公开(公告)号：CN115848215A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211481102.0

申请日：2022-11-24

申请人： 郑州轻工业大学 ,  湖南摩高智驾科技有限公司

发明人： 申永鹏 ,  赫婷 ,  袁小芳 ,  王耀南 ,  王延峰 ,  肖艳秋 ,  孟步敏 ,  赵素娜 ,  王乾 ,  周波 ,  金书斌 ,  黄弘源

IPC分类号： B60L55/00 ,  B60L58/16 ,  B60L58/12

摘要： 本发明公开了一种计及电池损耗的电动汽车V2G功率动态规划方法，构建以V2G收益最大、电池损耗最小为目标函数的能量管理优化控制模型，以充放电功率和充放电状态为控制变量；构建放电深度与荷电状态对动力电池寿命的影响模型，进行数据拟合得到动力电池放电特性曲线；并结合实时电价，提出基于动态规划的V2G功率最优控制方法，动态规划采用最优性原理，将系统的运行过程划分为若干个相继的阶段，各阶段都是一个最优化子问题，进而逐段进行决策，给出动态规划求解V2G最优功率控制问题的逆向递推求解过程和正向状态转移过程。结果表明，所提策略有助于在减小动力电池寿命损耗的同时最大化V2G用户受益。

公开(公告)号：CN115848215B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202211481102.0

申请日：2022-11-24

申请人： 郑州轻工业大学 ,  湖南摩高智驾科技有限公司

发明人： 申永鹏 ,  赫婷 ,  袁小芳 ,  王耀南 ,  王延峰 ,  肖艳秋 ,  孟步敏 ,  赵素娜 ,  王乾 ,  周波 ,  金书斌 ,  黄弘源

IPC分类号： B60L55/00 ,  B60L58/16 ,  B60L58/12

摘要： 本发明公开了一种计及电池损耗的电动汽车V2G功率动态规划方法，构建以V2G收益最大、电池损耗最小为目标函数的能量管理优化控制模型，以充放电功率和充放电状态为控制变量；构建放电深度与荷电状态对动力电池寿命的影响模型，进行数据拟合得到动力电池放电特性曲线；并结合实时电价，提出基于动态规划的V2G功率最优控制方法，动态规划采用最优性原理，将系统的运行过程划分为若干个相继的阶段，各阶段都是一个最优化子问题，进而逐段进行决策，给出动态规划求解V2G最优功率控制问题的逆向递推求解过程和正向状态转移过程。结果表明，所提策略有助于在减小动力电池寿命损耗的同时最大化V2G用户受益。

公开(公告)号：CN116011177A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211546235.1

申请日：2022-12-05

申请人： 郑州轻工业大学 ,  湖南摩高智驾科技有限公司

发明人： 申永鹏 ,  袁小芳 ,  王耀南 ,  孟步敏 ,  王延峰 ,  赵素娜 ,  肖艳秋 ,  王乾 ,  姚雷 ,  周波 ,  金书斌 ,  黄弘源

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F17/18 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开了一种智能电动汽车最大牵引力和最优滑移率优化计算方法，构建路面属性系数‑滑移率‑牵引力系数特性关系；针对特定的路面属性系数δ，以特定间隔选取N不同路面属性系数，进行特定路面上的最大牵引力系数优化；根据获取的N个特定路面属性系数下的最大牵引力系数，采用三临近点分别获取任意路面属性系数δ下的最大牵引力系数μmax和最佳滑移率s0；根据相应公式获取相应载荷及路面属性系数下的最大牵引力。本发明结合路面情况、车辆质量，实时计算车辆的最大牵引力和最佳滑移率，避免驱动电机输出转矩过大造成的滑移率增加，以实现避免车辆打滑、降低轮胎磨损、提升驱动效率。

公开(公告)号：CN118897464A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202410940359.0

