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公开(公告)号：CN119575346A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411713916.1
申请日：2019-06-07
Applicant: 莱卡地球系统公开股份有限公司
Inventor： J·多尔德 , B·伯克姆 , R·斯特芬 , L·海泽尔 , R·哈蒂 , H·德肖特 , 罗兰·格雷夫 , M·米切尔什 , M·迪奇 , A·巴里齐 , A·邦范蒂 , K·莫林 , S·马克 , K·贝罗伊特 , M·里比 , M·博尔滕托索 , M·威泽
IPC: G01S7/481 , H04N13/243 , H04N13/275 , G01S17/894 , G01S17/86 , H04N13/00
Abstract: 本发明涉及一种移动现实捕捉装置，该移动现实捕捉装置被配置成由移动载体、特别是人或机器人或载具来携带并移动并且在生成环境的数字表示的测量处理期间移动，移动现实捕捉装置具有：定位单元，其被配置为生成用于确定移动现实捕捉装置的轨迹的定位数据，激光扫描器，其被配置成在移动现实捕捉装置移动期间，执行激光测量束相对于两个旋转轴线的扫描移动，并且基于扫描移动，生成用于生成三维点云的光检测和测距(LIDAR)数据，以及摄像机单元，其被布置在移动现实捕捉装置的侧表面上，侧表面限定了移动现实捕捉装置的竖立轴线，即，侧表面是绕竖立轴线周向布置的，摄像机单元被配置成提供覆盖绕竖立轴线多于180°、特别为360°的视野的图像数据。
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公开(公告)号：CN119575347A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411726431.6
申请日：2019-06-07
Applicant: 莱卡地球系统公开股份有限公司
Inventor： J·多尔德 , B·伯克姆 , R·斯特芬 , L·海泽尔 , R·哈蒂 , H·德肖特 , 罗兰·格雷夫 , M·米切尔什 , M·迪奇 , A·巴里齐 , A·邦范蒂 , K·莫林 , S·马克 , K·贝罗伊特 , M·里比 , M·博尔滕托索 , M·威泽
IPC: G01S7/481 , H04N13/243 , H04N13/275 , G01S17/894 , G01S17/86 , H04N13/00
Abstract: 本发明涉及移动现实捕捉装置，该移动现实捕捉装置被配置成由移动载体、特别是人或机器人或载具来携带并移动并且在生成环境的数字表示的测量处理期间移动，该移动现实捕捉装置具有包围内部空间的壳体，其中，所述内部空间包括旋转组件，所述旋转组件被配置成进行旋转，并且基于所述旋转，提供激光测量束的扫描移动以用于生成光检测和测距LIDAR数据，以及提供气流的生成以驱动所述移动现实捕捉装置的空气冷却系统，特别是其中，所述旋转组件配备有转子叶片。
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公开(公告)号：CN102428347A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201080021567.7
申请日：2010-05-03
Applicant: 莱卡地球系统公开股份有限公司 , 诺瓦特公司
CPC classification number: H04N5/3692 , G01C11/02 , G03B9/00 , H04N7/18
Abstract: 本发明涉及用于修正由前飞运动造成的航拍(1)失真的方法，航拍是用航空摄影机(2)从飞行物(3)拍摄的。在这里，航拍(1)通过航空摄影机(2)的具有大量光敏像素(5)的面状传感器(4)拍摄，面状传感器的传感器行(6)、尤其是条利用可移动经过投影图像的缝隙光圈快门(7)在前后相继的不同曝光时刻被曝光，从而各个传感器行(6)在不同曝光时刻分别拍摄下所飞越的地表(8)的一条地表带(9)。根据本发明，给各个传感器行(6)分别指定一个尤其在曝光时刻当前的、相对于由各传感器行拍摄的地表带(9)的当前相对飞行高度。另外，对于各个传感器行(6)，分别单独确定一个补偿系数，该补偿系数取决于飞行物(3)的飞行速度、航空摄影机(2)的焦距以及被指定给各传感器行的相对飞行高度，航拍(1)失真是依据各自的补偿系数逐行修正的。
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公开(公告)号：CN119575348A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411726435.4
申请日：2019-06-07
Applicant: 莱卡地球系统公开股份有限公司
Inventor： J·多尔德 , B·伯克姆 , R·斯特芬 , L·海泽尔 , R·哈蒂 , H·德肖特 , 罗兰·格雷夫 , M·米切尔什 , M·迪奇 , A·巴里齐 , A·邦范蒂 , K·莫林 , S·马克 , K·贝罗伊特 , M·里比 , M·博尔滕托索 , M·威泽
