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公开(公告)号：CN112308764B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202011084835.1
申请日：2020-10-12
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了图像配准方法及装置。方法包括：将目标对象的二维医学图像输入预先训练的神经网络，以确定表征所述二维医学图像的投影方向的旋转参数；基于所述旋转参数对所述目标对象的三维医学图像进行投影处理，得到最大视野的二维数字重建影像；分别确定所述二维数字重建影像和所述二维医学图像中所述目标对象的投影区域；根据所述二维数字重建影像中的投影区域与所述二维医学图像中的投影区域确定所述三维医学图像相对于所述二维医学图像的平移参数，所述平移参数和所述旋转参数表征所述三维医学图像向所述二维医学图像配准的配准信息。降低了计算复杂度，加快了求解速度。
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公开(公告)号：CN112884819B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN201911200249.6
申请日：2019-11-29
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种影像配准及神经网络的训练方法、装置和设备，所述方法包括：确定待配准二维影像；将待配准二维影像输入神经网络；经神经网络对待配准二维影像进行特征提取，并根据提取的特征确定待配准二维影像中的投影点的坐标；根据PNP算法对待配准二维影像中的投影点的坐标和当前放射对象在三维影像中的三维边界框的特征点的坐标进行计算，以确定相机的位姿信息。通过本申请的技术方案能够在准确获得待配准二维影像中的特征信息的基础上确定待配准二维影像的配准信息，提高了所确定的配准信息的准确性。
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公开(公告)号：CN112113502B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202010947155.1
申请日：2020-09-10
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种骨折块定位方法及装置，涉及医疗技术领域。该方法应用于电子设备，包括：获取定位装置在预设的定位系统坐标系中的第一定位结果；其中，所述定位装置安装在待复位的骨折块上，所述定位装置具有定位标记，所述第一定位结果是基于拍摄得到的包含所述定位标记的图像所得到的；基于所述第一定位结果，以及预设的所述定位装置对应的定位装置坐标系与扫描坐标系的第一坐标转换关系，确定所述待复位的骨折块在所述定位系统坐标系中的第二定位结果。与现有技术相比，应用本发明实施例提供的方案，可以实现在减少辐射伤害的情况下，提高骨折部位的各个骨折块的位置和姿态的确定准确性。
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公开(公告)号：CN114533212A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011359655.X
申请日：2020-11-27
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
IPC: A61B17/34 , A61B34/10 , A61B5/0538
Abstract: 本发明涉及一种置针系统及置针实时显示方法、计算机可读存储介质，置针系统，包括：置针单元，导引运动单元，信号采集单元、图像获取单元，显示单元和控制单元；图像获取单元，用于接收置针对象的医学图像并进行处理，获得具有组织结构和组织结构边界标识的侧位图像；显示单元，用于接收侧位图像并显示；导引运动单元，用于驱动置针单元在置针对象的目标点位进行置针；信号采集单元，用于获取置针单元反馈的电信号，并根据电信号计算出置针单元中针尖所在的位置；控制单元，用于获取电信号对所述导引运动单元进行控制，以及将置针单元中针尖所在的位置发送至所述显示单元并在侧位图像上叠加显示。本发明实现了穿刺过程的可视化，安全性高。
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公开(公告)号：CN114052914A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010759432.6
申请日：2020-07-31
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30 , A61B17/00 , A61B17/3211 , A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种手术机器人，包括机械臂(1)，机械臂(1)前端具有法兰(11)，其特征在于，还包括与前端器械(2)以及位于所述机械臂(1)和所述前端器械(2)之间连接所述机械臂(2)与所述前端器械(2)的转接装置(3)；所述前端器械(2)包括前端把持装置(21)和与所述前端把持装置(21)相连接的连接装置(22)，所述连接装置(22)中设有存储芯片(23)。本发明的手术机器人，能够解决前端器械更换时参数更改、选择复杂的问题，同时可以解决现有技术中更换前端器械时误差大、装配精度难以保证的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113487626A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110745864.6
