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公开(公告)号：CN117755388A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410090206.1
申请日：2024-01-22
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本申请适用于车辆技术领域，提供了一种后轮转向控制方法、装置、车辆及存储介质。后轮转向控制方法包括：当后轮转向功能处于开启状态时，根据实际后轮转角速率和修正系数，可以确定符合车辆当前后轮转向模式的前馈后轮转角速率；修正系数为后轮转向模式对应的系数。根据车辆的行驶参数和车辆的车身参数，可以确定符合车辆当前状态的反馈后轮转角速率。最后根据前馈后轮转角速率和反馈后轮转角速率，确定的目标后轮转角速率既符合当前的后轮转向模式，又符合车辆当前的状态。当车辆的后轮按照目标后轮转角速率转动，使车辆实现稳定的转向。
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公开(公告)号：CN115675634A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211436470.3
申请日：2022-11-16
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本公开提供一种前后轮的控制方法、系统、电子设备、存储介质及车辆。所述方法包括：获取车辆信息；其中，所述车辆信息包括前轮实际偏转角度；对所述前轮实际偏转角度进行处理，得到前轮期望偏转角度；根据所述车辆信息对车辆后轮偏转方向进行判断，得到后轮偏转方向；利用所述前轮期望偏转角度，基于横摆角速度变化率、车辆质心侧偏角和车辆侧向加速度确定后轮偏转角度；根据所述前轮期望偏转角度对车辆前轮进行控制，根据所述后轮偏转方向和后轮偏转角度对车辆后轮进行控制。
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公开(公告)号：CN115675634B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202211436470.3
申请日：2022-11-16
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本公开提供一种前后轮的控制方法、系统、电子设备、存储介质及车辆。所述方法包括：获取车辆信息；其中，所述车辆信息包括前轮实际偏转角度；对所述前轮实际偏转角度进行处理，得到前轮期望偏转角度；根据所述车辆信息对车辆后轮偏转方向进行判断，得到后轮偏转方向；利用所述前轮期望偏转角度，基于横摆角速度变化率、车辆质心侧偏角和车辆侧向加速度确定后轮偏转角度；根据所述前轮期望偏转角度对车辆前轮进行控制，根据所述后轮偏转方向和后轮偏转角度对车辆后轮进行控制。
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公开(公告)号：CN116461537A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310637109.5
申请日：2023-05-31
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W40/107
Abstract: 本公开提供一种车辆控制方法、装置、电子系统及车辆。所述方法包括：获取车辆的目标位置和当前位置，基于所述目标位置和所述当前位置确定距离差值，将所述距离差值输入距离控制器得到第一补偿加速度；和/或，获取车辆的目标速度和当前速度，基于所述目标速度和所述当前速度确定速度差值，将所述速度差值输入速度控制器得到第二补偿加速度；和/或，获取车辆的目标加速度和当前加速度，基于所述目标加速度和所述当前加速度确定第一加速度差值，将所述第一加速度差值输入第一加速度控制器得到第三补偿加速度；基于所述第一补偿加速度、所述第二补偿加速度和所述第三补偿加速度中的至少之一确定期望加速度，基于所述期望加速度对车辆进行控制。
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公开(公告)号：CN116080666A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310064774.X
申请日：2023-01-16
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W40/10
Abstract: 本申请适用于车辆技术领域，提供了车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取目标车辆的目标车速和目标方向盘转角，从预先存储的映射关系中，查找与目标车速和目标方向盘转角对应的目标侧偏刚度；将目标车速、目标方向盘转角和目标侧偏刚度，输入单轨车辆模型，得到目标车辆的运动状态参数；基于运动状态参数，控制目标车辆运行。本申请中，在车辆运行过程中，通过从预先存储的映射关系中，查找得到与当前车速和方向盘转角对应的侧偏刚度，可以实现快速得到准确有效的侧偏刚度，将该侧偏刚度用于单轨车辆模型时，可以使得单轨车辆模型准确预估车辆的运动状态参数，从而保障车辆稳定可靠运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114953883A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111006584.X
