积神经网络提取人脸特征与标准数据库中的信息进行比对，进而实现人脸的识别。车载人脸抓拍彩色摄像机与深度摄像机设置于车内，且车载人脸抓拍摄像机模块的方向可旋转，车载终端模块与远程服务器通过通讯模块连接；远程服务器通过网络与终端相连接,本发明通过所述人脸抓拍摄像机模组可以进行实时抓拍，获取人脸图像并进行截取后通过通讯模块传输至远程服务器，然后进行数据库查找与相关特征分析处理，再通过与远程服务器将识别结果返回终端并显示，由于在2D图像的基础上引入深度信息，具有更高的安全性与鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119141550A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411546657.8
申请日：2024-11-01
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进角蜥优化算法的柔性连续体机器人运动控制方法，包括新型柔性连续体机器人3D打印件结构及基于改进角蜥优化算法的闭环无模型控制方法。本发明引入改进的角蜥优化算法，该算法在原有算法的基础上，分别引入了Henon混沌映射理论，线性自适应权重和镜面反射学习模型，通过改进增加了种群初始化的多样性，改善了算法的寻优精度，平衡了算法在各个阶段的全局搜索能力和局部搜索能力，有效提高了收敛速度，避免算法陷入局部最优；通过上述改进的角蜥优化算法与本发明提出的闭环无模型控制方法相结合，实现对新型柔性连续体机器人的路径规划和姿态调整，为新型柔性连续体机器人的高精度控制提供了保障。
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公开(公告)号：CN118963100A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410994363.5
申请日：2024-07-24
Applicant: 中国矿业大学
Inventor： 刘新华 , 张龙杰 , 申玉瑞 , 王其雨 , 格热戈尔茨·罗尔奇克
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于预测变论域模糊PI的伺服系统位置控制方法，包括通过模型预测函数预测伺服系统未来状态，作为变论域模糊控制器的输入，根据误差和误差变化率，通过麻雀搜索算法优化模糊控制器中论域的伸缩因子参数，得到优化后的模糊PI控制器，模糊控制器再对PI的参数进行调节，得到优化后的位置环控制器参数。本发明通过结合麻雀搜索算法与变论域模糊控制器，对传统PI控制器进行改进，实现对永磁同步电机的精确控制，提高伺服系统的位置控制性能，引入模型预测函数对位移进行预测，以预测信息作为优化模糊控制参数和PI控制参数的输入，实现模糊控制器论域的超前调整，提高系统对强时变性和非线性的适用性以及提高系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN116863106A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310712636.8
申请日：2023-06-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应变异金豺算法的胶囊机器人胃肠道路径规划方法，包括基于胃肠道复杂多变的表面环境，进行图像预处理及SIFT特征点提取，采用基于局部特征拓扑约束的快速最近邻搜索算法对图像特征点精匹配；采用LM算法对图像成像平面的投影误差减弱，利用泊松表面重构方法对胃肠道内部的实际情况进行三维重建，得到重建之后的胃肠道实况，引入自适应变异金豺算法；并分别引入了Henon混沌映射理论，非线性复合自适应收敛因子随机抉择策略和遗传算法变异策略，提高金豺算法的收敛精度和收敛速度，避免算法陷入局部最优，实现对胶囊机器人优化的路径规划，应对胃肠道的复杂环境，为胶囊机器人的高精度控制和胃肠道巡检提供保障。
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公开(公告)号：CN116071817A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211306446.8
申请日：2022-10-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V40/20 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/40 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种汽车座舱用手势识别系统的网络架构及训练方法，包括训练数据准备、采集由RGB摄像机和热成像相机输出的实时视频、提取视频中的关键特征信息、操作执行系统根据SQL Server数据库中的手势信息执行相关操作；数据处理系统根据CoAttention识别结果执行相应的反馈；通过相应手势识别装置识别驾驶员手势动作，并生成手势指令，以使相应智能车载设备根据相应手势指令执行相应操作，使得安全驾驶，避免安全隐患，减少驾驶员对智能车载设备的操作等，驾驶员在汽车行驶途中，不需要转移视线去手动操作智能屏幕上的具体按键，就能控制智能车载装置作出相应操作，增加了驾驶过程中的安全性能。
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公开(公告)号：CN118775489A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410913304.0
申请日：2024-07-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种阻尼间隙可调的馈能式磁流变阻尼器，包括缸筒、端盖、滚珠、励磁线圈、偏心铁芯、中空轴步进电机、活塞和活塞杆；磁流变液流道位于缸筒内部，固定在偏心铁芯上的励磁线圈，通过中空轴步进电机调整线圈与流道口之间的距离，在以电流大小控制阻尼力的基础上，进一步增大阻尼力的可调范围。活塞转子组件与活塞杆定子组件之间通过轴承连接，活塞套筒外壁上设有螺旋通道，与缸筒上的滚珠配合，可将在外界激励下的往复直线运动转换为旋转运动，活塞转子组件内设有永磁体，活塞杆定子组件上有线圈绕组，通过活塞转子组件与活塞杆定子组件之间的相对转动实现振动能量收集。
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