申请日：2021-07-01
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种镜像图像识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像处理技术领域，可以自动获取未镜像的X光图像。本发明实施例包括：确定每个Mark球的球心在待识别X光图像中的球心像素点。接着将每个Mark球的球心在法兰坐标系下的位置，投影到X光图像坐标系中，确定每个Mark球的球心投影点。再确定球心像素点集合与球心投影点集合之间的第一匹配误差。然后按照预设镜像方式对待识别X光图像进行镜像变换，得到镜像X光图像，并确定每个Mark球的球心在镜像X光图像中的镜像球心像素点。同时确定镜像球心像素点集合与球心投影点集合之间的第二匹配误差。然后确定最小的匹配误差对应的图像为未被镜像过的X光图像。
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公开(公告)号：CN113069208A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110349812.7
申请日：2021-03-31
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本发明是关于手术导航方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括；确定关节空间中机械臂的手术导航路径的起点和终点；分别以所述起点和所述终点为根节点建立第一搜索树和第二搜索树，并在所述关节空间中对所述第一搜索树和所述第二搜索树进行随机树生长处理；在所述随机树生长处理的过程中，根据自碰撞模型进行所述机械臂的自碰撞检测，所述自碰撞模型根据所述机械臂的包络数据建立；根据检测结果确定所述机械臂的手术导航路径。可以有效避免机械臂因自碰撞导致的损坏以及暂停导航。
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公开(公告)号：CN112308764A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011084835.1
申请日：2020-10-12
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了图像配准方法及装置。方法包括：将目标对象的二维医学图像输入预先训练的神经网络，以确定表征所述二维医学图像的投影方向的旋转参数；基于所述旋转参数对所述目标对象的三维医学图像进行投影处理，得到最大视野的二维数字重建影像；分别确定所述二维数字重建影像和所述二维医学图像中所述目标对象的投影区域；根据所述二维数字重建影像中的投影区域与所述二维医学图像中的投影区域确定所述三维医学图像相对于所述二维医学图像的平移参数，所述平移参数和所述旋转参数表征所述三维医学图像向所述二维医学图像配准的配准信息。降低了计算复杂度，加快了求解速度。
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公开(公告)号：CN108852496A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810464172.2
申请日：2018-05-15
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本申请是关于导向通道及导向通道的姿态显示系统，导向通道包括：支架，支架包括中空通道；通信模块用于建立导向通道与外部电子设备之间的通信连接；定位标记用于标记导向通道相对于患肢的初始姿态，使得外部电子设备可根据导向通道相对于患肢的初始姿态，确定示出于显示器的虚拟导向通道相对于三维患肢图像的初始姿态；姿态检测模块用于检测导向通道的姿态变化数据，姿态变化数据用于指示外部电子设备调整虚拟导向通道的姿态，使得虚拟导向通道和三维患肢图像的相对位置关系、与导向通道和患肢的相对位置关系匹配。本申请可以通过虚拟导向通道将导向通道的实时姿态在显示器上进行显示，便于患者及时了解医疗进度，有利于缓解患者情绪。
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公开(公告)号：CN114689041B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202011613650.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
IPC: G01C21/08
Abstract: 本发明提供一种基于二维图像的磁导航定位系统、方法及相关设备，属于计算机辅助导航系统技术领域，所述系统包括磁场发生器、磁传感器组、控制箱、穿刺装置、上位机和C臂机，C臂机用于拍摄患者手术部位的X光图像并传送至上位机处理，上位机根据C臂机拍摄的X光图像计算所述X光图像与磁场坐标系之间的变换关系和所述X光图像与患者之间的变换关系，规划穿刺装置在手术中的正确位置，并根据穿刺装置在磁场坐标系下的位置和姿态，辅助医生完成穿刺操作的手术。通过所述磁导航定位系统可实现辅助医生将导针精准打入手术目标位置，而且所述磁导航定位系统是基于二维图像的，可让医生和患者接受最少的X光辐射，让患者受到最少的侵入伤害。
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