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公开(公告)号：CN116310180B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202310310355.X
申请日：2023-03-28
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种基于激光雷达的语义面元地图的制作方法，该方法通过语义面元地图的数据采集、制作语义面元地图各个层级、用面元表征点云地图，结合语义信息构成语义面元地图；三个步骤完成语义面元地图的构建，并且在制作语义面元地图各个层级时通过过滤不必要的噪声数据，将语义特征参数化，实现了该语义面元地图在运行过程中的鲁棒性更加优异；同时优化了运行方式，缩短程序运算时间，进一步降低延迟。
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公开(公告)号：CN118967591B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202410976444.2
申请日：2024-07-20
Applicant: 北京工商大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最优视角选择和多模态融合的点云质量评估方法，属于三维点云质量评估技术领域。该方法通过最优视角选择网络预测出点云的四个最佳视角，沿着这四个最佳视角方向进行投影，得到点云的2D投影图像；然后将点云划分为多个补丁；接下来通过图像编码器和点编码器对2D投影图像和补丁进行特征提取；接着利用通道注意力机制来建模和融合多模态质量感知信息，最后经过质量回归网络得到点云的最终分数。本发明考虑了点云的2D结构特征，以及3D空间信息，是具有创新性和可行性的。
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公开(公告)号：CN114972717B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210585714.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: G06V10/22 , G06V10/762 , G06T3/067 , G06T7/60
Abstract: 本发明公开一种基于面阵型点云K‑Means聚类的精准对靶喷雾方法及装置，该方法包括以下步骤：通过俯仰角阈值滤除地面点云数据，清除地面点云数据后的面阵型点云数据为果树点云数据；通过投影法处理果树点云数据；以目标集合的聚类误差平方和最小作为优化目标，结合最小最大距离法，通过K‑Means聚类将处理后的果树点云数据划分为k个簇，则每个簇代表着不同的果树；通过各个簇的样本，对每棵果树进行定位，并计算出果树冠层喷雾距离；喷雾机根据果树冠层喷雾距离对果树进行精准对靶喷施。该方法能够对果树进行定位检测，计算冠层喷雾距离，以实现精准对靶喷雾作业，而且响应时间短，受环境影响小，探测精度高。
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公开(公告)号：CN119148624A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411643071.3
申请日：2024-11-18
Applicant: 深圳市盈德精密制造有限公司
Inventor： 李樯
IPC: G05B19/408 , B23K26/08 , B23K26/70 , G06T7/11 , G06T3/067
Abstract: 本发明提供了一种多轴联动旋转激光加工控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据目标工件的实体数据和多轴联动旋转激光设备的当前运动数据生成激光‑工件接触区域实体数据，并对该数据进行二维图像投影和函数转换，得到激光‑工件接触窗口函数。随后，基于接触窗口函数对预设的理想激光能量密度分布进行修正，得到有效激光能量密度分布。根据该有效分布，对多轴联动旋转激光设备的加工参数进行协同优化，生成参数调整指令，并通过这些指令控制设备对目标工件进行精确加工。本发明根据工件的实体数据和设备的运动数据，实时修正激光能量密度分布，并对加工参数进行动态优化，从而提升加工精度和效率，满足复杂工件的高精度加工需求。
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公开(公告)号：CN112308764B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202011084835.1
申请日：2020-10-12
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了图像配准方法及装置。方法包括：将目标对象的二维医学图像输入预先训练的神经网络，以确定表征所述二维医学图像的投影方向的旋转参数；基于所述旋转参数对所述目标对象的三维医学图像进行投影处理，得到最大视野的二维数字重建影像；分别确定所述二维数字重建影像和所述二维医学图像中所述目标对象的投影区域；根据所述二维数字重建影像中的投影区域与所述二维医学图像中的投影区域确定所述三维医学图像相对于所述二维医学图像的平移参数，所述平移参数和所述旋转参数表征所述三维医学图像向所述二维医学图像配准的配准信息。降低了计算复杂度，加快了求解速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118506016B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410761196.X
申请日：2024-06-13
