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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118210231A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410321817.2
申请日：2024-03-20
Applicant: 西安建筑科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种弹跳自平衡机器人的控制方法、系统、设备及介质，属于机器人控制技术领域，采用递推最小二乘法RLS估计机器人由于自身结构的变化所产生的转动惯量的变化，获得一个更为准确的弹跳自平衡机器人动力学模型，然后结合模型预测控制MPC实现弹跳自平衡机器人的静态平衡控制，并通过仿真实验验证RLS‑MPC控制器的稳定效果和控制性能。最终实现绝对最大超调下降，稳定时间上升，稳态误差下降。解决了现有弹跳自平衡机器人在平衡控制过程中由于未考虑对机器人自身变形导致的转动惯量的变化，进而导致控制参数的改变，最终导致稳定性较差的问题。
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公开(公告)号：CN117465572A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311540957.0
申请日：2023-11-17
Applicant: 西安建筑科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种弹跳自平衡机器人，属于机器人技术领域。包括用于弹跳的弹跳机构，弹跳机构上方安装的用于传动和蓄力的储能机构，储能机构上方安装用于加减速运动的飞轮组，飞轮组一侧连接的用于保持竖直方向平衡的平衡电机，弹跳机构两侧安装的用于支撑机器人整体保持平衡的支撑腿机构。储能机构包括用于旋转蓄力的集线轮，依次套设在集线轮上的棘轮组，齿轮组以及减速电机，弹跳机构包括底部的弹跳底，活动安装于弹跳底上方的弹跳腿杆，弹跳底与储能机构之间安装有拉线，弹跳机构通过拉线与储能机构连接。还弹跳自平衡机器人能够实现在空中保持自身姿态和平衡的目的。
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公开(公告)号：CN118894179A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411308529.X
申请日：2024-09-19
Applicant: 西安建筑科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于新型反作用轮自平衡双轮新能源电动车的电控系统，涉及两轮自平衡技术领域，包括车架和新型反作用轮平衡控制结构，所述车架的内部固定连接有供电装置，所述车架的上端固定连接有车把，所述车架的两端均固定连接有车轴，所述车轴的圆弧面转动连接有车轮，所述车架的内部安装有主控制器，所述车架的内部安装有行走控制器。本发明具有三个反作用轮独立控制，可同步协调工作，产生更大的恢复力矩，降低了单个电机的负载，延长使用寿命，解决反作用轮恢复力矩小，所占空间大的问题，同时噪音更轻，能耗更小。三个反作用轮可根据实际使用场景，合理分配任务目标，使其更加灵活，同时增加了系统冗余，降低故障率的优点。
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公开(公告)号：CN216038486U
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202122577326.9
申请日：2021-10-25
Applicant: 西安建筑科技大学
Abstract: 本实用新型提供的一种物料搬运起重式机器人，包括支架，所述支架的底部设置有用于带动支架移动的移动装置；所述支架的中间层设置有物料搬运的执行装置；所述支架的顶层设置有用于对目标物料进行识别的视觉系统；所述移动装置、执行装置和视觉系统均连接至控制系统；本实用新型通过自主有序的控制方式将物品从取物区按相应通行规则搬运到指定地点，自主完成物料搬运作业，减少机器人工作次数，提高工作效率，具有路径规划功能；本实用新型涉及的机器人适用于仓库、码头等空间狭小的工作空间。
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公开(公告)号：CN220743249U
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202322503172.8
申请日：2023-09-14
Applicant: 西安建筑科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于力矩陀螺效应与重心转移的平衡自行车平衡装置，属于自行车平衡技术领域，包括后轮驱动模块、重心转移模块和控制力矩陀罗装置；后轮驱动模块安装于车座支架上，并通过挤压与自行车后轮连接；重心转移模块安装于自行车横梁下方；控制力矩陀罗装置安装于自行车横梁上方。在自行车处于平衡状态下时，通过驱动后轮驱动模块实现移动，同时平衡装置不动作；当偏差较小时，通过控制重心转移模块进行重心转移，实现在较小角度下的平衡。当偏转角度较大时利用控制力矩陀罗装置产生大的恢复力矩保持平衡。采用力矩陀螺效应与重心转移结合方法能产生较大的恢复力矩，可实现较高水平下的平衡，能够提高装置的使用寿命。
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