申请日：2024-07-15

申请人： 郑州轻工业大学

发明人： 赵素娜 ,  韩沛君 ,  贺振东 ,  刁智华 ,  娄泰山 ,  何艳 ,  李星仪 ,  丁国强 ,  余培照 ,  刘鹏

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种基于自适应采样时间的滑移转向移动机器人模型预测控制方法，针对传统模型预测控制算法中利用固定采样时间进行路径跟踪，较短采样间隔下跟踪性能高但计算负担巨大，较长采样间隔下运算速度虽得到提高，但跟踪性能会受到影响，导致其对不同路径的适应性有限的问题，通过持续监测运动过程中四轮差动滑移转向移动机器人角速度的变化，动态调整预测区间内的采样时间，减少了传统模型预测控制算法中固有的跟踪误差，并且通过分析不同路径场景下四轮差动滑移转向移动机器人的路径跟踪响应，提高在复杂情况下的预期控制性能。实现了自适应采样时间首次与模型预测控制方法结合，达到平衡移动机器人跟踪性能和控制稳定性之间的关系的目的。

公开(公告)号：CN115526864A

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202211209175.4

申请日：2022-09-30

申请人： 郑州轻工业大学

发明人： 贺振东 ,  安小宇 ,  刁智华 ,  刘洁 ,  葛世举 ,  赵素娜 ,  何艳 ,  张辉 ,  杨易民 ,  张杰

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于改进的特征金字塔网络和度量学习的钢轨表面缺陷检测方法，在ResNet50网络中加入可变形卷积DC和卷积注意模块CBAM，得到改进的特征金字塔网络FPN，在MS COCO数据集上预训练改进的特征金字塔网络FPN，将训练后的网络参数和网络模型迁移到钢轨表面缺陷检测模型中；对钢轨表面缺陷数据集利用改进的FPN网络进行特征提取和定位，得到特征图ROI输入RepMet网络，利用多模态网络结构和DML嵌入模块的特征向量计算钢轨缺陷分类识别的概率，实现缺陷检测的目标识别和分类。本发明相比其他少样本方法有更好的性能提升。

公开(公告)号：CN112162563A

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN202010970654.2

申请日：2020-09-15

申请人： 郑州轻工业大学

发明人： 刘洁 ,  王晓乾 ,  董雅松 ,  娄泰山 ,  赵良玉 ,  贺振东 ,  张云玲 ,  赵素娜 ,  齐仁龙

IPC分类号： G05D1/08

摘要： 本发明公开了一种基于无迹Kalman滤波的直升机状态估计方法以解决现有的直升机导航系统滤波精度低，滤波稳定性差的技术问题。本发明包括以下步骤：步骤1：对直升机悬停时的状态进行分析；步骤2：分析未知参数对直升机悬停时状态的影响；步骤3：利用上述分析建立直升机悬停模型状态方程和量测方程；步骤4：将上述状态方程和测量方程输入自适应弱敏无迹Kalman滤波算法，得出对直升机状态估计的输出。本发明的有益技术效果在于：精度高、计算成本小、稳定性强。

公开(公告)号：CN117310295A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311377924.9

申请日：2023-10-24

申请人： 郑州轻工业大学

发明人： 申永鹏 ,  陈志伟 ,  葛亚开 ,  王延峰 ,  吴成中 ,  葛高瑞 ,  肖艳秋 ,  刘普 ,  李海林 ,  杨小亮 ,  王明杰 ,  武洁 ,  胡智宏 ,  姚雷 ,  华显 ,  贺振东 ,  赵素娜 ,  周波 ,  黄弘源 ,  张鹏斌 ,  郭海东 ,  耿朝阳

IPC分类号： G01R27/04

摘要： 本发明公开了一种用于永磁同步电机中的铁耗电阻的测定方法及系统，通过引入铁耗电阻建立永磁同步电机的损耗模型，进而获取理论总损耗在不同铁耗电阻下关于d轴电流的曲线簇，选取与实际总损耗曲线最为接近的理论总损耗曲线进而获得实际铁耗电阻的近似值。该方法无需多次实验，仅需获取电机损耗曲线，大大节约了实验成本和时间；同时通过直接调整铁耗电阻大小，与常规方法相比，精度得到了提升。