IPC: G01S7/481 , H04N13/243 , H04N13/275 , G01S17/894 , G01S17/86 , H04N13/00
Abstract: 本发明涉及移动现实捕捉装置，其具有：定位单元，其被配置为生成用于确定移动现实捕捉装置的轨迹的定位数据；激光扫描器，其被配置成在移动现实捕捉装置移动期间，执行激光测量束相对于两个旋转轴线的扫描移动，并基于扫描移动，生成用于生成三维点云的光检测和测距数据，激光扫描器包括绕两个旋转轴线中的一个旋转轴线旋转以用于使输出激光测量束与激光测量束的返回部分发生可变偏转的旋转主体，旋转主体具有用于使激光测量束的返回部分朝向激光扫描器的检测器反射的反射表面、以及被布置在反射表面中并且被配置成允许来自旋转主体的内部的辐射通过以使来自旋转主体的内部的输出激光测量束能够穿过通道区域被发送到环境中的通道区域。
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公开(公告)号：CN119535472A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411713911.9
申请日：2019-06-07
Applicant: 莱卡地球系统公开股份有限公司
Inventor： J·多尔德 , B·伯克姆 , R·斯特芬 , L·海泽尔 , R·哈蒂 , H·德肖特 , 罗兰·格雷夫 , M·米切尔什 , M·迪奇 , A·巴里齐 , A·邦范蒂 , K·莫林 , S·马克 , K·贝罗伊特 , M·里比 , M·博尔滕托索 , M·威泽
IPC: G01S17/02 , G01S17/89 , G01S17/894 , G01S7/48
Abstract: 本发明涉及一种用于对基础设施内的对象进行检测的监控装置，监控装置包括：激光扫描器，其被配置成执行激光测量束相对于两个旋转轴线的扫描移动并基于扫描移动生成用于生成基础设施的三维模型的光检测和测距(LIDAR)数据；摄像机单元，其被配置成沿着相对于监控装置的至少两个不同成像方向来捕捉图像数据；以及对象检测器，其被配置成基于LIDAR数据和图像数据中的至少一者，来对被监控的基础设施内的对象进行检测，监控装置被配置成通过考虑LIDAR数据来生成基础设施的三维模型，并对象检测器被配置成基于三维模型来检测对象，特别是其中，对象检测器被配置成针对三维模型运行特征识别算法，并且基于特征识别算法来识别语义特征和/或几何特征。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113272682B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN201980083014.5
申请日：2019-06-07
Applicant: 莱卡地球系统公开股份有限公司
Inventor： J·多尔德 , B·伯克姆 , R·斯特芬 , L·海泽尔 , R·哈蒂 , H·德肖特 , 罗兰·格雷夫 , M·米切尔什 , M·迪奇 , A·巴里齐 , A·邦范蒂 , K·莫林 , S·马克 , K·贝罗伊特 , M·里比 , M·博尔滕托索 , M·威泽
IPC: G01S17/02 , G01S17/89 , G01S17/894 , G01S7/48
Abstract: 本发明提供了利用激光扫描器和摄像机的现实捕捉。移动现实捕捉装置被配置成由移动载体、特别是人或机器人或载具来携带并移动并且在生成环境的数字表示的测量处理期间移动，其具有：定位单元，定位单元特别包括惯性测量单元(IMU)，定位单元被配置为生成用于确定移动现实捕捉装置的轨迹的定位数据；激光扫描器，激光扫描器被配置成在移动现实捕捉装置移动期间，执行激光测量束相对于两个旋转轴线的扫描移动，并且基于扫描移动，生成用于生成三维点云的光检测和测距(LIDAR)数据；基部，基部支承激光扫描器，以及盖子，特别是对于可见光不透明的盖子，盖子被安装在基部上，使得盖子和基部包围激光扫描器的所有移动部分，以便从外部接触不到移动部分。
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公开(公告)号：CN102428347B
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201080021567.7
申请日：2010-05-03
Applicant: 莱卡地球系统公开股份有限公司 , 诺瓦特公司
CPC classification number: H04N5/3692 , G01C11/02 , G03B9/00 , H04N7/18
Abstract: 本发明涉及用于修正由前飞运动造成的航拍(1)失真的方法，航拍是用航空摄影机(2)从飞行物(3)拍摄的。在这里，航拍(1)通过航空摄影机(2)的具有大量光敏像素(5)的面状传感器(4)拍摄，面状传感器的传感器行(6)、尤其是条利用可移动经过投影图像的缝隙光圈快门(7)在前后相继的不同曝光时刻被曝光，从而各个传感器行(6)在不同曝光时刻分别拍摄下所飞越的地表(8)的一条地表带(9)。根据本发明，给各个传感器行(6)分别指定一个尤其在曝光时刻当前的、相对于由各传感器行拍摄的地表带(9)的当前相对飞行高度。另外，对于各个传感器行(6)，分别单独确定一个补偿系数，该补偿系数取决于飞行物(3)的飞行速度、航空摄影机(2)的焦距以及被指定给各传感器行的相对飞行高度，航拍(1)失真是依据各自的补偿系数逐行修正的。
