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公开(公告)号：CN110815814A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911054937.6
申请日：2019-10-31
Applicant: 西安交通大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/232 , B29C64/236 , B29C64/241 , B33Y30/00
Abstract: 一种七轴并联随形曲面熔融沉积增材制造装置，包括相互配合的上平台和下平台，上平台为非对称式五轴并联机器人，下平台为两轴并联结构动平台；在上动平台下面安装熔融头，塑料丝经由挤丝机送入熔融头，加工成型表面在下动平台上面；本发明实现随形曲面熔融沉积成型，具有结构紧凑简洁、控制灵活、刚度高、精度高、自由度大、成型范围大的优点。
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公开(公告)号：CN113184153A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110593964.1
申请日：2021-05-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开的一种可转弯快速游动软体机械鱼，包括鱼头与鱼尾，鱼头的内部设置有传动装置和舵机，所述传动装置包括安装基座，以及设置在其上的斜齿轮组、从动轴和拉线轴直齿轮；电机驱动斜齿轮组将水平转动力改变为垂直驱动力，并通过两个拉线轴直齿轮转动带动两个驱动线交替收紧与放松，拉动鱼尾实现正弦摆动使机械鱼游动，当转弯时，舵机带动整个传动装置转动使尾部摆动方向改变实转弯运动。该机械鱼采用仿生结构，仿照鱼的形状进行结构设计，具有很好的伪装性和隐蔽性；通过万向节连接水平放置的电机输出轴与传动装置，可实现传动装置运行过程中的整体空间转动到达机械鱼转弯效果，同时降低了运动部分的整体高度，有利于减少整个机器鱼的体积。
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公开(公告)号：CN113001458B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110274985.7
申请日：2021-03-15
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种方便使用的电动拧螺栓工具及方法，包括手柄，手柄上方与安装固定结构件连接，安装固定结构件上方与上螺栓固定件连接，安装固定结构件下方通过滑块连接件和螺母垫片安装件连接，螺母垫片安装件下方与导轨齿条滑动块相连，导轨齿条滑动块与手柄连接；所述的螺母垫片安装件上设有半圆环形垫片安装定位结构，螺母垫片安装件上设有延伸的六边形螺母安装定位结构，螺母垫片安装件下方的圆柱形导向滑动部分在导轨齿条滑动块内的圆柱形滑道中滑动；上螺栓固定件用于定位紧固待拧螺栓；本发明具有稳定性高的优点。
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公开(公告)号：CN113179762A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110595401.6
申请日：2021-05-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/24
Abstract: 本发明提供的一种单人便携式樱桃采摘机，包括伸缩杆，其一端连接有采摘机构，伸缩杆的另一端设置有控制手柄，用于控制采摘机构对樱桃进行摘取；在伸缩杆上设置采摘机构，并通过控制手柄进行控制，采摘机构通过管道与收集箱连接，采摘机构包括采集箱和盒盖，盒盖通过连接杆与四边形连杆机构连接，控制手柄通过复位机构对四边形连杆机构进行控制，实现盒盖的打开与闭合，同时在盒盖和采集盒上设置切刀，对樱桃果柄的切断实现樱桃的采摘和收集，该采摘机结构简单重量轻，提高了该采摘机的便携性和环境适用性，更适合小面积的樱桃采摘作业。
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公开(公告)号：CN112476472B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011314956.0
申请日：2020-11-21
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种可调整形态的气动软体抓手，包括抓手固定架，抓手固定架上安装有多个可转动的抓手转动架，抓手转动架上连接有可改变位置的滑动块，滑动块下方固定安装连接块上部分、连接块下部分，连接块上部分和连接块下部分之间夹紧有软体手指；本发明能够根据被抓取物体的特点调整多种形态，而且制作成本低，适应恶劣环境能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113427469A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110786662.6
