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公开(公告)号：CN119575346A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411713916.1
申请日：2019-06-07
Applicant: 莱卡地球系统公开股份有限公司
Inventor： J·多尔德 , B·伯克姆 , R·斯特芬 , L·海泽尔 , R·哈蒂 , H·德肖特 , 罗兰·格雷夫 , M·米切尔什 , M·迪奇 , A·巴里齐 , A·邦范蒂 , K·莫林 , S·马克 , K·贝罗伊特 , M·里比 , M·博尔滕托索 , M·威泽
IPC: G01S7/481 , H04N13/243 , H04N13/275 , G01S17/894 , G01S17/86 , H04N13/00
Abstract: 本发明涉及一种移动现实捕捉装置，该移动现实捕捉装置被配置成由移动载体、特别是人或机器人或载具来携带并移动并且在生成环境的数字表示的测量处理期间移动，移动现实捕捉装置具有：定位单元，其被配置为生成用于确定移动现实捕捉装置的轨迹的定位数据，激光扫描器，其被配置成在移动现实捕捉装置移动期间，执行激光测量束相对于两个旋转轴线的扫描移动，并且基于扫描移动，生成用于生成三维点云的光检测和测距(LIDAR)数据，以及摄像机单元，其被布置在移动现实捕捉装置的侧表面上，侧表面限定了移动现实捕捉装置的竖立轴线，即，侧表面是绕竖立轴线周向布置的，摄像机单元被配置成提供覆盖绕竖立轴线多于180°、特别为360°的视野的图像数据。
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公开(公告)号：CN113266045B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110169982.7
申请日：2021-02-07
Applicant: 莱卡地球系统技术有限公司 , 莱卡地球系统公开股份有限公司 , 海克斯康地球系统服务公开股份有限公司
Abstract: 具有测量系统的建筑机械和建筑场地测量系统。建筑机械尤其是平地机、推土机或挖掘机，包括：底盘、转向装置和通过底盘驱动建筑机械的动力系统；在地形上工作的土方工具；具有第一测量单元的测量系统，其被配置成在第一检测范围中生成第一测量数据并至少包括第一摄像头和第一LiDAR扫描器，其被配置成使第一测量射束绕第一轴线和不平行于第一轴线的第二轴线以相对于各轴线至少0.5Hz的旋转速度旋转；将第一测量单元连接至计算机的接口，计算机被配置成基于第一测量数据执行以下中的至少一个：生成第一检测范围内的地形的三维模型；识别第一检测范围内的障碍物或人员；控制转向装置、动力系统和土方工具中的至少一者。本发明还涉及建筑场地测量系统。
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公开(公告)号：CN111352092A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201911298925.8
申请日：2019-12-17
Applicant: 莱卡地球系统公开股份有限公司
Abstract: 包括LiDAR和用于进行对象分类的多光谱成像的3D监视系统。本发明涉及一种用于检测被监控的基础设施内、特别是拥挤区域内的对象(2、3、26)的监视系统，且涉及混合3D测量装置(100)，LiDAR装置(4)被配置成关于两个基本正交的轴线(7、9)执行扫描，且其中，LiDAR装置(4)包括安装在基部(5)上的盖子(16)，以使基部(5)和盖子(16)形成包围LiDAR装置(4)的所有移动零件的外壳，其中，盖子被配置成对于可见光是不透明的而对于LiDAR发送辐射的波长范围是透明的。该系统还包括：计算单元，被配置为处理LiDAR测量数据以生成被监控的基础设施的3D点云；和对象检测器，被配置为基于3D点云，特别是基于3D变化检测，对对象(2、3、26)进行分类。
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公开(公告)号：CN119575345A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411713903.4
申请日：2019-06-07
Applicant: 莱卡地球系统公开股份有限公司
Inventor： J·多尔德 , B·伯克姆 , R·斯特芬 , L·海泽尔 , R·哈蒂 , H·德肖特 , 罗兰·格雷夫 , M·米切尔什 , M·迪奇 , A·巴里齐 , A·邦范蒂 , K·莫林 , S·马克 , K·贝罗伊特 , M·里比 , M·博尔滕托索 , M·威泽
IPC: G01S7/481 , H04N13/243 , H04N13/275 , G01S17/894 , G01S17/86 , H04N13/00