公开(公告)号：CN117173479A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311149871.5

申请日：2023-09-06

申请人： 郑州轻工业大学

发明人： 贺振东 ,  安小宇 ,  刘洁 ,  赵素娜 ,  何艳 ,  娄泰山 ,  高向阳 ,  张辉 ,  杨易民 ,  张杰

IPC分类号： G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06T7/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种改进ACGAN的钢轨表面缺陷数据增强方法，构建改进的ACGAN模型，在生成器和判别器中引入残差块和谱范数正则化，以应对梯度消失和梯度异常问题；采用上采样加卷积替代生成器残差块中的反卷积层，在判别器残差块中添加下采样层以减少计算量；对网络损失函数进行改进，将判别器的判别真伪视为PU学习方法，并添加基于最大最小后悔值法的梯度惩罚机制以限制判别器的梯度变化幅度；采集钢轨表面缺陷通用数据集对改进的ACGAN模型进行训练；使用训练好的改进的ACGAN模型进行钢轨表面缺陷数据增强，得到更清晰的图像。本发明改进后的模型不仅能够控制生成样本的类别，还能有效避免梯度消失、模式崩溃等问题。

公开(公告)号：CN117036861A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311038710.9

申请日：2023-08-17

申请人： 郑州轻工业大学

发明人： 刁智华 ,  薛帮国 ,  郭培亮 ,  张保华 ,  张东彦 ,  张竞成 ,  杨然兵 ,  李江波 ,  贺振东 ,  赵素娜 ,  何艳 ,  赵春江

IPC分类号： G06V10/774 ,  G06V10/40 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/24

摘要： 本发明提出了一种基于Faster‑YOLOv8s网络的玉米作物行识别方法，其步骤为：首先，构建玉米作物行的数据集；其次，构建Faster‑YOLOv8s网络，利用数据集对Faster‑YOLOv8s网络进行训练和验证，得到Faster‑YOLOv8s网络模型；并利用Faster‑YOLOv8s网络模型获得玉米株芯检测框；然后，利用玉米株芯检测框的中点定位玉米作物行特征点；最后，采用最小二乘法对玉米作物行特征点进行拟合，得到作物行中心线。本发明提出了以玉米株芯为识别目标来对玉米植株进行定位的方法，该方法在玉米株芯检测、特征点定位等方面表现出优异的性能，能够满足农业机器人视觉导航实时性和准确性的要求，为复杂农田环境下农业机器人的导航提供了有效的途径。

公开(公告)号：CN111988017B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202010895296.3

申请日：2020-08-31

申请人： 郑州轻工业大学

发明人： 丁国强 ,  田英楠 ,  赵朋朋 ,  凌丹 ,  赵素娜 ,  刘娜 ,  娄泰山 ,  张焕龙 ,  王晓雷 ,  王妍

IPC分类号： H03H17/02

摘要： 本发明提出了一种基于标准偏差变尺度采样的平方根UKF计算方法，属于机器人系统技术领域的导航定位授时服务中的系统信息处理技术。本发明基于传统UKF滤波器计算框架，根据迭代递推过程中确定性采样点集合映射的标准偏差设计一种新型的UT变换采样点集合及其权值系数表达式，并设计权值系数构造的权值向量绝对值构造J‑正交变换计算策略，确保权值系数向量的正定性。利用本发明提出的确定性采样点及其权值系数集合设计出了基于标准偏差策略的新型平方根UKF滤波器算法，并将其应用于自主移动机器人系统状态参数的最优滤波计算中，达到有效改善传统UKF滤波算法的计算效率问题，从而完成机器人组合导航定位服务功能。