申请日：2021-07-12
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开的一种可变刚度软体执行器系统，包括至少一个软体执行器，其包括硅胶主体，以及设置其上的双螺旋结构的纤维线、真空腔和气腔；在硅胶主体上设置多个独立控制的气腔，通过控制气腔的气压使软体执行器实现弯曲，利用软体执行器的弯曲变形能力进入狭小空间进行探测。同时在硅胶主体上设置真空腔，并在其内部填充柔性填充物，通过抽真空对填充物进行挤压使其具有移动的刚度，进而改变软体执行器的强度，使其保持在当前的状态下，其次将多个软体执行器进行首尾连接，增加软体执行器的长度提高探测范围。解决现有软体末端执行器的形状功能单一、刚性不足等问题，加快了软体机器人的应用与发展。
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公开(公告)号：CN113184153B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110593964.1
申请日：2021-05-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开的一种可转弯快速游动软体机械鱼，包括鱼头与鱼尾，鱼头的内部设置有传动装置和舵机，所述传动装置包括安装基座，以及设置在其上的斜齿轮组、从动轴和拉线轴直齿轮；电机驱动斜齿轮组将水平转动力改变为垂直驱动力，并通过两个拉线轴直齿轮转动带动两个驱动线交替收紧与放松，拉动鱼尾实现正弦摆动使机械鱼游动，当转弯时，舵机带动整个传动装置转动使尾部摆动方向改变实转弯运动。该机械鱼采用仿生结构，仿照鱼的形状进行结构设计，具有很好的伪装性和隐蔽性；通过万向节连接水平放置的电机输出轴与传动装置，可实现传动装置运行过程中的整体空间转动到达机械鱼转弯效果，同时降低了运动部分的整体高度，有利于减少整个机器鱼的体积。
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公开(公告)号：CN113769918B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202111047290.1
申请日：2021-09-08
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种小口径管道内壁喷涂机器人及其控制方法，包括驱动模块、电源模块、控制模块、输料管支撑模块、软管连接件、输料管；驱动模块包括驱动模块主轴、螺旋驱动组件、喷头组件、支撑组件，螺旋驱动组件中的螺旋变径机构可随管径自适应调节，其驱动轮始终压紧被喷涂管道内壁，保证驱动模块主轴与被喷涂管道同轴的同时，通过螺旋运动产生牵引力；喷头组件高速旋转将涂料均匀分散；喷头组件前端的涂层厚度传感器可实时测量涂层厚度，经控制模块可实现涂层厚度和质量控制；本发明小口径管道内壁喷涂机器人结构小巧、运动连续平稳、喷涂均匀可控、牵引能力强、在狭小管道内部具备高通过性。
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公开(公告)号：CN113769918A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111047290.1
申请日：2021-09-08
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种小口径管道内壁喷涂机器人及其控制方法，包括驱动模块、电源模块、控制模块、输料管支撑模块、软管连接件、输料管；驱动模块包括驱动模块主轴、螺旋驱动组件、喷头组件、支撑组件，螺旋驱动组件中的螺旋变径机构可随管径自适应调节，其驱动轮始终压紧被喷涂管道内壁，保证驱动模块主轴与被喷涂管道同轴的同时，通过螺旋运动产生牵引力；喷头组件高速旋转将涂料均匀分散；喷头组件前端的涂层厚度传感器可实时测量涂层厚度，经控制模块可实现涂层厚度和质量控制；本发明小口径管道内壁喷涂机器人结构小巧、运动连续平稳、喷涂均匀可控、牵引能力强、在狭小管道内部具备高通过性。
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公开(公告)号：CN113531291A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110786666.4
申请日：2021-07-12
Applicant: 西安交通大学
IPC: F16L55/34 , F16L55/40 , F16L55/44 , F16L101/10
Abstract: 本发明提供的一种核辐射条件下管道爬行软体机器人及爬行方法，包括伸长执行器，其两端分别连接圆周均布有多个固定执行器，伸长执行器中均布有多个气腔，并在其表面间隔设置多个刚性限制环，根据多个气腔中的气压控制伸长执行器的弯曲和伸长，使其能够在管道中沿路径进行移动，同时通过气腔伸长固定执行器将机器人的一端固定在管壁上，通过伸长执行器的伸长或弯曲实现体机器的爬行，实现了机器人在复杂管道中的通行，避免人工在辐射环境下工作收到伤害的问题。
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