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公开(公告)号：CN116038667B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310122100.0
申请日：2023-02-16
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开的耦合柔性黏附和机械锁合的抓取装置，包括：夹持部件、致动层和自适应调节件，所述致动层安装在所述夹持部件上，所述自适应调节件阵列布置于夹持部件的抓取面，所述自适应调节件为固定连接在转轴上的柔性部件与刚性部件，所述柔性部件通过转轴带动刚性部件同步转动后自适应接触抓取物，柔性部件的转动方向安装有用于调节柔性部件转动的限位调节件，所述柔性部件与刚性部件同步转动后相对安装面的最高点位置改变使柔性部件和刚性部件与抓取物切换接触，所述柔性部件和刚性部件与抓取物接触切换取决于限位调节件的支撑高度，装置实现了柔性抓取与刚性抓取的自适应调节功能。
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公开(公告)号：CN119613778A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411794147.2
申请日：2024-12-09
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于光滑和粗糙面的强摩擦仿生表面及制备方法，包括可变刚度的环氧基形状记忆聚合物，可变刚度的环氧基形状记忆聚合物结构分为三层，从下到上分别是背衬层、倾斜微圆柱阵列和更小尺寸的二级微柱阵列，背衬层便于固定在加热基底上并传递热量，倾斜微圆柱阵列在法向接触阶段，橡胶态圆柱模量低，可以更好与对偶面产生共形接触；滑动摩擦前，切换为玻璃态圆柱模量高，变形小，能有效增加抗剪切作用，不易因为大变形而破坏；二级微柱阵列与光滑表面或粗糙表面接触时具有较低的接触刚度，能够很好的适应不同大小的粗糙度平面，与粗糙峰嵌合，以增加接触面积。
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公开(公告)号：CN117681239A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410066835.0
申请日：2024-01-16
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种摩擦可控的仿生柔性抓持装置，涉及夹持设备技术领域，包括抓持装置本体，抓持装置本体具有柔性抓手，柔性抓手的抓持面上设置有仿生变刚度摩擦调控层，仿生变刚度摩擦调控层包括变刚度形状记忆树脂层以及能够对变刚度形状记忆树脂层进行加热的加热结构，变刚度形状记忆树脂层上设置有能够与夹持件相接触的取向刚性阵列。本发明提供的摩擦可控的仿生柔性抓持装置，能够实现贴附阶段低弹性模量、低转动刚度和高接触面积的柔性接触与抓持阶段高弹性模量、高转动刚度和高静摩擦系数的机械锁合两个状态之间相互转换，并提高了抓持的稳定性。
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公开(公告)号：CN116038667A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310122100.0
申请日：2023-02-16
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开的耦合柔性黏附和机械锁合的抓取装置，包括：夹持部件、致动层和自适应调节件，所述致动层安装在所述夹持部件上，所述自适应调节件阵列布置于夹持部件的抓取面，所述自适应调节件为固定连接在转轴上的柔性部件与刚性部件，所述柔性部件通过转轴带动刚性部件同步转动后自适应接触抓取物，柔性部件的转动方向安装有用于调节柔性部件转动的限位调节件，所述柔性部件与刚性部件同步转动后相对安装面的最高点位置改变使柔性部件和刚性部件与抓取物切换接触，所述柔性部件和刚性部件与抓取物接触切换取决于限位调节件的支撑高度，装置实现了柔性抓取与刚性抓取的自适应调节功能。
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