公开(公告)号：CN107054590A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710276950.0

申请日：2017-04-25

Applicant: 重庆大学

Inventor： 陈锐 ,  陈秋原 ,  谌登叶 ,  万晨毅 ,  付仟仟

IPC: B63C11/52 ,  B62D57/024

CPC classification number: B63C11/52 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种振动吸附式水下四足爬壁机器人，包括躯干部和两两分列设置于躯干部两侧的机械腿，还包括用于控制机械腿工作的控制系统，每一机械腿包括腿总成和设置于腿总成末端的振动吸附装置；腿总成包括基体、大腿、小腿和末端腿，基体以可在横向平面内转动的方式与躯干部配合设置，大腿以可在竖直平面内转动的方式与基体配合设置，小腿以可在竖直平面内转动的方式与大腿配合设置，末端腿以可在竖直平面内转动的方式与小腿配合设置，振动吸附装置以可绕自身轴线转动的方式与末端腿配合；本发明具有较高的仿生效果，可以实现多方向的无障碍移动，改善了水下机器人的运动性能，大大提高了水下机器人的工作效率。

公开(公告)号：CN107054590B

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201710276950.0

申请日：2017-04-25

Applicant: 重庆大学

Inventor： 陈锐 ,  陈秋原 ,  谌登叶 ,  万晨毅 ,  付仟仟

IPC: B63C11/52 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种振动吸附式水下四足爬壁机器人，包括躯干部和两两分列设置于躯干部两侧的机械腿，还包括用于控制机械腿工作的控制系统，每一机械腿包括腿总成和设置于腿总成末端的振动吸附装置；腿总成包括基体、大腿、小腿和末端腿，基体以可在横向平面内转动的方式与躯干部配合设置，大腿以可在竖直平面内转动的方式与基体配合设置，小腿以可在竖直平面内转动的方式与大腿配合设置，末端腿以可在竖直平面内转动的方式与小腿配合设置，振动吸附装置以可绕自身轴线转动的方式与末端腿配合；本发明具有较高的仿生效果，可以实现多方向的无障碍移动，改善了水下机器人的运动性能，大大提高了水下机器人的工作效率。