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公开(公告)号：CN119575345A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411713903.4
申请日：2019-06-07
Applicant: 莱卡地球系统公开股份有限公司
Inventor： J·多尔德 , B·伯克姆 , R·斯特芬 , L·海泽尔 , R·哈蒂 , H·德肖特 , 罗兰·格雷夫 , M·米切尔什 , M·迪奇 , A·巴里齐 , A·邦范蒂 , K·莫林 , S·马克 , K·贝罗伊特 , M·里比 , M·博尔滕托索 , M·威泽
IPC: G01S7/481 , H04N13/243 , H04N13/275 , G01S17/894 , G01S17/86 , H04N13/00
Abstract: 本发明涉及移动现实捕捉装置，其具有：同时定位和地图构建SLAM单元，其被配置成生成SLAM数据并基于SLAM数据生成环境的三维地图以及移动现实捕捉装置在三维地图中的轨迹，SLAM单元以六个自由度来确定轨迹，即，包含移动现实捕捉装置的位置和取向；以及特征跟踪器，其移动现实捕捉装置沿着轨迹的不同位置处，确定多个特征的子集的位置数据，针对移动现实捕捉装置沿着轨迹的不同位置中的各个位置，对应位置数据提供特征子集相对于移动现实捕捉装置沿着轨迹的对应位置之间的相对位置关系，移动现实捕捉装置通过调用位置数据中的至少一部分重新初始化SLAM单元以用于继续三维地图的生成。
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公开(公告)号：CN119535473A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411736635.8
申请日：2019-06-07
Applicant: 莱卡地球系统公开股份有限公司
Inventor： J·多尔德 , B·伯克姆 , R·斯特芬 , L·海泽尔 , R·哈蒂 , H·德肖特 , 罗兰·格雷夫 , M·米切尔什 , M·迪奇 , A·巴里齐 , A·邦范蒂 , K·莫林 , S·马克 , K·贝罗伊特 , M·里比 , M·博尔滕托索 , M·威泽
IPC: G01S17/02 , G01S17/89 , G01S17/894 , G01S7/48
Abstract: 本发明涉及对基础设施内的对象进行检测的监控装置，其包括：激光扫描器，其执行激光测量束相对于两个旋转轴线的扫描移动，并基于扫描移动生成用于生成基础设施的三维点云的光检测和测距LIDAR数据；摄像机单元，其沿着相对于监控装置的至少两个不同成像方向来捕捉图像数据；对象检测器，其基于LIDAR数据和图像数据中的至少一者，来对被监控的基础设施内的对象进行检测，监控装置被配置成：生成数据流并且借助于数据接口将包括LIDAR数据和图像数据的数据流提供给单独的接收装置，以及当由对象检测器检测到对象时，自动地从低数据模式切换成高数据模式，其中，与低数据模式相比，在高数据模式下增加数据流中的数据量。
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公开(公告)号：CN113272682A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201980083014.5
申请日：2019-06-07
Applicant: 莱卡地球系统公开股份有限公司
Inventor： J·多尔德 , B·伯克姆 , R·斯特芬 , L·海泽尔 , R·哈蒂 , H·德肖特 , 罗兰·格雷夫 , M·米切尔什 , M·迪奇 , A·巴里齐 , A·邦范蒂 , K·莫林 , S·马克 , K·贝罗伊特 , M·里比 , M·博尔滕托索 , M·威泽
IPC: G01S17/02 , G01S17/89 , G01S17/894 , G01S7/48
Abstract: 本发明提供了利用激光扫描器和摄像机的现实捕捉。移动现实捕捉装置被配置成由移动载体、特别是人或机器人或载具来携带并移动并且在生成环境的数字表示的测量处理期间移动，其具有：定位单元，定位单元特别包括惯性测量单元(IMU)，定位单元被配置为生成用于确定移动现实捕捉装置的轨迹的定位数据；激光扫描器，激光扫描器被配置成在移动现实捕捉装置移动期间，执行激光测量束相对于两个旋转轴线的扫描移动，并且基于扫描移动，生成用于生成三维点云的光检测和测距(LIDAR)数据；基部，基部支承激光扫描器，以及盖子，特别是对于可见光不透明的盖子，盖子被安装在基部上，使得盖子和基部包围激光扫描器的所有移动部分，以便从外部接触不到移动部分。
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