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公开(公告)号：CN117022691A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311066895.4
申请日：2023-08-23
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种空间自旋目标接触消旋方法，包括以下步骤：S1：空间机器人对空间自旋目标太阳翼旋转面逼近并悬停；S2空间机器人对空间自旋目标运动状态进行估计；S3：空间机器人动态跟踪空间自旋目标太阳翼并悬停等待；S4：空间机器人控制机械臂使消旋工具与空间自旋目标太阳翼接触；S5：重复上述步骤S2～步骤S4步直到空间自旋目标角速度减小到期望的阈值范围内。本发明针对空间自旋目标的消旋问题，提供一种空间自旋目标的接触消旋方法，由空间机器人悬停在空间自旋目标星太阳翼的旋转范围之外，利用其机械臂携带的特制消旋工具直接接触帆板边框，通过角动量交换逐步减小空间自旋目标的角速度，从而达到消旋的效果。
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公开(公告)号：CN112699542B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011534063.7
申请日：2020-12-22
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 一种空间绳网发射捕获非合作目标全过程仿真方法，建立了空间绳网折叠后的分析模型，完成了空间绳网发射过程仿真计算，对不同发射参数，包含绳网半径、发射速度、发射角度、绳索抽出阻力等，进行了优化分析，实现绳网发射展开的面积、展开时间、绳网重量、绳网尺寸等进行合理的优化配置，同时实现了大位移、大柔性的绳网接触碰撞捕获过程仿真，合理评估绳网有效抓捕非合作目标的能力，开展绳网收口过程模拟，完成全时序发射、捕获、收口的仿真计算，针对绳网发射角度、发射距离、收口时序、非合作目标姿态参数等进行绳网捕获能力评估，实现空间绳网发射捕获非合作目标全过程、全时序仿真，解决了地面无法开展全过程有效试验验证的问题。
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公开(公告)号：CN112572836A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011480345.3
申请日：2020-12-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及基于废弃卫星姿态章动特性的网捕载荷发射窗口选择方法，属于卫星网捕废弃卫星技术领域；步骤一、提取最大章动角θmax、最小章动角θmin和章动周期T；步骤二、获得网捕载荷发射时刻为tint，捕获目标时刻为tinf；计算时间宽度Tnet＝tinf‑tint；步骤三、设置网捕载荷不选择窗口直接发射的适应章动角阈值θnet；步骤四、计算得到单周期内章动角满足θ≤θnet的时间宽度Tθ＝tθs‑tθj；步骤五、确定网捕载荷发射窗口的时间宽度ΔT、发射时刻tint和发射时章动角θ的满足条件；本发明根据废弃卫星姿态章动规律、网捕载荷章动角适应能力、网捕载荷自发射时刻至捕获的时间宽度，提供了一种发射窗口选择方法，实现了对大姿态章动废弃卫星的可靠捕获。
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公开(公告)号：CN107908105B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201710536490.0
申请日：2017-07-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于推力器开关控制的绳系组合体拖曳移除方法，包括：步骤1，飞行器捕获目标形成稳定绳系组合体调整为水平构型后，相对目标悬停且保持系绳张紧；步骤2，飞行器沿系绳方向推力器工作，系绳收放装置释放系绳；步骤3，当系绳释放速度大于设定速度时，推力器关机，飞行器开始加速靠近目标，系绳收放装置回收系绳；步骤4，当系绳回收速度大于设定速度时，推力器开机，飞行器开始加速远离目标，系绳收放装置释放系绳；步骤5，重复步骤3和步骤4，直至绳系组合体变轨至目标轨道；步骤6，调整组合体为垂直构型后，释放目标，完成拖曳移除任务。本发明为基于系绳连接的抓捕载荷实现对废弃卫星的拖曳移除提供了有利条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111361768A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010207579.4
申请日：2020-03-23
