公开(公告)号：CN116068581A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202211234344.X

申请日：2022-10-10

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： Y.胡 ,  X.杜 ,  W.张 ,  H.余

IPC: G01S17/931 ,  G01S7/48 ,  G06V20/56

Abstract: 车辆中的系统包括激光雷达系统，以发射入射光并接收来自一个或多个物体的反射作为点的点云。该系统还包括用于识别平面点并识别点云的边缘点的处理电路。每个平面点集合形成线性图案，并且每个边缘点在两个平面点集合之间，并且处理电路将点云的点中的每个点识别为在虚拟波束集合中的虚拟波束内。所述虚拟波束集合中的每个虚拟波束表示所述点云的水平带。

公开(公告)号：CN116068580A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202211233872.3

申请日：2022-10-10

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： Y.胡 ,  X.杜 ,  W.张 ,  H.余

IPC: G01S17/931 ,  G06V10/44 ,  G06V20/56

Abstract: 车辆中的系统包括激光雷达系统，以发射入射光并接收来自一个或多个对象的反射作为多个点的点云。该系统还包括处理电路，用于使用主成分分析来识别点云的多个点中的特征点。特征点是边缘点或形成一个或多个表面的平面点。边缘点的集合形成线性表面。

公开(公告)号：CN113805145B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202110338790.4

申请日：2021-03-30

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： S.蒋 ,  Y.胡 ,  X.杜 ,  W-C.林 ,  H.余 ,  S.段

IPC: G01S7/40 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D109/10

Abstract: 提供了用于控制车辆的系统和方法。在一实施例中，一种方法包括：由车辆上的控制器记录当车辆在直道路上行驶时来自激光雷达装置的激光雷达数据；由控制器确定车辆在直道路上直地行驶；由控制器检测直道路上的直车道标记；由控制器基于直车道标记计算激光雷达视轴参数；由控制器基于激光雷达视轴参数校准激光雷达装置；以及由控制器基于来自校准的激光雷达装置的数据控制车辆。

公开(公告)号：CN112019802A

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN202010418210.8

申请日：2020-05-18

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： B.J.胡夫纳格尔 ,  H.余 ,  W.张

IPC: H04N7/18 ,  H04N5/232 ,  G06T7/80 ,  B60R1/00

Abstract: 在各个实施例中，提供了用于校准车辆摄像机的方法和系统。在某些实施例中，一种方法包括基于位于相对于车辆的多个位置处的标靶，从摄像机获得多个摄像机图像，其中，标靶包括根据随机间隔以行和列布置的多个点，其中，标靶还包括相对于标靶的中心呈L形图案布置的多个放大点；通过处理器基于所述多个摄像机图像估计内部参数和外部参数中的至少一个；一级通过处理器并在数据存储设备中存储内部参数和外部参数中的至少一个作为与摄像机相关联的校准参数。

公开(公告)号：CN116912799A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202211293560.1

申请日：2022-10-21

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： X.杜 ,  Y.胡 ,  B.李 ,  H.余

IPC: G06V20/58 ,  G06V20/40 ,  G06V10/40 ,  G06T7/70 ,  H04N5/262

Abstract: 一种车辆、导航车辆的系统和方法。该系统包括由车辆运送的摄像机和处理器。摄像机被配置成获得环境的原始图像数据文件。处理器被配置成缩减原始图像数据文件以获得缩减的图像数据文件，并使用缩减的图像数据文件来确定以摄像机为中心的坐标系和地面坐标系之间的对准。

公开(公告)号：CN115902838A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202210544421.5

申请日：2022-05-18

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： X.杜 ,  Y.胡 ,  W.张 ,  H.余

IPC: G01S7/497 ,  G06V10/44

Abstract: 载具中的系统包括：用于获取激光雷达坐标系中的激光雷达数据的激光雷达系统，用于获取摄像头坐标系的摄像头数据的摄像头，以及用于自动确定对准状态的处理电路，所述对准状态导致激光雷达到载具变换矩阵，所述激光雷达到载具变换矩阵将激光雷达数据从激光雷达坐标系投影到载具坐标系以提供激光雷达到载具数据。使用摄像头数据确定对准状态。

公开(公告)号：CN113805145A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202110338790.4

申请日：2021-03-30

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： S.蒋 ,  Y.胡 ,  X.杜 ,  W-C.林 ,  H.余 ,  S.段

IPC: G01S7/40 ,  G05D1/02

Abstract: 提供了用于控制车辆的系统和方法。在一实施例中，一种方法包括：由车辆上的控制器记录当车辆在直道路上行驶时来自激光雷达装置的激光雷达数据；由控制器确定车辆在直道路上直地行驶；由控制器检测直道路上的直车道标记；由控制器基于直车道标记计算激光雷达视轴参数；由控制器基于激光雷达视轴参数校准激光雷达装置；以及由控制器基于来自校准的激光雷达装置的数据控制车辆。