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公开(公告)号：CN114266125B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202111671912.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种行星轮系均载分析方法。所述方法包括以下步骤：S1，输入行星轮系参数，获取行星轮啮合应变脉冲；行星轮齿序与啮合应变脉冲相映射，构造行星轮啮合脉冲齿序序列；计算行星轮单齿啮合力和等效行星轮综合啮合力，计算行星轮给予行星架的推动力和行星轮的输入功率与输出功率；S2，分析行星轮单齿内外啮合力的波动性和各齿之间内外啮合力脉冲的均匀性；分析各行星轮输入功率与输出功率的波动性，各行星轮之间输入功率与输出功率的均匀性以及极端瞬态行星轮输入功率与输出功率的不均匀性；S3，通过加权的方式，分析步骤S2的分析结果，得到行星轮系均载评价参数。本发明提供一种瞬态与周期性分析相结合的均载分析方法。
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公开(公告)号：CN107054590B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201710276950.0
申请日：2017-04-25
Applicant: 重庆大学
IPC: B63C11/52 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种振动吸附式水下四足爬壁机器人，包括躯干部和两两分列设置于躯干部两侧的机械腿，还包括用于控制机械腿工作的控制系统，每一机械腿包括腿总成和设置于腿总成末端的振动吸附装置；腿总成包括基体、大腿、小腿和末端腿，基体以可在横向平面内转动的方式与躯干部配合设置，大腿以可在竖直平面内转动的方式与基体配合设置，小腿以可在竖直平面内转动的方式与大腿配合设置，末端腿以可在竖直平面内转动的方式与小腿配合设置，振动吸附装置以可绕自身轴线转动的方式与末端腿配合；本发明具有较高的仿生效果，可以实现多方向的无障碍移动，改善了水下机器人的运动性能，大大提高了水下机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN114201888B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202111671900.5
申请日：2021-12-31
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种行星轮系的损耗及效率仿真计算方法。所述行星轮系的损耗仿真计算方法，包括以下步骤：S1，设定初始摩擦系数，进行动力学仿真，计算得到轮齿的动态啮合力，相对滑移速度和轮齿相对曲率半径；S2，基于滚滑弹模型，根据计算的轮齿的动态啮合力、相对滑移速度和轮齿相对曲率半径，计算轮齿摩擦力；S3，根据计算的轮齿摩擦力重复进行动力学仿真和滚滑弹模型计算，经过多次迭代操作，计算得到修正的轮齿的动态啮合力和修正轮齿摩擦力；S4，计算行星轮摩擦功率损耗、轴承功率损耗和搅油功率损耗。本实施例考虑了三个损耗机制之间的耦合影响，减少了损耗计算时的误差，提高了损耗的计算精度，进而，提高了效率计算精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114370997A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111671925.5
申请日：2021-12-31
Applicant: 重庆大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/025
Abstract: 本发明公开了一种行星轮系内部动态分流测试方法。所述行星轮系内部动态分流测试方法，包括以下步骤：S1，在太阳轮和齿圈齿根上设置应变片测点并在应变片测点处粘贴应变片；以及设置转速测点并在转速测点处安装测速反光带与测速探头；S2，开展试验，在外部基源时钟的记录下，获取应变片测点和转速测点分别采集的应变数据与转速数据；S3，输出轴时域激光脉冲和输入轴时域激光脉冲同步触发，建立应变数据与行星轮对应关系；S4，依照行星轮与应变数据对应关系，重新划分以行星轮为视角的应变数据；S5，根据以行星轮为视角的应变数据计算行星轮载荷功率动态分流。
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公开(公告)号：CN114201888A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111671900.5
申请日：2021-12-31
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种行星轮系的损耗及效率仿真计算方法。所述行星轮系的损耗仿真计算方法，包括以下步骤：S1，设定初始摩擦系数，进行动力学仿真，计算得到轮齿的动态啮合力，相对滑移速度和轮齿相对曲率半径；S2，基于滚滑弹模型，根据计算的轮齿的动态啮合力、相对滑移速度和轮齿相对曲率半径，计算轮齿摩擦力；S3，根据计算的轮齿摩擦力重复进行动力学仿真和滚滑弹模型计算，经过多次迭代操作，计算得到修正的轮齿的动态啮合力和修正轮齿摩擦力；S4，计算行星轮摩擦功率损耗、轴承功率损耗和搅油功率损耗。本实施例考虑了三个损耗机制之间的耦合影响，减少了损耗计算时的误差，提高了损耗的计算精度，进而，提高了效率计算精度。
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公开(公告)号：CN114370997B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111671925.5
申请日：2021-12-31
Applicant: 重庆大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/025
Abstract: 本发明公开了一种行星轮系内部动态分流测试方法。所述行星轮系内部动态分流测试方法，包括以下步骤：S1，在太阳轮和齿圈齿根上设置应变片测点并在应变片测点处粘贴应变片；以及设置转速测点并在转速测点处安装测速反光带与测速探头；S2，开展试验，在外部基源时钟的记录下，获取应变片测点和转速测点分别采集的应变数据与转速数据；S3，输出轴时域激光脉冲和输入轴时域激光脉冲同步触发，建立应变数据与行星轮对应关系；S4，依照行星轮与应变数据对应关系，重新划分以行星轮为视角的应变数据；S5，根据以行星轮为视角的应变数据计算行星轮载荷功率动态分流。
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公开(公告)号：CN114266125A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111671912.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种行星轮系均载分析方法。所述方法包括以下步骤：S1，输入行星轮系参数，获取行星轮啮合应变脉冲；行星轮齿序与啮合应变脉冲相映射，构造行星轮啮合脉冲齿序序列；计算行星轮单齿啮合力和等效行星轮综合啮合力，计算行星轮给予行星架的推动力和行星轮的输入功率与输出功率；S2，分析行星轮单齿内外啮合力的波动性和各齿之间内外啮合力脉冲的均匀性；分析各行星轮输入功率与输出功率的波动性，各行星轮之间输入功率与输出功率的均匀性以及极端瞬态行星轮输入功率与输出功率的不均匀性；S3，通过加权的方式，分析步骤S2的分析结果，得到行星轮系均载评价参数。本发明提供一种瞬态与周期性分析相结合的均载分析方法。
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公开(公告)号：CN107054590A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710276950.0
申请日：2017-04-25
Applicant: 重庆大学
IPC: B63C11/52 , B62D57/024
CPC classification number: B63C11/52 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种振动吸附式水下四足爬壁机器人，包括躯干部和两两分列设置于躯干部两侧的机械腿，还包括用于控制机械腿工作的控制系统，每一机械腿包括腿总成和设置于腿总成末端的振动吸附装置；腿总成包括基体、大腿、小腿和末端腿，基体以可在横向平面内转动的方式与躯干部配合设置，大腿以可在竖直平面内转动的方式与基体配合设置，小腿以可在竖直平面内转动的方式与大腿配合设置，末端腿以可在竖直平面内转动的方式与小腿配合设置，振动吸附装置以可绕自身轴线转动的方式与末端腿配合；本发明具有较高的仿生效果，可以实现多方向的无障碍移动，改善了水下机器人的运动性能，大大提高了水下机器人的工作效率。
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