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种星箭对接环闩锁机构，包括：连接座；第一滑块，滑动连接于所述连接座；锁扣连杆，所述锁扣连杆的第一端设有用于锁紧星箭对接环的卡爪，且所述锁扣连杆通过第一连接点转动连接于所述第一滑块；锁紧所述星箭对接环时，所述锁扣连杆通过动力装置驱动以绕所述第一连接点转动，使所述卡爪向所述星箭对接环的锁紧面上方移动；同时所述动力装置带动所述第一滑块滑动，所述第一滑块带动所述锁扣连杆移动以使所述卡爪向所述锁紧面移动直至与其接触卡紧。本发明的星箭对接环闩锁机构锁紧时稳定性好且锁紧力强。
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公开(公告)号：CN107433590A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710640938.3
申请日：2017-07-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂负载质量和传感器零漂在线辨识的重力补偿方法，包括：S1：采用负载质心质量辨识模块获取机械臂末端的负载的质心和质量并进行辨识，得到负载的辨识质心和辨识质量；S2：采用传感器零漂辨识模块读取传感器的数值，并根据所述辨识质心和辨识质量计算得到传感器零漂；S3：采用重力补偿模块根据所述传感器零漂对传感器的数值进行重力补偿。该方法可解决由于重力影响机械臂末端负载对末端六维力传感器引入附加力和力矩作用，以及传感器零漂误差的存在将导致传感器数值不准确影响最终的力控制效果等问题，由于传感器零漂的不确定性，决定了其需要在线辨识的需求。
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公开(公告)号：CN107364589A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710536500.0
申请日：2017-07-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了基于多系绳连接点对空间失稳目标的绕飞消旋控制方法。包括：飞行器利用网状捕获载荷捕获失稳目标形成系绳连接；根据目标形状将网状捕获载荷与目标的接触等效为多个系绳连接点；飞行器对目标进行主动绕飞，根据目标姿态运动及系绳伸展方向判断目标上的主系绳连接点，根据主系绳连接点计算所需期望张力，利用系绳张力控制机构输出所需张力，实现对目标的消旋控制，判断连续消旋结束时间阈值T时间内目标角速度ωt是否小于等于ωdown，若满足则绕飞消旋控制结束，若不满足则维持。本发明解决了飞行器利用网状捕获载荷沿自旋轴方向捕获失稳目标后，利用多系绳连接点对失稳目标的消旋控制难题，为利用网状捕获载荷拖曳移除空间碎片提供了先决条件。
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公开(公告)号：CN103970145A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410199480.9
申请日：2014-05-12
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种对空间失控目标的自主逼近方法。首先，根据失控目标姿态的实际运动情况解算其被动捕获装置在目标轨道坐标系的运动形式；其次，根据被动捕获装置的运动形式，设计服务航天器相对目标的位置矢量，使其与被动捕获装置安装矢量在一条直线上；然后，控制服务航天器的姿态，使其主动捕获装置安装矢量与其相对目标的位置矢量在一条直线上；最后，由服务航天器任务需求及相对目标的位置矢量，设计逼近过程的相对距离的变化规律。
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公开(公告)号：CN116729649A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310484144.8
申请日：2023-06-28
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种落压式到落压式推进系统在轨加注的流量稳定控制方法，其特征在于，包括获取补加系统在期望稳定流量下的总流阻；获取贮箱实时压力参数，给出电动泵在设定期望稳定流量下的实时期望扬程；补加系统通过服务卫星与受体卫星之间的贮箱压差来驱动推进剂稳定流动；获取设定期望稳定流量下的电动泵的转速需求；控制电动泵按需求转速运行，驱动推进剂按设定期望流量区间进行稳定传输；在电动泵驱动补加过程中，通过超声波流量计测量瞬时补加流量及累计补加总量，驱动直至累计补加量满足要求。本发明结合了服务卫星及受体卫星在推进剂补加过程中贮箱压力的变化特点，是完全为高轨常规高价值目标量身定做的在轨流量稳定控制方案。
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