公开(公告)号：CN119057422A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411361027.3

申请日：2024-09-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王皓 ,  陈根良 ,  陈锦诚 ,  王衍军 ,  龙泳舟 ,  梁振鹍 ,  汤云颢

IPC: B23P19/00 ,  B23P19/10

Abstract: 本发明公开了一种筒状构件卧式装配装置，涉及大型装备制造领域，移运小车群组沿移运轨道运动，实现筒状构件的移运；智能调姿墩组通过自身柔顺机构的调整，实现与筒状构件接触面的形状变化，实现筒状构件姿态调整；墩组支撑横梁支撑智能调姿墩组；装置支撑底墩支撑墩组支撑横梁，承受筒状构件卧式装配装置的重力；光学测量系统设置在筒状构件对接端面的侧面位置，测量筒状构件侧面及端面上多个点的空间坐标信息。本发明采用一体化控制系统自动化控制对接移运小车，使用光学测量系统测量总段实时位姿，使用调姿规划系统实时解算调姿量，使用智能调姿墩组支撑构件和进行调姿，具有高自动化和高集成化的优势，可实现更高的对接精度和装配效率。

公开(公告)号：CN119175688A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202411480732.5

申请日：2024-10-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王皓 ,  陈根良 ,  李浩 ,  王衍军 ,  陈锦诚 ,  卢志宇

IPC: B25J5/00 ,  B25J15/08 ,  B25J19/00 ,  B25J9/02

Abstract: 本发明公开了一种用于大型零件装配的柔顺装置，包括底座、六自由度柔顺单元和末端夹持机构，六自由度柔顺单元位于底座之上与底座连接，末端夹持机构位于六自由度柔顺单元的机械臂末端，六自由度柔顺单元内部有多个减震器，通过减震器实现与机械臂侧面的连接，从而使机械臂具备六自由度的位姿调整能力。本发明提高了大型零件装配的柔顺性和适应性，实现了多种复杂环境下的精确装配，提升了装配质量。

公开(公告)号：CN118953637A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411390452.5

申请日：2024-09-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王皓 ,  陈根良 ,  王衍军 ,  陈锦诚 ,  李煌灵 ,  卢志宇

IPC: B63B73/60 ,  B63B73/10

Abstract: 本发明公开了一种重载四自由度船舶总段对接定位调姿装置，涉及船舶制造领域，包括车体结构、行走系统、负载调整系统和液压系统，其中，所述行走系统能够带动所述车体结构进行单自由度运动，所述负载调整系统安装在所述车体结构上，所述负载调整系统由底部移动平台、主移动平台、Z向顶升支撑平台和球铰顶升平台自下而上布置组成，所述液压系统能够控制所述主移动平台进行三自由度运动。本发明能够有效应对超大尺寸和高负载的总段对接需求，可以在多种工况下运行，适用于不同场景，用一种成本低廉的方式，同时实现多个方向的运动能力，实现船舶总段(或分段的)拖移、合拢、对接、姿态调整。

公开(公告)号：CN118123888A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410299468.9

申请日：2024-03-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈根良 ,  闫天一 ,  陈正涛 ,  王衍军 ,  王皓

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/12 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开一种基于摆线减速器一体化机器人驱动关节及机器人，涉及机器人技术领域，包括外壳组件、内置无框电机组件、减速器组件，所述内置无框电机组件设置在所述外壳组件内部，所述减速器组件在所述外壳组件内部对称设置于所述内置无框电机组件的两侧，所述减速器组件与所述内置无框电机组件之间为传动连接，以将所述无框电机组件的旋转运动通过所述减速器组件传递输出至所述外壳组件外部实现减速增扭。本发明采用电机减速器一体化集成及双侧对称同步输出，使得关节结构轻量化、小型化、紧凑化，增加机器人运动的平稳性、可靠性、普适性，整体结构简单，拆装方便，实用性，便利性更好。

公开(公告)号：CN119681946A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411919882.1

申请日：2024-12-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈根良 ,  姚思越 ,  袁浩 ,  王衍军 ,  王皓

IPC: B25J15/08

Abstract: 本发明提供了一种基于柔性平行四边形机构的顺应‑感知一体化刚柔耦合夹爪，所述夹爪上设置有夹持方向，所述夹爪上设置有至少一个平行四边形结构的柔性手指。该基于柔性平行四边形机构的顺应‑感知一体化刚柔耦合夹爪，平行四边形结构的柔性手指所采用的弹性件在不同初始形态下具有不同的变形‑载荷关系，可以根据所需要的刚度特性设计弹性单元的初始形态，提供了广阔的设计域以适应不同作业需求，另外采用刚性基座、柔性手指和适应性末端指尖机构串联的刚柔耦合设计，并通过柔性手指单元结合的传感模块，实现夹爪整体变形以及对夹持物体的接触力的感知能力，可以基于此实现对夹爪的主动控制。

公开(公告)号：CN119262121A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411587362.5

申请日：2024-11-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈根良 ,  唐术杰 ,  陆瑜亮 ,  王衍军 ,  王皓

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种步行机器人柔性踝关节机构和步行机器人。本发明的柔性踝关节机构和步行机器人包括小腿部件(6)和足部件(7)，还包括两踝部弹力机构(1)，即踝后部弹力机构(11)和踝前部弹力机构(12)；对于踝后部弹力机构，直线驱动机构基于小腿部件，弹性板条(15)的一端与直线驱动机构的驱动力输出端连接，弹性板条的另一端与足部件的足跟部连接；对于踝前部弹力机构，弹性板条的另一端与足部件的足尖部连接。柔性踝关节机构中设置的踝部弹力机构在实现踝关节转动的同时，还能够调节柔性踝关节机构整体的刚度，提升了踝关节的被动顺应性，柔性踝关节机构和步行机器人能够适应不同的运动需求并减小步行过程中的刚性冲击。