Abstract: 本发明涉及移动现实捕捉装置，其具有：同时定位和地图构建SLAM单元，其被配置成生成SLAM数据并基于SLAM数据生成环境的三维地图以及移动现实捕捉装置在三维地图中的轨迹，SLAM单元以六个自由度来确定轨迹，即，包含移动现实捕捉装置的位置和取向；以及特征跟踪器，其移动现实捕捉装置沿着轨迹的不同位置处，确定多个特征的子集的位置数据，针对移动现实捕捉装置沿着轨迹的不同位置中的各个位置，对应位置数据提供特征子集相对于移动现实捕捉装置沿着轨迹的对应位置之间的相对位置关系，移动现实捕捉装置通过调用位置数据中的至少一部分重新初始化SLAM单元以用于继续三维地图的生成。
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公开(公告)号：CN119535473A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411736635.8
申请日：2019-06-07
Applicant: 莱卡地球系统公开股份有限公司
Inventor： J·多尔德 , B·伯克姆 , R·斯特芬 , L·海泽尔 , R·哈蒂 , H·德肖特 , 罗兰·格雷夫 , M·米切尔什 , M·迪奇 , A·巴里齐 , A·邦范蒂 , K·莫林 , S·马克 , K·贝罗伊特 , M·里比 , M·博尔滕托索 , M·威泽
IPC: G01S17/02 , G01S17/89 , G01S17/894 , G01S7/48
Abstract: 本发明涉及对基础设施内的对象进行检测的监控装置，其包括：激光扫描器，其执行激光测量束相对于两个旋转轴线的扫描移动，并基于扫描移动生成用于生成基础设施的三维点云的光检测和测距LIDAR数据；摄像机单元，其沿着相对于监控装置的至少两个不同成像方向来捕捉图像数据；对象检测器，其基于LIDAR数据和图像数据中的至少一者，来对被监控的基础设施内的对象进行检测，监控装置被配置成：生成数据流并且借助于数据接口将包括LIDAR数据和图像数据的数据流提供给单独的接收装置，以及当由对象检测器检测到对象时，自动地从低数据模式切换成高数据模式，其中，与低数据模式相比，在高数据模式下增加数据流中的数据量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113272682A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201980083014.5
申请日：2019-06-07
Applicant: 莱卡地球系统公开股份有限公司
Inventor： J·多尔德 , B·伯克姆 , R·斯特芬 , L·海泽尔 , R·哈蒂 , H·德肖特 , 罗兰·格雷夫 , M·米切尔什 , M·迪奇 , A·巴里齐 , A·邦范蒂 , K·莫林 , S·马克 , K·贝罗伊特 , M·里比 , M·博尔滕托索 , M·威泽
IPC: G01S17/02 , G01S17/89 , G01S17/894 , G01S7/48
Abstract: 本发明提供了利用激光扫描器和摄像机的现实捕捉。移动现实捕捉装置被配置成由移动载体、特别是人或机器人或载具来携带并移动并且在生成环境的数字表示的测量处理期间移动，其具有：定位单元，定位单元特别包括惯性测量单元(IMU)，定位单元被配置为生成用于确定移动现实捕捉装置的轨迹的定位数据；激光扫描器，激光扫描器被配置成在移动现实捕捉装置移动期间，执行激光测量束相对于两个旋转轴线的扫描移动，并且基于扫描移动，生成用于生成三维点云的光检测和测距(LIDAR)数据；基部，基部支承激光扫描器，以及盖子，特别是对于可见光不透明的盖子，盖子被安装在基部上，使得盖子和基部包围激光扫描器的所有移动部分，以便从外部接触不到移动部分。
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公开(公告)号：CN119575348A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411726435.4
申请日：2019-06-07
Applicant: 莱卡地球系统公开股份有限公司
Inventor： J·多尔德 , B·伯克姆 , R·斯特芬 , L·海泽尔 , R·哈蒂 , H·德肖特 , 罗兰·格雷夫 , M·米切尔什 , M·迪奇 , A·巴里齐 , A·邦范蒂 , K·莫林 , S·马克 , K·贝罗伊特 , M·里比 , M·博尔滕托索 , M·威泽
IPC: G01S7/481 , H04N13/243 , H04N13/275 , G01S17/894 , G01S17/86 , H04N13/00
