公开(公告)号：CN113184153B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202110593964.1

申请日：2021-05-28

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王朝晖 ,  陈恒威 ,  张诚培 ,  王旭东

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明公开的一种可转弯快速游动软体机械鱼，包括鱼头与鱼尾，鱼头的内部设置有传动装置和舵机，所述传动装置包括安装基座，以及设置在其上的斜齿轮组、从动轴和拉线轴直齿轮；电机驱动斜齿轮组将水平转动力改变为垂直驱动力，并通过两个拉线轴直齿轮转动带动两个驱动线交替收紧与放松，拉动鱼尾实现正弦摆动使机械鱼游动，当转弯时，舵机带动整个传动装置转动使尾部摆动方向改变实转弯运动。该机械鱼采用仿生结构，仿照鱼的形状进行结构设计，具有很好的伪装性和隐蔽性；通过万向节连接水平放置的电机输出轴与传动装置，可实现传动装置运行过程中的整体空间转动到达机械鱼转弯效果，同时降低了运动部分的整体高度，有利于减少整个机器鱼的体积。

公开(公告)号：CN113184153A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110593964.1

申请日：2021-05-28

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王朝晖 ,  陈恒威 ,  张诚培 ,  王旭东

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明公开的一种可转弯快速游动软体机械鱼，包括鱼头与鱼尾，鱼头的内部设置有传动装置和舵机，所述传动装置包括安装基座，以及设置在其上的斜齿轮组、从动轴和拉线轴直齿轮；电机驱动斜齿轮组将水平转动力改变为垂直驱动力，并通过两个拉线轴直齿轮转动带动两个驱动线交替收紧与放松，拉动鱼尾实现正弦摆动使机械鱼游动，当转弯时，舵机带动整个传动装置转动使尾部摆动方向改变实转弯运动。该机械鱼采用仿生结构，仿照鱼的形状进行结构设计，具有很好的伪装性和隐蔽性；通过万向节连接水平放置的电机输出轴与传动装置，可实现传动装置运行过程中的整体空间转动到达机械鱼转弯效果，同时降低了运动部分的整体高度，有利于减少整个机器鱼的体积。