公开(公告)号：CN109991972A

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201711488308.5

申请日：2017-12-29

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 霍明涛 ,  王涛 ,  石爱武 ,  赵全乐 ,  张同辉 ,  马海禄

IPC: G05D1/02

Abstract: 本公开涉及一种控制车辆行驶的方法、装置、车辆及可读存储介质。在该方法中，首先，获取车辆的当前位置，接着，在车辆的预设行驶路径上，确定当前位置周围预设范围内的路径，并根据路径的属性信息，确定对应的路径模型，然后，根据当前位置和路径模型，确定车辆的行驶偏差信息，最后，根据行驶偏差信息，控制车辆行驶，其中，不同的路径的属性信息均对应于不同的路径模型，在车辆行驶过程中，根据车辆位置的路径的属性信息，确定出该属性信息所对应的路径模型，并根据该路径模型确定出该车辆的行驶偏差信息，因此，可以准确的确定出该车辆实时的行驶偏差信息，从而根据该行驶偏差信息，控制车辆行驶，保证该车辆尽可能的在预设行驶路径上行驶。

公开(公告)号：CN109991971A

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201711488054.7

申请日：2017-12-29

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 霍明涛 ,  石爱武 ,  王涛 ,  赵全乐 ,  刘东东 ,  龙文远 ,  马海禄 ,  王刚 ,  李建和 ,  王秋虎 ,  武利强 ,  张同辉 ,  王飞 ,  王磊 ,  李帅

IPC: G05D1/02 ,  G01S19/48 ,  G01S17/06

Abstract: 本公开涉及一种无人驾驶车辆及无人驾驶车辆管理系统。该车辆包括：激光扫描仪、GPS双天线移动站以及处理器，其中，处理器分别与激光扫描仪和GPS双天线移动站相连。在室内环境下，利用设置在无人驾驶车辆车顶上的激光扫描仪，以及布设在无人驾驶车辆行驶道路两侧的激光反光胶贴，实现在室内环境下对无人驾驶车辆进行激光定位，进而处理器可以根据激光定位结果，控制无人驾驶车辆行驶。在室外环境下，利用GPS双天线移动站接收GPS卫星导航系统发射的卫星信号，以及对接收到的卫星信号进行处理，实现在室外环境下对无人驾驶车辆进行GPS定位，进而处理器可以根据GPS定位结果，控制无人驾驶车辆行驶。