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公开(公告)号：CN115427288A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202180029688.4
申请日：2021-04-15
Applicant: 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 , 蒂森克虏伯股份公司
Abstract: 本发明涉及一种用于确定机动车机电助力转向系统(1)的转向柱扭矩确定的滞后和偏移的方法，包括以下步骤：‑通过转向柱扭矩传感器单元测量或估计引入方向盘(2)的扭矩，‑将在特定条件下测量或估计的扭矩值输入直方图，‑对直方图进行分析和统计评估，以滞后值(s、d)和偏移值(E、M3)的形式确定滞后和偏移。
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公开(公告)号：CN110337400B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201780086829.X
申请日：2017-02-22
Applicant: 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 , 蒂森克虏伯股份公司
Abstract: 本发明涉及机动车辆动力转向机构，具有用于转向辅助和/或转向的电动马达以及转向控制器，该转向控制器通过用于自主驾驶和/或自动转向的位置控制模式和用于由驾驶员手动转向的扭矩控制模式来控制电动马达，其中，转向控制器包括转向柱参考控制器(1)、仲裁单元(6)、柱扭矩控制器(8)、转向算法(9)以及转向系统，其中，转向柱参考控制器(1)基于参考位置(2)和测量到的位置(3)来计算用于位置控制的第一参考转向柱扭矩(5)，并且转向算法(9)基于测量到的柱扭矩来计算用于扭矩控制的第二参考转向柱扭矩(10)，其中，仲裁单元将第一参考转向柱扭矩(5)和第二参考转向柱扭矩(10)加权并相加，并且其中，仲裁单元的输出(16)是柱扭矩控制器(8)的输入。
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公开(公告)号：CN116997498A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202280019533.7
申请日：2022-03-01
Applicant: 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 , 蒂森克虏伯股份公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种系统，该系统包括参考轨迹装置(1)、成本函数装置(2)、动态模型装置(3)、求和装置(4)、控制器(5)、制动致动器装置(6)、驱动致动器装置(7)、转向致动器装置(8)、多路复用器(9)和车辆(10)、特别是机动车辆，其中，系统、特别是控制器(5)设置成执行控制算法，该控制算法管理所有致动器、特别是制动致动器装置(6)、驱动致动器装置(7)和/或转向致动器装置(8)，以实现最佳的性能、效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN110177728A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201780083191.4
申请日：2017-01-13
Applicant: 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 , 蒂森克虏伯股份公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明涉及一种用于辅助机动车辆转向的机电式机动车辆助力转向机构，该机电式机动车辆助力转向机构包括用于转向辅助的电动马达以及扭矩传感器，该电动马达适于响应于来自扭矩传感器的指示由车辆的驾驶员施加至转向盘的输入扭矩的输出信号施加辅助扭矩，其中，所指示的输入扭矩与由马达施加的辅助扭矩之间的关系由助力特性曲线(5)限定，其中，使用了逻辑加法器(10)将所指示的输入扭矩与辅助扭矩之间的关系限制在给定安全限度(11)内。
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公开(公告)号：CN115427288B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202180029688.4
申请日：2021-04-15
Applicant: 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 , 蒂森克虏伯股份公司
Abstract: 本发明涉及一种用于确定机动车机电助力转向系统(1)的转向柱扭矩确定的滞后和偏移的方法，包括以下步骤：‑通过转向柱扭矩传感器单元测量或估计引入方向盘(2)的扭矩，‑将在特定条件下测量或估计的扭矩值输入直方图，‑对直方图进行分析和统计评估，以滞后值(s、d)和偏移值(E、M3)的形式确定滞后和偏移。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111065572B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201780094768.1
申请日：2017-09-13
Applicant: 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 , 蒂森克虏伯股份公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明涉及用于电动机械动力转向机构(1)的电机(2)的控制的方法用于辅助机动车辆的转向，该电动机械动力转向机构(1)包括具有通过扭杆链接至下转向轴(6)的上转向轴(4)的转向柱(5)，其中，对上转向轴(4)与下转向轴(6)之间的扭转角度(10)进行测量或估算并且电机(2)适于施加辅助扭矩，其中，该方法包括以下步骤：通过辅助算法(11)进行的基于扭转角度(10)的期望转子位置(12)的计算；以及以如下方式通过PWM控制单元(13)进行的PWM模式(13')的计算：所计算出的PWM模式(13')调整电机角度(14)的转子使得扭转角度(10)减小。