Abstract: 本发明涉及移动现实捕捉装置，其具有：定位单元，其被配置为生成用于确定移动现实捕捉装置的轨迹的定位数据；激光扫描器，其被配置成在移动现实捕捉装置移动期间，执行激光测量束相对于两个旋转轴线的扫描移动，并基于扫描移动，生成用于生成三维点云的光检测和测距数据，激光扫描器包括绕两个旋转轴线中的一个旋转轴线旋转以用于使输出激光测量束与激光测量束的返回部分发生可变偏转的旋转主体，旋转主体具有用于使激光测量束的返回部分朝向激光扫描器的检测器反射的反射表面、以及被布置在反射表面中并且被配置成允许来自旋转主体的内部的辐射通过以使来自旋转主体的内部的输出激光测量束能够穿过通道区域被发送到环境中的通道区域。
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公开(公告)号：CN119535472A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411713911.9
申请日：2019-06-07
Applicant: 莱卡地球系统公开股份有限公司
Inventor： J·多尔德 , B·伯克姆 , R·斯特芬 , L·海泽尔 , R·哈蒂 , H·德肖特 , 罗兰·格雷夫 , M·米切尔什 , M·迪奇 , A·巴里齐 , A·邦范蒂 , K·莫林 , S·马克 , K·贝罗伊特 , M·里比 , M·博尔滕托索 , M·威泽
IPC: G01S17/02 , G01S17/89 , G01S17/894 , G01S7/48
Abstract: 本发明涉及一种用于对基础设施内的对象进行检测的监控装置，监控装置包括：激光扫描器，其被配置成执行激光测量束相对于两个旋转轴线的扫描移动并基于扫描移动生成用于生成基础设施的三维模型的光检测和测距(LIDAR)数据；摄像机单元，其被配置成沿着相对于监控装置的至少两个不同成像方向来捕捉图像数据；以及对象检测器，其被配置成基于LIDAR数据和图像数据中的至少一者，来对被监控的基础设施内的对象进行检测，监控装置被配置成通过考虑LIDAR数据来生成基础设施的三维模型，并对象检测器被配置成基于三维模型来检测对象，特别是其中，对象检测器被配置成针对三维模型运行特征识别算法，并且基于特征识别算法来识别语义特征和/或几何特征。
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公开(公告)号：CN113272682B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN201980083014.5
申请日：2019-06-07
Applicant: 莱卡地球系统公开股份有限公司
Inventor： J·多尔德 , B·伯克姆 , R·斯特芬 , L·海泽尔 , R·哈蒂 , H·德肖特 , 罗兰·格雷夫 , M·米切尔什 , M·迪奇 , A·巴里齐 , A·邦范蒂 , K·莫林 , S·马克 , K·贝罗伊特 , M·里比 , M·博尔滕托索 , M·威泽
IPC: G01S17/02 , G01S17/89 , G01S17/894 , G01S7/48
Abstract: 本发明提供了利用激光扫描器和摄像机的现实捕捉。移动现实捕捉装置被配置成由移动载体、特别是人或机器人或载具来携带并移动并且在生成环境的数字表示的测量处理期间移动，其具有：定位单元，定位单元特别包括惯性测量单元(IMU)，定位单元被配置为生成用于确定移动现实捕捉装置的轨迹的定位数据；激光扫描器，激光扫描器被配置成在移动现实捕捉装置移动期间，执行激光测量束相对于两个旋转轴线的扫描移动，并且基于扫描移动，生成用于生成三维点云的光检测和测距(LIDAR)数据；基部，基部支承激光扫描器，以及盖子，特别是对于可见光不透明的盖子，盖子被安装在基部上，使得盖子和基部包围激光扫描器的所有移动部分，以便从外部接触不到移动部分。
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公开(公告)号：CN111352092B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201911298925.8
申请日：2019-12-17
Applicant: 莱卡地球系统公开股份有限公司
Abstract: 包括LiDAR和用于进行对象分类的多光谱成像的3D监视系统。本发明涉及一种用于检测被监控的基础设施内、特别是拥挤区域内的对象(2、3、26)的监视系统，且涉及混合3D测量装置(100)，LiDAR装置(4)被配置成关于两个基本正交的轴线(7、9)执行扫描，且其中，LiDAR装置(4)包括安装在基部(5)上的盖子(16)，以使基部(5)和盖子(16)形成包围LiDAR装置(4)的所有移动零件的外壳，其中，盖子被配置成对于可见光是不透明的而对于LiDAR发送辐射的波长范围是透明的。该系统还包括：计算单元，被配置为处理LiDAR测量数据以生成被监控的基础设施的3D点云；和对象检测器，被配置为基于3D点云，特别是基于3D变化检测，对对象(2、3、26)进行分类。
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