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公开(公告)号：CN116038667B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310122100.0
申请日：2023-02-16
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明公开的耦合柔性黏附和机械锁合的抓取装置，包括：夹持部件、致动层和自适应调节件，所述致动层安装在所述夹持部件上，所述自适应调节件阵列布置于夹持部件的抓取面，所述自适应调节件为固定连接在转轴上的柔性部件与刚性部件，所述柔性部件通过转轴带动刚性部件同步转动后自适应接触抓取物，柔性部件的转动方向安装有用于调节柔性部件转动的限位调节件，所述柔性部件与刚性部件同步转动后相对安装面的最高点位置改变使柔性部件和刚性部件与抓取物切换接触，所述柔性部件和刚性部件与抓取物接触切换取决于限位调节件的支撑高度，装置实现了柔性抓取与刚性抓取的自适应调节功能。
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公开(公告)号：CN112757329A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011621188.3
申请日：2020-12-31
申请人： 西南交通大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种基于折纸原理的气动软体抓取器，包括端盖、导气管、气动柔性制动器和折纸单元，气动柔性制动器为软性材质硅胶制成，气动柔性制动器连接在端盖的底部，导气管连接并固定在端盖，导气管与气动柔性制动器内部连通，折纸单元设置在气动柔性制动器的内表面，通过气动柔性制动器和折纸单元产生变形来对待抓取物体进行环抱状抓取，变形由上述两部分协调作用形成，气动柔性制动器使抓取器整体产生大变形以便于环抱物体，而折纸单元受到气流推动后产生折起，使得锯齿结构的刚性末端与待抓取物体的粗糙面界面实现机械锁合，以达到抓取所需的高切向力；该结构实现大变形抓取，兼容了刚性、柔性抓取器的优点，有效提高接触界面负载能力。
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公开(公告)号：CN116038667A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310122100.0
申请日：2023-02-16
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明公开的耦合柔性黏附和机械锁合的抓取装置，包括：夹持部件、致动层和自适应调节件，所述致动层安装在所述夹持部件上，所述自适应调节件阵列布置于夹持部件的抓取面，所述自适应调节件为固定连接在转轴上的柔性部件与刚性部件，所述柔性部件通过转轴带动刚性部件同步转动后自适应接触抓取物，柔性部件的转动方向安装有用于调节柔性部件转动的限位调节件，所述柔性部件与刚性部件同步转动后相对安装面的最高点位置改变使柔性部件和刚性部件与抓取物切换接触，所述柔性部件和刚性部件与抓取物接触切换取决于限位调节件的支撑高度，装置实现了柔性抓取与刚性抓取的自适应调节功能。
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公开(公告)号：CN113356875B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110805033.3
申请日：2021-07-16
申请人： 西南交通大学
IPC分类号： E21D9/11
摘要： 本发明公开一种消除侧向力和降低TBM滚刀磨损的设计方法，应用于盘形滚刀设备领域，针对现有技术中存在的由于回转作用带来的扭转，导致盘形滚刀侧向冲击磨损和疲劳失效的问题；本发明通过结合盘型滚刀的内倾安装方式和改进刀圈构型的方法，消除由于滚刀回转运动产生的侧向速度，进而避免刀圈承受侧向冲击并降低侧滑和磨损，延长滚刀服役寿命；结合改刃设计使得刀‑岩接触区域的刀圈构型与正安装滚刀相同，即刀刃纵剖面对称轴沿岩面法线方向，进而保证在相同侵深作用下与正安装滚刀相同的破岩效果。
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公开(公告)号：CN113599580A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110864082.4
申请日：2021-07-29
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明公开一种抗粘附防胰瘘的高频电刀手术电极，利用刻蚀法304不锈钢手术电极表面制备微纳超疏水结构，进而在电极表面制备Ni‑W‑Cu钨合金涂层。本发明的手术电极兼具超疏水特性和耐电弧烧蚀特性，可实现电极表面高温工况下的疏水化，从而抑制组织粘附，提升防胰瘘效果。
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公开(公告)号：CN112757329B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011621188.3
申请日：2020-12-31
申请人： 西南交通大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种基于折纸原理的气动软体抓取器，包括端盖、导气管、气动柔性制动器和折纸单元，气动柔性制动器为软性材质硅胶制成，气动柔性制动器连接在端盖的底部，导气管连接并固定在端盖，导气管与气动柔性制动器内部连通，折纸单元设置在气动柔性制动器的内表面，通过气动柔性制动器和折纸单元产生变形来对待抓取物体进行环抱状抓取，变形由上述两部分协调作用形成，气动柔性制动器使抓取器整体产生大变形以便于环抱物体，而折纸单元受到气流推动后产生折起，使得锯齿结构的刚性末端与待抓取物体的粗糙面界面实现机械锁合，以达到抓取所需的高切向力；该结构实现大变形抓取，兼容了刚性、柔性抓取器的优点，有效提高接触界面负载能力。
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公开(公告)号：CN113356875A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110805033.3
申请日：2021-07-16
申请人： 西南交通大学
IPC分类号： E21D9/11
摘要： 本发明公开一种消除侧向力和降低TBM滚刀磨损的设计方法，应用于盘形滚刀设备领域，针对现有技术中存在的由于回转作用带来的扭转，导致盘形滚刀侧向冲击磨损和疲劳失效的问题；本发明通过结合盘型滚刀的内倾安装方式和改进刀圈构型的方法，消除由于滚刀回转运动产生的侧向速度，进而避免刀圈承受侧向冲击并降低侧滑和磨损，延长滚刀服役寿命；结合改刃设计使得刀‑岩接触区域的刀圈构型与正安装滚刀相同，即刀刃纵剖面对称轴沿岩面法线方向，进而保证在相同侵深作用下与正安装滚刀相同的破岩效果。
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