申请日：2021-08-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60G17/0165 , B60G17/019 , B60G17/06
Abstract: 本申请提供一种车辆主动悬架控制方法、装置、存储介质及车辆，该方法包括：获取车辆的左悬架与对应路面的第一距地高度；获取车辆的右悬架与对应路面的第二距地高度；将第一距地高度减去第二距地高度，得到第一差值；若所述第一差值大于第一预设阈值，则增大所述左悬架的理想阻尼值，并减小所述右悬架的理想阻尼值；若所述第一差值小于第二预设阈值，则减小所述左悬架的理想阻尼值，并增大所述右悬架的理想阻尼值。通过上述方案，本申请能够根据左右悬架高度差对预调节的理想阻尼值进行调整，使车辆平顺的经过复杂路面，提高乘车舒适性。
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公开(公告)号：CN118560463A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410821410.6
申请日：2024-06-24
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W10/20 , B60W50/02 , B60W50/035 , B60W50/14
Abstract: 本申请提供了车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法应用于车辆技术领域，该方法包括：判断车辆是否由后轮转向模式进入泊车模式，若车辆由后轮转向模式进入泊车模式，则判断车辆是否满足预设的泊车模式退出条件，若车辆不满足预设的泊车模式退出条件，则在泊车模式为四轮转向泊车时，控制车辆的后轮执行APA转角请求。该方法能够在后轮转向模式下进入或退出泊车模式时，更好的处理不同模式之间的转换动作，以在模式转换时进行阈值约束，避免在模式转换时存在故障信息，从而造成无法因正确预测车辆的行驶轨迹而引发事故。
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公开(公告)号：CN118046899A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202211435260.2
申请日：2022-11-16
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种车辆转向控制方法、装置、车辆、设备及介质，在执行所述方法时，当车辆处于驱动加速状态时，检测所述车辆所有车轮的滑转率，当所述车辆处于制动减速时，检测所述车辆所有车轮的滑移率，根据所述滑转率或所述滑移率判断所述车辆的车轮是否处于打滑状态，当所述车辆的任一车轮处于打滑状态，则控制所述车辆的后轮进行转向。以实现通过控制后轮进行同向或反向转向，抵消由于车轮打滑产生的附加横摆，进而使得车辆在某一车轮打滑时也能在弯道正常行驶。
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公开(公告)号：CN116811917A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311037858.0
申请日：2023-08-17
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种车辆控制方法、电子设备、存储介质及车辆，所述方法，当接收到辅助驾驶激活指令时，判断车辆是否满足辅助驾驶条件，可保证车辆的安全驾驶；当车辆满足辅助驾驶条件，获取车辆的当前行驶数据和当前路况信息；通过根据当前行驶数据和当前路况信息，生成当前行驶策略，控制车辆按照当前行驶策略行驶，保证车辆的安全稳定驾驶，辅助驾驶控制方式更加丰富，解决了现有车辆高级辅助驾驶系统控制方式比较单一，安全性能较低的问题。
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公开(公告)号：CN118419133A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410681836.6
申请日：2024-05-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B62D15/00
Abstract: 本申请提供一种后轮转速的控制方法、电子设备及车辆，在当前控制工况为冲突控制工况，根据运行参数在冲突控制工况包括的多个控制工况中确定控制优先级最高的目标控制工况，并根据与目标控制工况对应的目标请求转速控制车辆的后轮；响应于当前控制工况为单一控制工况，根据与单一控制工况对应的后轮请求转速控制车辆的后轮。在后轮转向功能为安全状态时，如果当前控制工况为冲突控制工况通过工况优先级判断在冲突控制工况包括的多个控制工况中确定控制优先级最高的目标控制工况，并优先执行与目标控制工况对应请求转速，通过优先级判断过程避免了后轮转速控制过程的控制冲突，以提高车辆进入后轮转向功能时的稳定性和舒适性。
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