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公开(公告)号：CN115349650B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211078160.9
申请日：2022-09-05
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明涉及一种基于机械手的可变径式香蕉落梳末端执行器，包括机架、刀具和自适应调节机构；所述自适应调节机构包括套筒、滑动杆和用于驱动所述滑动杆竖向运动的升降机构；所述套筒的圆周面上设置有多组连杆机构，每组连杆机构中的第一连杆、第二连杆、第三连杆以及套筒之间构成平行四连杆机构；所述滑动杆与所述第一连杆之间设有第四连杆；所述第四连杆的两端分别铰接在所述滑动杆的顶端和所述第一连杆的中部；所述刀具包括主动刀具和从动刀具；所述从动刀具与相邻两组主动刀具之间也构成平行四连杆机构。本发明的可变径式香蕉落梳末端执行器能够有效解决刀具扩张行程短、装置动作完后初始化时间长，消耗人力资源、落梳效率低的问题。
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公开(公告)号：CN114916524B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210736587.7
申请日：2022-06-27
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种升降式靶标随动风送喷雾车及控制方法，包括车架以及设于车架上的控制单元、数据采集单元、风送喷雾机构、供液机构、升降机构、上随动机构和下随动机构；所述控制单元分别与数据采集单元、风送喷雾机构、供液机构、升降机构、上随动机构和下随动机构通讯连接；所述供液机构与风送喷雾机构的喷头组连接；所述上随动机构通过升降机构装于车架上，所述下随动机构位于上随动机构的斜下方，所述风送喷雾机构的轴流风机分别安装于上随动机构和下随动机构上。本发明可以根据植株高度调整喷雾高度，并在喷雾车行进过程中根据目标果树位置实时调整风送喷雾俯仰角和摇摆角。
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公开(公告)号：CN115349650A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211078160.9
申请日：2022-09-05
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明涉及一种基于机械手的可变径式香蕉落梳末端执行器，包括机架、刀具和自适应调节机构；所述自适应调节机构包括套筒、滑动杆和用于驱动所述滑动杆竖向运动的升降机构；所述套筒的圆周面上设置有多组连杆机构，每组连杆机构中的第一连杆、第二连杆、第三连杆以及套筒之间构成平行四连杆机构；所述滑动杆与所述第一连杆之间设有第四连杆；所述第四连杆的两端分别铰接在所述滑动杆的顶端和所述第一连杆的中部；所述刀具包括主动刀具和从动刀具；所述从动刀具与相邻两组主动刀具之间也构成平行四连杆机构。本发明的可变径式香蕉落梳末端执行器能够有效解决刀具扩张行程短、装置动作完后初始化时间长，消耗人力资源、落梳效率低的问题。
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公开(公告)号：CN114972717B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210585714.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: G06V10/22 , G06V10/762 , G06T3/067 , G06T7/60
Abstract: 本发明公开一种基于面阵型点云K‑Means聚类的精准对靶喷雾方法及装置，该方法包括以下步骤：通过俯仰角阈值滤除地面点云数据，清除地面点云数据后的面阵型点云数据为果树点云数据；通过投影法处理果树点云数据；以目标集合的聚类误差平方和最小作为优化目标，结合最小最大距离法，通过K‑Means聚类将处理后的果树点云数据划分为k个簇，则每个簇代表着不同的果树；通过各个簇的样本，对每棵果树进行定位，并计算出果树冠层喷雾距离；喷雾机根据果树冠层喷雾距离对果树进行精准对靶喷施。该方法能够对果树进行定位检测，计算冠层喷雾距离，以实现精准对靶喷雾作业，而且响应时间短，受环境影响小，探测精度高。
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公开(公告)号：CN114711029B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210464206.4
申请日：2022-04-29
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01D91/04 , A01D46/30 , B25J9/16 , B25J11/00 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/00 , G06T7/50 , G06V20/20
Abstract: 本发明公开了一种视觉定位的大串香蕉落梳采摘方法及装置：包括ZED双目摄像机、五轴机械手、刀片机构和相机转动机构；所述ZED双目摄像机固定安装在相机转动机构上，相机转动机构安装在刀片机构上，刀片机构安装在五轴机械手的末端；所述刀片机构包括弧形刀片、环形导轨、环形齿条、刀片插座、驱动电机和力传感器。本发明通过视觉实现对香蕉树上的香蕉果梳非线性弧形柄进行识别定位，并设计了一种可直接应用于野外环境下香蕉树上的香蕉果梳从下而上的落梳采摘装置，将传统的二次分离方法转变为直接一次完成果梳落梳分离，提高采摘效率，降低香蕉采摘与消毒处理的损坏率，降低采摘成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115648345B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211181537.3