Applicant: 济南大学
IPC: G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06T3/067 , G06V10/776 , G06N3/0464
Abstract: 本发明从场景点云在鸟瞰图(BEV)视图中，所有物体都从顶部观察，道路通常呈现为连续的平面区域的特性出发，通过BEV编码映射，BEV数据标注，深度模型训练BEV解码还原等步骤，在BEV中将复杂的三维点云数据简化为二维图像，降低了数据处理的复杂度和计算需求，同时保留了足够的信息来执行道路特征的提取，简化了点云道路提取过程，实现对道路点云的精准提取。
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公开(公告)号：CN116934708B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310899219.9
申请日：2023-07-20
Applicant: 北京长木谷医疗科技股份有限公司 , 张逸凌
Abstract: 本申请提供了一种胫骨平台内外侧低点计算方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该胫骨平台内外侧低点计算方法，包括：获取髋关节CT图像；对髋关节CT图像进行图像分割，得到胫骨数据；将胫骨数据在横断面方向投影，得到投影图像；基于投影图像，计算旋转角度；根据旋转角度，计算旋转矩阵；基于胫骨数据和旋转矩阵，得到旋转后胫骨图像；基于旋转后胫骨图像，使用随机梯度下降算法计算胫骨平台内外侧低点。根据本申请实施例，能够提高胫骨平台内外侧低点计算效率。
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公开(公告)号：CN118347489B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410782543.7
申请日：2024-06-18
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明涉及地图绘制技术领域，尤其是涉及一种室内环境地图绘制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决如何在现实场景中绘制出精确的地图，以使机器人根据该地图能够准确地进行路线规划以及行进的问题。该方法包括：获取室内环境的建筑信息模型，并基于预设筛选语义规则对建筑信息模型进行筛选处理，得到对应的三维点云地图；根据三维点云地图生成对应的二维栅格地图，并对二维栅格地图进行膨胀处理，得到对应的二维膨胀栅格地图；将二维栅格地图和二维膨胀栅格地图进行融合处理，得到室内环境的二维目标地图。该方法避免了由于传感器误差和实际环境中杂物对室内环境地图效果产生的影响，大幅提高绘制二维目标地图的准确性。
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公开(公告)号：CN118674783A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410771510.2
申请日：2024-06-14
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司中山供电局
Inventor： 罗其锋 , 刘文韬 , 李嘉俊 , 黄伟豪 , 张利生 , 王锦滨 , 黄少华 , 杨晓勇 , 王钰富 , 李桥基 , 郑燕芳 , 叶杰宏 , 邓威 , 黄剑威 , 黄宇行 , 钟少祥 , 陈晓明 , 李建斌 , 黄文聪 , 周祥峰
Abstract: 本发明公开了一种架空线路的位置确定方法、装置、存储介质、处理器和程序产品。其中，该方法包括：在三维空间中，获取架空线路的原始三维点云；将原始三维点云投影至二维平面，得到原始三维点云在二维平面上的平面点云；从所述平面点云中，提取出所述架空线路的平面直线点云，其中，所述平面直线点云用于表征所述架空线路在所述二维平面上的边缘特征；利用所述平面直线点云，从所述原始三维点云中筛选出目标三维点云，其中，所述目标三维点云用于表征所述架空线路在所述三维空间中的边缘特征；基于所述目标三维点云，确定所述架空线路在所述三维空间中所处的位置。本发明解决了点云数据的处理效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118570391A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410749162.9
申请日：2024-06-12
Applicant: 曲阜师范大学
IPC: G06T17/00 , A23L5/20 , A23L5/30 , A61L2/24 , A61L2/10 , A61L2/22 , A61L2/26 , A61D7/00 , A61D11/00 , G06T17/05 , G06T3/067 , G06Q10/047 , G06T7/11
Abstract: 本申请涉及非电变量控制中机器人消毒技术领域，具体为一种多机器人协同消毒方法、系统、设备和存储介质；为解决目前消毒机器人消毒灵活性差、消毒质量低、消毒效率低的问题，本申请首先通过同时获取深度点云数据和雷达点云数据，然后将深度点云数据和雷达点云数据分别转化为后期可导航的栅格地图后进行融合处理，得到待消毒栅格地图；接着，根据待消毒栅格地图中重点消毒对象和障碍物等信息，进行基于栅格的路径规划，得到消毒路径；最后，基于消毒路径，命令多个消毒机器人根据相应子地图消毒路径进行同时消毒，并根据重点消毒对象的种类，执行不同的消毒方法；本申请应用在机器人消毒领域，可在保证消毒质量的基础上，大大提高消毒效率。
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