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公开(公告)号：CN113557188A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202080019035.3
申请日：2020-03-02
Applicant: 蒂森克虏伯股份公司 , 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司
Abstract: 本发明涉及控制用于机动车辆的线控转向的转向系统(1)的方法，线控转向的转向系统(1)包括：可电控转向控制器(2)，可电控转向控制器(2)作用于转向轮并且检测转向轮的实际转向角(α)；反馈致动器，反馈致动器检测利用方向盘设置的目标转向角(β)；以及致动单元(4)，致动单元(4)根据目标转向角(β)和实际转向角(α)、使用受限扭矩请求信号(PTreq)来致动转向控制器(2)；其中，所述方法包括以下步骤：使用致动单元(4)的位置控制器(5)、至少基于目标转向角(β)和实际转向角(α)来确定扭矩请求信号(Treq)；在致动单元(4)的信号限制装置(6)中限制扭矩请求信号(Treq)，使得由受限扭矩请求信号(PTreq)请求的扭矩被限制于允许扭矩范围；以及将受限扭矩请求信号(PTreq)传送至转向控制器(2)。其中，信号限制装置(6)借助于参考控制器、至少基于目标转向角(α)和实际转向角(β)来确定参考扭矩信号，并且根据与参考扭矩信号的可选最大偏差来限定允许扭矩范围。
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公开(公告)号：CN113544045B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202080019155.3
申请日：2020-03-02
Applicant: 蒂森克虏伯股份公司 , 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司
Abstract: 本发明涉及一种用于控制用于机动车辆的线控转向系统(1)的方法，该线控转向系统(1)包括：可电子控制的转向控制器(2)，该转向控制器(2)作用在转向轮上并且检测转向轮的实际转向角(α)；反馈致动器(3)，该反馈致动器(3)检测经由方向盘调节的目标转向角(β)；以及致动单元(4)，该致动单元(4)以根据目标转向角(β)和实际转向角(α)的经检查的扭矩请求信号(PTreq)致动转向控制器(2)，其中，该方法包括以下步骤：通过致动单元(4)的位置控制器(5)至少基于目标转向角(β)和实际转向角(α)来确定扭矩请求信号(Treq)；使用致动单元(4)的检查装置(6)来检查位置控制器(5)是否处于错误状态；在尚未确立错误状态的情况下，使用检查装置(6)的选择装置将扭矩请求信号(Treq)选择为经检查的扭矩请求信号(PTreq)；在确立错误状态的情况下，使用检查装置(6)的选择装置将参考扭矩信号(Tref)选择为经检查的扭矩请求信号(PTreq)；将经检查的扭矩请求信号(PTreq)传输至转向控制器(2)，其中，通过评估由检查装置(6)的计算单元计算为目标转向角(β)与实际转向角(α)之间的控制偏差的时间积分的累积偏差变量，检查装置(6)确立是否存在错误状态并通过参考控制器至少基于控制偏差确定参考扭矩信号(Tref)。
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公开(公告)号：CN110177728B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201780083191.4
申请日：2017-01-13
Applicant: 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 , 蒂森克虏伯股份公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明涉及一种用于辅助机动车辆转向的机电式机动车辆助力转向机构，该机电式机动车辆助力转向机构包括用于转向辅助的电动马达以及扭矩传感器，该电动马达适于响应于来自扭矩传感器的指示由车辆的驾驶员施加至转向盘的输入扭矩的输出信号施加辅助扭矩，其中，所指示的输入扭矩与由马达施加的辅助扭矩之间的关系由助力特性曲线(5)限定，其中，使用了逻辑加法器(10)将所指示的输入扭矩与辅助扭矩之间的关系限制在给定安全限度(11)内。
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公开(公告)号：CN110337400A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201780086829.X
申请日：2017-02-22
Applicant: 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 , 蒂森克虏伯股份公司
Abstract: 本发明涉及机动车辆动力转向机构，具有用于转向辅助和/或转向的电动马达以及转向控制器，该转向控制器通过用于自主驾驶和/或自动转向的位置控制模式和用于由驾驶员手动转向的扭矩控制模式来控制电动马达，其中，转向控制器包括转向柱参考控制器(1)、仲裁单元(6)、柱扭矩控制器(8)、转向算法(9)以及转向系统，其中，转向柱参考控制器(1)基于参考位置(2)和测量到的位置(3)来计算用于位置控制的第一参考转向柱扭矩(5)，并且转向算法(9)基于测量到的柱扭矩来计算用于扭矩控制的第二参考转向柱扭矩(10)，其中，仲裁单元将第一参考转向柱扭矩(9)和第二参考转向柱扭矩(10)加权并相加，并且其中，仲裁单元的输出(16)是柱扭矩控制器(8)的输入。
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