申请日：2022-09-27
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于触觉感知的香蕉自动化落梳方法及装置，利用香蕉轨道将香蕉运输至装置，配合触觉感知系统，获取复杂环境下香蕉果梳相对于果轴的方向与位置，为落梳刀具提供切除目标信息。装置主要由触觉感知系统、落梳刀具机构和移动机构构成。通过本装置进行运输和落梳，可有效减少香蕉果穗间的碰撞、擦伤，实现香蕉从轨道运输到去轴落梳间的有效衔接，缩减香蕉从轨道到落梳环节的中间过程，从而不产生因香蕉堆叠在一起的压伤。在整个过程中可实现香蕉的无着地处理，减少香蕉因接地而产生的碰伤、压伤及划伤等机械损伤。本发明可降低蕉农落梳时的劳动强度和提高香蕉落梳效率，同时提高商品果率以提高商品价值，有利于实现香蕉落梳自动化。
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公开(公告)号：CN115648345A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211181537.3
申请日：2022-09-27
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于触觉感知的香蕉自动化落梳方法及装置，利用香蕉轨道将香蕉运输至装置，配合触觉感知系统，获取复杂环境下香蕉果梳相对于果轴的方向与位置，为落梳刀具提供切除目标信息。装置主要由触觉感知系统、落梳刀具机构和移动机构构成。通过本装置进行运输和落梳，可有效减少香蕉果穗间的碰撞、擦伤，实现香蕉从轨道运输到去轴落梳间的有效衔接，缩减香蕉从轨道到落梳环节的中间过程，从而不产生因香蕉堆叠在一起的压伤。在整个过程中可实现香蕉的无着地处理，减少香蕉因接地而产生的碰伤、压伤及划伤等机械损伤。本发明可降低蕉农落梳时的劳动强度和提高香蕉落梳效率，同时提高商品果率以提高商品价值，有利于实现香蕉落梳自动化。
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公开(公告)号：CN114711029A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210464206.4
申请日：2022-04-29
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01D91/04 , A01D46/30 , B25J9/16 , B25J11/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/00 , G06T7/50 , G06V20/20
Abstract: 本发明公开了一种视觉定位的大串香蕉落梳采摘方法及装置：包括ZED双目摄像机、五轴机械手、刀片机构和相机转动机构；所述ZED双目摄像机固定安装在相机转动机构上，相机转动机构安装在刀片机构上，刀片机构安装在五轴机械手的末端；所述刀片机构包括弧形刀片、环形导轨、环形齿条、刀片插座、驱动电机和力传感器。本发明通过视觉实现对香蕉树上的香蕉果梳非线性弧形柄进行识别定位，并设计了一种可直接应用于野外环境下香蕉树上的香蕉果梳从下而上的落梳采摘装置，将传统的二次分离方法转变为直接一次完成果梳落梳分离，提高采摘效率，降低香蕉采摘与消毒处理的损坏率，降低采摘成本。
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公开(公告)号：CN114972717A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210585714.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: G06V10/22 , G06V10/762 , G06T3/00 , G06T7/60
Abstract: 本发明公开一种基于面阵型点云K‑Means聚类的精准对靶喷雾方法及装置，该方法包括以下步骤：通过俯仰角阈值滤除地面点云数据，清除地面点云数据后的面阵型点云数据为果树点云数据；通过投影法处理果树点云数据；以目标集合的聚类误差平方和最小作为优化目标，结合最小最大距离法，通过K‑Means聚类将处理后的果树点云数据划分为k个簇，则每个簇代表着不同的果树；通过各个簇的样本，对每棵果树进行定位，并计算出果树冠层喷雾距离；喷雾机根据果树冠层喷雾距离对果树进行精准对靶喷施。该方法能够对果树进行定位检测，计算冠层喷雾距离，以实现精准对靶喷雾作业，而且响应时间短，受环境影响小，探测精度高。
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公开(公告)号：CN114916524A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210736587.7
申请日：2022-06-27
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种升降式靶标随动风送喷雾车及控制方法，包括车架以及设于车架上的控制单元、数据采集单元、风送喷雾机构、供液机构、升降机构、上随动机构和下随动机构；所述控制单元分别与数据采集单元、风送喷雾机构、供液机构、升降机构、上随动机构和下随动机构通讯连接；所述供液机构与风送喷雾机构的喷头组连接；所述上随动机构通过升降机构装于车架上，所述下随动机构位于上随动机构的斜下方，所述风送喷雾机构的轴流风机分别安装于上随动机构和下随动机构上。本发明可以根据植株高度调整喷雾高度，并在喷雾车行进过程中根据目标果树位置实时调整风送喷雾俯仰角和摇摆角。
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